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题名基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法
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作者
高志远
邢玉波
肖尧
史航
解杨敏
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第13期102-107,共6页
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基金
上海市自然科学基金面上项目:基于多模融合感知的复杂三维环境语义辅助稠密SLAM(20ZR1419100)。
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文摘
针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题,提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集,并以这些点集为生长点对球面进行Voronoi划分,得到了均匀的球面像素,实现了鱼眼相机图像在球面上的均匀重采样;之后在球面上提取了鱼眼相机图像的角点特征,有效地避免了图像畸变带来的角点提取困难的问题;最后利用17组标定数据在球面上实现了鱼眼相机和激光雷达联合标定,在鱼眼图像上的重投影误差小于2个像素,并通过数据融合实验复现了真实场景中的彩色三维效果。
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关键词
鱼眼相机
激光雷达
像素采样
VORONOI划分
球面角点
联合标定
三维重建
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Keywords
fisheye camera
LiDAR
pixel sampling
Voronoi partitioning
spherical corner
joint calibration
3D reconstruction
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分类号
TN29-34
[电子电信—物理电子学]
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题名上偏心距对等通道球形转角挤压影响的有限元分析
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作者
佟鑫龙
王晓溪
唐环
张飞
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机构
徐州工程学院机电工程学院
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出处
《锻压装备与制造技术》
2024年第3期79-85,共7页
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基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK20201150,BK20221212)
江苏省高校自然科学研究重大项目资助项目(21KJA460007)
+1 种基金
江苏省“333高层次人才工程”培养资助项目
江苏省大学生创新创业计划训练项目(xcx2023350)。
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文摘
等通道球形转角挤压(Equal Channel Angular Extrusion With Spherical Cavity,ECAE-SC)是集耦合剪切应变和正应变于一体的新型复合大塑性变形工艺,具有复合、连续、高效变形等优点。偏心距作为该工艺模具结构的重要参数之一,对金属的成形过程和变形行为有着重要影响。本文以塑性性能较好的工业纯铝作为研究对象,利用DEFORM-3D有限元软件对不同上偏心距条件下的ECAE-SC单道次室温变形行为进行有限元模拟,分析了挤压载荷、金属流动、等效应变、平均应力等场量的分布及变化规律。结果表明,上偏心距对挤压载荷变化趋势的影响不大,稳定变形阶段下坯料的最大挤压载荷约为3.15 kN。随着上偏心距的增加,金属的流动性得到显著提高,填充效果更好。当上偏心距增大时,坯料可获得较大的应变累积和良好的变形均匀性。同时,坯料保持高静水压力状态的时间更长,这对于提高材料塑性变形能力,获得理想的晶粒细化效果十分有利。本文模拟条件下,当上偏心距为2.5mm时,坯料整体成形效果最好。
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关键词
复合大塑性变形
等通道球形转角挤压
上偏心距
有限元模拟
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Keywords
Compound large plastic deformation
Equal channel spherical corner extrusion
Upper eccentricity
Finite element simulation
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分类号
TG376
[金属学及工艺—金属压力加工]
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题名屏优化设计分析通用软件包
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作者
高鹏
罗德滨
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机构
陕西咸阳彩色显像管总厂产品设计所
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出处
《真空电子技术》
北大核心
1993年第6期14-17,39,共5页
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文摘
本文就彩管屏设计分析通用原理,方法,关键问题以及屏优化设计通用软件包作一简要介绍。并用该软件包中的几种软件对14,22,旭硝子21inFS,东芝21inFS等屏进行了复算验证,其结果与日方数据几乎一致,完全达到了工程设计精度。
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关键词
球面圆角屏
彩色显象管
屏优化设计
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Keywords
spheric round corner panel blend circle corner circle panel reference height function panel height function
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分类号
TN141.32
[电子电信—物理电子学]
TN102
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