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基于球形仿生眼的并联机器人刀具匹配方法
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作者 张宝剑 李晓辉 李瑞明 《河南科技学院学报（自然科学版）》 2012年第2期76-80,共5页
为了解决并联机器人＂盲＂的工作状态,构建了球形仿生眼监测平台.基于球形仿生眼监测平台给出一种并联机器人加工刀具匹配方法：通过图像预处理,获得刀具图像的边缘信息,并将边缘线拐点作为特征点;根据极线约束原理,对特征点进行粗粒度... 为了解决并联机器人＂盲＂的工作状态,构建了球形仿生眼监测平台.基于球形仿生眼监测平台给出一种并联机器人加工刀具匹配方法：通过图像预处理,获得刀具图像的边缘信息,并将边缘线拐点作为特征点;根据极线约束原理,对特征点进行粗粒度匹配,获取准同名点;提取以准同名点为中心的短边缘线段并对其进行区域校正,通过细粒度匹配,对同名点进行准确定位.采用该方法对并联机器人加工刀具实现了特征点的匹配.实验表明：图像匹配的速度和精度有了较大提高,刀具加工点的三维重建比较精确. 展开更多
关键词 球形仿生眼 并联机器人 特征提取 细粒度匹配 极线
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