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基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析 被引量:15
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作者 李永泉 张立杰 +1 位作者 郭志民 郭菲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1470-1474,共5页
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根... 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 2-DOF 球面机构 误差模型 D-H变换矩阵
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不同布阵方式下球面交汇定位系统性能分析 被引量:10
2
作者 李嶷 孙长瑜 《声学技术》 CSCD 北大核心 2008年第5期649-653,共5页
长基线阵球面交汇定位系统中,布阵方式将影响水下目标的定位精度。首先从理论上对定位原理进行了讨论;然后通过仿真定量分析了不同布阵方式下的定位误差。分析结果表明,水平阵无法实现三维定位,通常只能实现二维平面定位,定深则需由深... 长基线阵球面交汇定位系统中,布阵方式将影响水下目标的定位精度。首先从理论上对定位原理进行了讨论;然后通过仿真定量分析了不同布阵方式下的定位误差。分析结果表明,水平阵无法实现三维定位,通常只能实现二维平面定位,定深则需由深度传感器完成。另外,当测量阵的孔径较大且水下目标位于水平测量阵的正下方时,定位误差最小。 展开更多
关键词 球面交汇 定位误差 阵列
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区域重力大地水准面确定的相对精度估计 被引量:10
3
作者 许曦 朱建军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期383-390,共8页
以频域解析方法,研究由地面重力数据、全球位模型确定区域重力大地水准面的相对精度估计。首先由Stokes公式的数值积分推导地面重力数据与球谐系数的精度关系;再由"移去-恢复"方法的空域截断逼近模式和协方差函数的球谐表达,... 以频域解析方法,研究由地面重力数据、全球位模型确定区域重力大地水准面的相对精度估计。首先由Stokes公式的数值积分推导地面重力数据与球谐系数的精度关系;再由"移去-恢复"方法的空域截断逼近模式和协方差函数的球谐表达,分别推导内区地面重力数据之误差、外区全球位模型之误差与区域重力大地水准面之相对精度的解析关系;为便于计算,提出将内区地面重力数据和外区全球位模型的频域截断误差合并,再按频段重新划分为两部分:①全球范围——地面重力数据对应频率以上的截断;②外区范围——介于全球位模型最高频率与地面重力数据对应频率之间的截断,以经验阶方差模型分别估计之。模拟计算显示了地面重力数据之精度、分辨率、积分半径和全球位模型之精度、分辨率与区域重力大地水准面之相对精度的具体对应关系。本文研究同样适用于区域重力似大地水准面的确定。 展开更多
关键词 重力大地水准面 重力异常 位模型 球谐函数 协方差函数 截断误差
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超精密车削中精确对刀方法 被引量:8
4
作者 任违 孔金星 韩长庆 《机床与液压》 北大核心 2010年第16期10-12,共3页
在超精密车削球面和非球面零件过程中,对刀的精度是影响加工件面形精度的最主要因素之一。介绍一种试切小直径球面对刀件的方法,可实现圆弧刃金刚石刀具的精确对刀,并加工完成直径75 mm、顶部球径为250 mm的凸球面纯铝工件,其面形精... 在超精密车削球面和非球面零件过程中,对刀的精度是影响加工件面形精度的最主要因素之一。介绍一种试切小直径球面对刀件的方法,可实现圆弧刃金刚石刀具的精确对刀,并加工完成直径75 mm、顶部球径为250 mm的凸球面纯铝工件,其面形精度优于0.2μm。 展开更多
关键词 对刀误差 球面 面形误差 超精密车削
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回转球面精密磨削系统及其误差模型 被引量:7
5
作者 魏臣隽 胡德金 +1 位作者 杨学华 李荣洲 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第1期105-108,共4页
耐高温、耐高压、耐磨损的大型球阀是煤液化、核电等重大工程的关键部件,其阀芯回转球面的形状精度都有很高的要求。在研究回转球面精密磨削原理和机床结构的基础上,提出一种通过球体形状误差的测量来估计系统调整误差的方法,并建立了... 耐高温、耐高压、耐磨损的大型球阀是煤液化、核电等重大工程的关键部件,其阀芯回转球面的形状精度都有很高的要求。在研究回转球面精密磨削原理和机床结构的基础上,提出一种通过球体形状误差的测量来估计系统调整误差的方法,并建立了数学模型。实验结果证明,基于本模型精密调整机床后能显著提高工件的形状精度。 展开更多
关键词 球面磨削 误差模型 调整误差 展成法
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一种改善RTK测量精度的新方法 被引量:6
6
作者 张鲜妮 王磊 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第5期128-131,共4页
提出一种通过测量球面坐标,拟合球心间接求取测量点坐标的新方法。通过实例验证,RTK球心拟合测量点法的平面精度和GPS静态观测相比,误差不超过厘米级,可以避免对中杆倾斜引起的测量误差,而且在一定程度上提高了RTK平面观测精度。
关键词 RTK 对中杆 球面模型 测量误差 测量精度
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A precision generating hobbing method for face gear with assembly spherical hob 被引量:4
7
作者 WANG Yan-zhong CHU Xiao-meng +3 位作者 ZHAO Wen-jun WANG Zhuo SU Guo-ying HUANG Yi-zhan 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第10期2704-2716,共13页
In order to improve the processing precision and shorten the hob manufacturing cycle of the face gear,a precision generating hobbing method for face gear with the assembly spherical hob is proposed.Firstly,the evoluti... In order to improve the processing precision and shorten the hob manufacturing cycle of the face gear,a precision generating hobbing method for face gear with the assembly spherical hob is proposed.Firstly,the evolution of the cylindrical gear to spherical hob basic worm is analyzed,then the spherical hob basic worm is designed,thus the basic worm and spiral angle equation of spherical hob are obtained.Secondly,based on the design method of the existing hob,the development method of the assembly spherical hob is analyzed,the cutter tooth and the cutter substrate of the assembly hob are designed,and the whole assembly is finished.Thirdly,based on the need of face gear hobbing,a numerical control machine for gear hobbing is developed,and the equation of the face gear is obtained.Fourth,for reducing the face gear processing errors induced by equivalent installation errors,the error analysis model is established and the impacts of each error on the gear tooth surface are analyzed.Finally,the assembly spherical hob is manufactured and the gear hobbing test is completed.According to the measurement results,the processing parameters of face gear hobbing are modified,and the deviation of tooth surface is significantly reduced. 展开更多
关键词 face gear spherical hob basic worm assembly spherical hob error analysis hobbing machine
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战车用惯性定位定向系统的支架误差分析及补偿 被引量:4
8
作者 牛立 赵慧 +2 位作者 范凯峰 张宝玉 王东升 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期522-525,共4页
战车用惯性定位定向系统由于采用双轴陀螺平台结构,不可避免地存在着支架误差,从而影响系统航向精度。应用球面三角法和方向余弦矩阵法分别推导出双轴陀螺平台的支架误差公式,发现由这两种方法推导出来的公式计算结果是一致的。最后通... 战车用惯性定位定向系统由于采用双轴陀螺平台结构,不可避免地存在着支架误差,从而影响系统航向精度。应用球面三角法和方向余弦矩阵法分别推导出双轴陀螺平台的支架误差公式,发现由这两种方法推导出来的公式计算结果是一致的。最后通过数学仿真和分析,给出了支架误差与载体的姿态角之间的定量关系。根据此误差公式,对惯性定位定向系统的航向输出能够进行误差补偿,从而保证了动态条件下定位定向系统的航向输出精度。 展开更多
关键词 惯性定位定向系统 双轴陀螺平台 方向余弦矩阵法 球面三角法 支架误差
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A general solution and approximation for the diffusion of gas in a spherical coal sample 被引量:4
9
作者 Wang Yucang Xue Sheng Xie Jun 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI 2014年第3期345-348,共4页
The square root relationship of gas release in the early stage of desorption is widely used to provide a simple and fast estimation of the lost gas in coal mines. However, questions arise as to how the relationship wa... The square root relationship of gas release in the early stage of desorption is widely used to provide a simple and fast estimation of the lost gas in coal mines. However, questions arise as to how the relationship was theoretically derived, what are the assumptions and applicable conditions and how large the error will be. In this paper, the analytical solutions of gas concentration and fractional gas loss for the diffusion of gas in a spherical coal sample were given with detailed mathematical derivations based on the diffusion equation. The analytical solutions were approximated in case of small values of time and the error analyses associated with the approximation were also undertaken. The results indicate that the square root relationship of gas release is the first term of the approximation, and care must be taken in using the square root relationship as a significant error might be introduced with increase in the lost time and decrease in effective diameter of a spherical coal sample. 展开更多
关键词 Coal content Lost gas spherical coal sample Gas diffusion APPROXIMATION error analysis
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基于测头运动方程的蜗杆检测数控程序设计与误差分析 被引量:4
10
作者 杨顺田 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第1期86-89,共4页
球形头测量法是蜗杆齿廓检测最常见的方法之一。由于蜗杆上各被测点的压力角和螺旋升角的变化,造成球形测头中心的理论轨迹与蜗杆轴截面内齿形不相符,因而测量精度不高。现从球形测头中心理论轨迹入手,提出了消除压力角和升角等引起的... 球形头测量法是蜗杆齿廓检测最常见的方法之一。由于蜗杆上各被测点的压力角和螺旋升角的变化,造成球形测头中心的理论轨迹与蜗杆轴截面内齿形不相符,因而测量精度不高。现从球形测头中心理论轨迹入手,提出了消除压力角和升角等引起的测量误差措施,研究出了"在轴截面内,应用理论轨迹计算式对蜗杆齿廓参数化程序检测"技术,大幅度提高了测量精度与效率。 展开更多
关键词 球形测头 数学模型 齿形轨迹 三坐标测量仪 数控编程 检测误差
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Acrysof Toric人工晶状体植入术后屈光状态及旋转稳定性 被引量:3
11
作者 马化文 罗灵 +1 位作者 高薇 胡莲娜 《武警医学》 CAS 2015年第1期64-67,共4页
目的评价Acrysof Toric人工晶状体植入术后屈光状态的改善以及晶状体在囊袋内的稳定性。方法选择2012-04至2014-02在我院眼科接受超声乳化白内障吸除联合Toric人工晶状体植入的白内障患者20例(28眼),均为规则性角膜散光且散光>1.00 ... 目的评价Acrysof Toric人工晶状体植入术后屈光状态的改善以及晶状体在囊袋内的稳定性。方法选择2012-04至2014-02在我院眼科接受超声乳化白内障吸除联合Toric人工晶状体植入的白内障患者20例(28眼),均为规则性角膜散光且散光>1.00 DC,并完成3~8个月的随访。观察术眼术前眼轴、术前和术后裸眼视力、最佳矫正视力、术前预留球镜度和术后残余球镜度、术前角膜散光和预计残余散光、术后残余散光及人工晶状体偏转轴位。结果术后3~8个月,20眼(71%)裸眼视力≥0.6。7眼(21%)裸眼视力≥0.8。25眼(89%)最佳矫正视力≥0.8。术后3~8个月残余球镜度和IOL Master预留球镜度的误差范围在(-0.90^+0.85)DS,平均球镜度偏差为(0.46±0.23)DS。术后球镜度的误差与术前眼轴长度之间关系:Y=11.908x-231.65,R2=0.817,P<0.05。术前角膜散光平均为(1.84±0.55)DC,术后3~8个月残余散光为(0.18±0.11)DC,二者相比差异有统计学意义(P<0.05)。人工晶状体轴位与预定轴位相比偏移了0°~12°,平均轴位发生偏转为(3.96±3.46)°。结论 Acrysof Toric人工晶状体植入术后的残余球镜度和IOL Master预留球镜度存在一定的误差;术后球镜度误差与术前眼轴长度呈正相关,随眼轴的增加而增大;Acrysof Toric人工晶状体矫正规则性角膜散光误差小,具有良好的旋转稳定性。 展开更多
关键词 ACRYSOF TORIC人工晶状体 球镜度误差 角膜散光 旋转稳定性 白内障超声乳化
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激光聚焦光学系统设计中球差对光束参数的影响 被引量:1
12
作者 赵保银 杨党校 吕百达 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期713-717,共5页
使用二阶矩和熵束宽定义,对平顶光束通过球差透镜后的光束参数,包括束宽、远场发散角和光束质量因子的变化做了详细研究。结果表明:球差使像方光束参数与理想情况不同;束宽和远场发散角的相对误差随球差系数绝对值的增加和光束阶数的减... 使用二阶矩和熵束宽定义,对平顶光束通过球差透镜后的光束参数,包括束宽、远场发散角和光束质量因子的变化做了详细研究。结果表明:球差使像方光束参数与理想情况不同;束宽和远场发散角的相对误差随球差系数绝对值的增加和光束阶数的减小而增加;球差使平顶光束通过透镜后的光束质量因子增大;实际焦面上束腰宽度的相对误差与球差系数的正负有关,而几何焦面上束宽的相对误差与球差系数的正负无关。 展开更多
关键词 激光光学 平顶光束 球差 光束参数 相对误差
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滚动球铰链的研究 被引量:2
13
作者 支前锋 刘远伟 《甘肃工业大学学报》 北大核心 2003年第1期50-52,共3页
为了消除现有球铰链过大的滑动摩擦力对设备的有害影响 ,设计了一种滚动球铰链结构 .利用多个小万向轮组合在一起 ,代替滑动球铰的球窝以提供对球头的支撑和约束 ,使球铰链的球头在转动过程中没有滑动 .另外 。
关键词 滚动球铰链 误差分析 直线离散度
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球形及椭球形滚刀及其数控铲磨机床研究 被引量:2
14
作者 崔云起 胡占齐 +3 位作者 吴凤和 王海艳 刘成河 薛伟 《机床与液压》 北大核心 2009年第12期8-10,91,共4页
介绍了球形及椭球形滚刀的工作原理和应用前景。并着重介绍了为制造球形及椭球形滚刀而研制的四轴数控球形及椭球形滚刀铲磨机床的结构和调整原理。论述了法向齿距误差和法向圆度误差的修正方法。
关键词 椭球形滚刀 球形滚刀 四轴数控 铲磨 误差修正
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Modeling and verification of comprehensive errors of real-time wear-depth detecting for spherical plain bearing tester 被引量:1
15
作者 LI Wei HU Zhan-qi +2 位作者 YANG Vu-lin FAN Bing-li ZHOU Hai-li 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第3期533-545,共13页
Because of various error factors,the detecting errors in the real-time experimental data of the wear depth affect the accuracy of the detecting data.The self-made spherical plain bearing tester was studied,and its tes... Because of various error factors,the detecting errors in the real-time experimental data of the wear depth affect the accuracy of the detecting data.The self-made spherical plain bearing tester was studied,and its testing principle of the wear depth of the spherical plain bearing was introduced.Meanwhile,the error factors affecting the wear-depth detecting precision were analyzed.Then,the comprehensive error model of the wear-depth detecting system of the spherical plain bearing was built by the multi-body system theory(MBS).In addition,the thermal deformation of the wear-depth detecting system caused by varying the environmental temperature was detected.Finally,according to the above experimental parameters,the thermal errors of the related parts of the comprehensive error model were calculated by FEM.The results show that the difference between the simulation value and the experimental value is less than 0.005 mm,and the two values are close.The correctness of the comprehensive error model is verified under the thermal error experimental conditions. 展开更多
关键词 spherical plain bearing tester self-lubricating spherical plain bearing wear depth multi-body system theory comprehensive error model thermal error
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球谐函数法修正水平式经纬仪指向误差 被引量:2
16
作者 张文豹 《光机电信息》 2010年第9期48-51,共4页
为修正水平式经纬仪指向误差,采用球函数将定义在水平式经纬仪球坐标系上的函数展开成傅立叶级数的形式,并取到4阶带谐项,得出指向误差球谐函数模型。通过观测全天分布较为均匀的45颗恒星,得出经纬仪视轴指向在经角、纬角方向的误差离散... 为修正水平式经纬仪指向误差,采用球函数将定义在水平式经纬仪球坐标系上的函数展开成傅立叶级数的形式,并取到4阶带谐项,得出指向误差球谐函数模型。通过观测全天分布较为均匀的45颗恒星,得出经纬仪视轴指向在经角、纬角方向的误差离散值,采用最小二乘法拟合得到球谐函数模型中各待定系数。实验表明,球谐函数法可有效修正经纬仪的指向误差,经纬仪在经角、纬角方向的指向精度和总指向精度分别由修正前的40.91″、30.93″、51.29″提高到了修正后的2.59″、2.46″、3.57″。修正后,基本清除了设备系统误差。 展开更多
关键词 水平式经纬仪 球谐函数 指向误差
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一类球型区域上变系数反向热传导问题 被引量:2
17
作者 耿肖肖 程浩 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2021年第7期723-734,共12页
考虑了一类球型区域上变系数反向热传导问题.这个问题是不适定的,即问题的解(若存在)并不连续依赖于测量数据.构造了投影迭代正则化方法,得到了该反问题的正则近似解,同时给出了在先验和后验参数选取规则下精确解与正则近似解之间的收... 考虑了一类球型区域上变系数反向热传导问题.这个问题是不适定的,即问题的解(若存在)并不连续依赖于测量数据.构造了投影迭代正则化方法,得到了该反问题的正则近似解,同时给出了在先验和后验参数选取规则下精确解与正则近似解之间的收敛性误差估计.最后,通过数值结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 反向热传导问题 球型区域 投影迭代正则化方法 误差估计
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TOFD检测技术下的低温乙烯球罐焊接质量控制措施 被引量:2
18
作者 何前进 陈辉华 常虎 《电焊机》 北大核心 2013年第7期39-41,共3页
针对球罐容易产生的缺陷以及低温乙烯球罐的焊接质量控制要点进行了分析,采取适当的控制措施,降低了焊接缺陷的产生机率;运用TOFD检测技术,降低了缺陷的漏检率,从而确保了低温乙烯球罐的焊接质量。
关键词 TOFD检测 球罐 焊接质量 漏检率
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变结构可抛掷球形机器人的运动分析 被引量:2
19
作者 叶长龙 梁海超 +1 位作者 于苏洋 姜春英 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期154-159,共6页
针对灾后、战后等复杂地面环境,开发了一种能够以抛掷或发射方式进入工作区域进行作业的变结构机器人.该机器人能够以球形结构通过抛掷或发射的方式越过现有大部分地面移动机器人无法通过的地面障碍.同时,在到达工作区域后,机器人能够... 针对灾后、战后等复杂地面环境,开发了一种能够以抛掷或发射方式进入工作区域进行作业的变结构机器人.该机器人能够以球形结构通过抛掷或发射的方式越过现有大部分地面移动机器人无法通过的地面障碍.同时,在到达工作区域后,机器人能够变形为具有2个被动自由度的四轮移动机器人以完成移动作业.为了对机器人进行有效的运动控制,针对展开结构建立了考虑前、后车体几何约束及驱动轮无横向滑移约束的运动学模型,分析了机器人在进行曲线运动时产生轨迹误差的原因.仿真得到了机器人做正弦曲线运动时的轨迹误差,并分析了误差的影响因素.通过实验对建立的模型和仿真结果进行了验证,证明机器人具有较好的运动灵活性. 展开更多
关键词 球形机器人 可抛掷 变结构 运动学 轨迹误差
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Thermal Error Compensation of the Wear-Depth Real-Time Detecting of Self-Lubricating Spherical Plain Bearings 被引量:1
20
作者 Zhan-Qi Hu Wei Li +2 位作者 Yu-Lin Yang Bing-Li Fan Hai-Li Zhou 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第5期35-47,共13页
The spherical plain bearing test bench is a necessary detecting equipment in the research process of self?lubricating spherical plain bearings. The varying environmental temperatures cause the thermal deformation of t... The spherical plain bearing test bench is a necessary detecting equipment in the research process of self?lubricating spherical plain bearings. The varying environmental temperatures cause the thermal deformation of the wear?depth detecting system of bearing test benches and then a ect the accuracy of the wear?depth detecting data. However, few researches about the spherical plain bearing test benches can be found with the implementation of the detect?ing error compensation. Based on the self?made modular spherical plain bearing test bench, two main causes of ther?mal errors, the friction heat of bearings and the environmental temperature variation, are analysed. The thermal errors caused by the friction heat of bearings are calculated, and the thermal deformation of the wear?depth detecting sys?tem caused by the varying environmental temperatures is detected. In view of the above results, the environmental temperature variation is the main cause of the two error factors. When the environmental temperatures rise is 10.3 °C, the thermal deformation is approximately 0.01 mm. In addition, the comprehensive compensating model of the thermal error of the wear?depth detecting system is built by multiple linear regression(MLR) and time series analysis. Compared with the detecting data of the thermal errors, the comprehensive compensating model has higher fitting precision, and the maximum residual is only 1 μm. A comprehensive compensating model of the thermal error of the wear?depth detecting system is proposed, which provides a theoretical basis for the improvement of the real?time wear?depth detecting precision of the spherical plain bearing test bench. 展开更多
关键词 Self?lubricating spherical plain bearing Wear depth Bearing test bench Thermal error error compensation
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