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封闭式仿生螺旋缠绕软体夹持器的设计与研究 被引量：3
1
作者 曹毅 顾苏程 +2 位作者 翟明浩 王保兴 邓小龙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期15-23,共9页
针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式。首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持... 针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式。首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持装置、软体夹持套、紧固套及连接装置组成。其次,基于Mooney-Rivlin模型建立了驱动压强与驱动器螺旋缠绕变形后端面扭转角度的非线性数学模型,并对夹持器封闭式抓取的末端闭合特性进行了分析。然后,开展了单元驱动器螺旋缠绕变形的仿真及实验,结果证明了理论模型的正确性。最后,进行了仿生软体夹持器封闭式抓取实验。结果表明:封闭式仿生软体夹持器具有较大的负载能力及良好的目标适应性。 展开更多
关键词 螺旋缠绕变形 纤维增强型 仿生 软体夹持器 封闭式 Mooney-Rivlin模型
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电机外径向齿铁心螺旋卷绕成形工艺试验研究
2
作者 陈益严 《福建工程学院学报》 CAS 2009年第1期31-34,共4页
采用螺旋卷叠加工方法制造电机铁心已成为一项新的工艺技术。通过对某新型电机外径向齿形铁心的卷绕成形工艺关键技术的试验研究,分析了齿形钢带在卷绕过程中受力情况及其变形规律,提出卷绕装置中带料卷绕的驱动机构和导向装置的结构方... 采用螺旋卷叠加工方法制造电机铁心已成为一项新的工艺技术。通过对某新型电机外径向齿形铁心的卷绕成形工艺关键技术的试验研究,分析了齿形钢带在卷绕过程中受力情况及其变形规律,提出卷绕装置中带料卷绕的驱动机构和导向装置的结构方案、成形板直径与铁心结构及其变形的关系,以及卷料内径在导出过程中的修正方法,为研发外径向齿形电机铁心的专用卷绕设备及后处理工装提供依据。 展开更多
关键词 电机铁心 齿形钢带 卷绕成形 变形规律
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