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基于传声器阵列的声源定位 被引量:59
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作者 林志斌 徐柏龄 《电声技术》 北大核心 2004年第5期19-23,共5页
概括了利用传声器阵列进行语音声源定位几种方法,同时分析了几种声达时间延迟的相关算法,并给出了几种搜索算法,给出了基于互功率谱相位加权延迟估计的声源定位实验结果。
关键词 传声器阵列 声源定位 阵列信号处理 互功率谱相位 延迟估计
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机器人听觉声源定位研究综述 被引量:27
2
作者 李晓飞 刘宏 《智能系统学报》 北大核心 2012年第1期9-20,共12页
声源定位技术定位出外界声源相对于机器人的方向和位置,机器人听觉声源定位系统可以极大地提高机器人与外界交互的能力.总结和分析面向机器人听觉的声源定位技术对智能机器人技术的发展有着重要的意义.首先总结了面向机器人听觉的声源... 声源定位技术定位出外界声源相对于机器人的方向和位置,机器人听觉声源定位系统可以极大地提高机器人与外界交互的能力.总结和分析面向机器人听觉的声源定位技术对智能机器人技术的发展有着重要的意义.首先总结了面向机器人听觉的声源定位系统的特点,综述了机器人听觉声源定位的关键技术,包括到达时间差、可控波束形成、高分辨率谱估计、双耳听觉、主动听觉和视听融合技术.其次对麦克风阵列模型进行了分类,比较了基于三维麦克风阵列、二维麦克风阵列和双耳的7个典型系统的性能.最后总结了机器人听觉声源定位系统的应用,并分析了存在的问题和未来的发展趋势. 展开更多
关键词 机器人 机器人听觉 声源定位 麦克风阵列
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基于改进MUSIC的声源定位方法 被引量:19
3
作者 李蜀丰 徐永绍 +3 位作者 刘秉政 李鹏威 李宜鑫 尚浩天 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第8期212-219,共8页
为设计更有效的声源定位方法,深入研究了传统MUSIC算法,并针对其分辨率低且在麦克风数目较少时波达方向(direction of arrival,DOA)估计精度较差等问题,对传统MUSIC算法进行了优化,利用广义互相关算法估计出声源信号到达各麦克风之间的... 为设计更有效的声源定位方法,深入研究了传统MUSIC算法,并针对其分辨率低且在麦克风数目较少时波达方向(direction of arrival,DOA)估计精度较差等问题,对传统MUSIC算法进行了优化,利用广义互相关算法估计出声源信号到达各麦克风之间的时间差,并据此构建出对应的矢量信号,最后通过计算谱函数确定DOA估计值。仿真和实验结果表明,优化后的MUSIC算法可以得到更加尖锐的指向性波束,更低的旁瓣,并且能使方位角的定位精度达到±4°,俯仰角的定位精度达到±5°。 展开更多
关键词 声源定位 MUSIC算法 广义互相关算法 均匀圆阵
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基于麦克风阵列声音信号定位方法的研究 被引量:18
4
作者 吴晓 靳世久 +1 位作者 李一博 张鹏 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期682-686,共5页
提出了一种在嘈杂环境下利用麦克风阵列对声音信号定位的方法。该方法对每个麦克风采集的声音信号进行经验模态分解,然后根据各个IMF信号的归一化能量挑选出主要的IMF分量进行信号重构,从而实现对信号进行降噪处理。将降噪后的信号使用... 提出了一种在嘈杂环境下利用麦克风阵列对声音信号定位的方法。该方法对每个麦克风采集的声音信号进行经验模态分解,然后根据各个IMF信号的归一化能量挑选出主要的IMF分量进行信号重构,从而实现对信号进行降噪处理。将降噪后的信号使用互功率谱相位法进行相关运算,计算出不同麦克风声音信号出现的时间差异。根据信号时延和麦克风之间的几何位置关系计算出声音信号的位置。为了验证本文所提出的定位算法,进行了语音信号定位实验,通过实验实测的数据分析对比分析,验证了本文提出的方法比传统的定位算法要优越。 展开更多
关键词 声源定位 EMD分解 室内环境 信号到达时间 互功率谱相位
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麦克风阵列声源定位中时延估计的改进 被引量:17
5
作者 张雷岳 张兴敢 刘超 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期25-30,共6页
时延估计是阵列信号处理中的关键技术,是麦克风阵列声源定位系统中常用的方法.影响麦克风阵列声源定位性能的因素有很多,混响就是其中之一.通常麦克风阵列定位系统多处于室内环境中,除了其他干扰噪声和环境噪声的影响外,声源本身经过环... 时延估计是阵列信号处理中的关键技术,是麦克风阵列声源定位系统中常用的方法.影响麦克风阵列声源定位性能的因素有很多,混响就是其中之一.通常麦克风阵列定位系统多处于室内环境中,除了其他干扰噪声和环境噪声的影响外,声源本身经过环境反射造成的混响也会对其性能造成较大的影响.本文在互相关原理的基础上,综合两种不同的频域加权算法,PATH加权和ML加权进行改进,弥补了原算法不能同时稳健噪声和混响的不足,并得到多种环境下的最优q值,降低了多径效应对估计阵元间的相对时间延迟的影响,提高了时延估计的准确率和声源定位精度.实验结果证实了新方法的时延估计准确率高和最优q值的有效性. 展开更多
关键词 时延估计 混响时间 声源定位 广义互相关
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公共场所异常声源定位中时延估计方法研究 被引量:16
6
作者 李伟红 汤海兵 龚卫国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期750-756,共7页
HB(Hassab-Boucher)加权广义互相关(generalized cross correlation based on HB weighted function,GCC-HB)是常用的时延估计方法,在环境为弱高斯噪声情况下,可获得较为精确的时延估计值用于声源定位。通过分析认为,通常公共场所异常... HB(Hassab-Boucher)加权广义互相关(generalized cross correlation based on HB weighted function,GCC-HB)是常用的时延估计方法,在环境为弱高斯噪声情况下,可获得较为精确的时延估计值用于声源定位。通过分析认为,通常公共场所异常声音是一种短时信号,背景噪声主要为粉红噪声与脉冲噪声,符合分数低阶α稳定分布(fractional lower order alpha-stable,FLOA)。在此背景噪声的低信噪比环境下,GCC-HB方法的时延估计性能急剧下降。为此,提出基于反正切变换的改进GCC-HB的时延估计方法(improved GCC-HB method based on arc tangent transform,ATAN-IHB)。该方法首先对加噪信号采用反正切变换抑制噪声中尖峰脉冲的影响,然后结合每帧的信噪比对HB加权函数进行改变,并由多帧HB加权后的峰值确定出时延估计值。理论分析和计算机仿真结果表明,所提出的方法即使在低信噪比的环境下,也可以获得比较满意的时延估计值,具有一定的实用性价值。 展开更多
关键词 声源定位 脉冲噪声 时延估计 广义互相关 HB加权
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基于传声器阵列的汽车鸣笛声定位算法及实现 被引量:16
7
作者 张焕强 黄时春 蒋伟康 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第3期10-14,共5页
针对违章鸣笛车辆的锁定问题,本文提出了一种基于传声器阵列空间搜索法的三维空间声源定位算法。设计计算机仿真实验,分析并确定了阵列的传声器个数。通过广义互相关方法估计传声器阵列中任意两个传声器的相对时延,然后结合估计得到的时... 针对违章鸣笛车辆的锁定问题,本文提出了一种基于传声器阵列空间搜索法的三维空间声源定位算法。设计计算机仿真实验,分析并确定了阵列的传声器个数。通过广义互相关方法估计传声器阵列中任意两个传声器的相对时延,然后结合估计得到的时延,采用基于5传声器阵列的空间搜索法计算得到声源空间位置。为验证算法的可行性,实际构建三维空间的点声源定位系统,进行实车定位实验。实验结果表明提出的算法可以有效地定位汽车鸣笛声。 展开更多
关键词 声学 声源定位 广义互相关 空间搜索 传声器阵列
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基于麦克风阵列的GCC时延估计算法分析 被引量:16
8
作者 唐浩洋 陈子为 黄维 《计算机系统应用》 2019年第12期140-145,共6页
准确的时延估计(Time Delay Estimation,TDE)是基于到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)的声源定位技术的前提.在众多时延估计算法中,广义互相关(Generalized Cross Correlation,GCC)算法因其较低的运算复杂度和易于实现的特... 准确的时延估计(Time Delay Estimation,TDE)是基于到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)的声源定位技术的前提.在众多时延估计算法中,广义互相关(Generalized Cross Correlation,GCC)算法因其较低的运算复杂度和易于实现的特点得到了广泛的应用.针对不同的噪声情况,GCC时延估计算法利用不同的加权函数来抑制噪声干扰.本文在介绍麦克风阵列模型和GCC时延估计算法的基础上,针对GCC算法的弊端提出了一种改进算法,并在多种信噪比条件下,对部分加权函数的GCC时延估计算法进行了MATLAB仿真,通过比较其时延估计性能和声源定位精度,分析了这些加权函数各自的优劣性. 展开更多
关键词 麦克风阵列 声源定位 时延估计 广义互相关 加权函数
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基于麦克风阵列的三维声源定位算法及其实现 被引量:10
9
作者 杨祥清 汪增福 《声学技术》 CSCD 北大核心 2008年第2期260-265,共6页
从系统的角度对真实声场环境下基于到达时间差的的声源定位算法进行了研究,提出了一种改进的互功率谱相位(CSP)时延估计算法,在此基础上,提出了一种用于定位估计的基于球形差值(SI)的随机梯度下降(LMS)算法。为了验证算法的有效性,实际... 从系统的角度对真实声场环境下基于到达时间差的的声源定位算法进行了研究,提出了一种改进的互功率谱相位(CSP)时延估计算法,在此基础上,提出了一种用于定位估计的基于球形差值(SI)的随机梯度下降(LMS)算法。为了验证算法的有效性,实际构建了三维空间中的点声源定位系统。实验结果表明所提出的算法具有较高的定位精度。 展开更多
关键词 声源定位 互功率谱相位 球形差值 随机梯度下降
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麦克风数量与阵型对声源定位性能的影响 被引量:15
10
作者 孙建红 张涛 焦琛 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期14-21,共8页
声源定位系统中,麦克风阵列中阵型与阵列中麦克风数量对声源定位性能有很大影响,为此,综合对比了部分经典的用于声源定位算法的麦克风阵列距离、方向角、俯仰角定位性能,验证七元空间交叉阵模型在俯仰角和方向角定位上表现出良好的性能... 声源定位系统中,麦克风阵列中阵型与阵列中麦克风数量对声源定位性能有很大影响,为此,综合对比了部分经典的用于声源定位算法的麦克风阵列距离、方向角、俯仰角定位性能,验证七元空间交叉阵模型在俯仰角和方向角定位上表现出良好的性能,但测距性能有待提高。进而提出一种全新的七元立体阵列模型,实验结果表明,该模型在不增加阵列体积和阵列中麦克风数量的基础上,表现出与七元空间交叉阵模型相同的俯仰角与方向角定位性能,且测距性能更好。其实验结果表明,麦克风数量的增加与定位性能的提升并不是线性关系,而是逐渐减慢的,因此单纯地增加麦克风数量并不会使定位性能大幅度提升。 展开更多
关键词 阵列阵型 麦克风数量 声源定位 误差分析
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基于声压幅度比的声源定位 被引量:9
11
作者 陈可 汪增福 《计算机仿真》 CSCD 2004年第11期85-88,共4页
该文提出一种使用声压幅度比进行声源定位的方法。该方法从接收阵列各拾音器所接收之电压信号的幅度与相应拾音器到待测声源的距离两者之间存在的关系出发 ,给出了以声压幅度比为参量的约束条件的表达式 ,建立了利用这些约束条件进行声... 该文提出一种使用声压幅度比进行声源定位的方法。该方法从接收阵列各拾音器所接收之电压信号的幅度与相应拾音器到待测声源的距离两者之间存在的关系出发 ,给出了以声压幅度比为参量的约束条件的表达式 ,建立了利用这些约束条件进行声源定位的算法。为了验证方法的有效性 ,进行了计算机仿真实验。结果表明本文提出的定位方法简单、快捷 。 展开更多
关键词 声压幅度比 声源定位 线性插值
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TDOA中几种时延估计算法的比较 被引量:9
12
作者 王毅 吴长奇 胡双喜 《无线电通信技术》 2008年第1期52-55,共4页
在现有的传声器阵列声源定位方法中,基于声达时间差(TDOA)估计定位法计算量较小,定位精度较高,同时也易于实现实时系统,是目前声源定位法中常用的方法。采用该方法最重要的就是进行时间延迟估计(TDE),其精确性直接影响到定位的准确与否... 在现有的传声器阵列声源定位方法中,基于声达时间差(TDOA)估计定位法计算量较小,定位精度较高,同时也易于实现实时系统,是目前声源定位法中常用的方法。采用该方法最重要的就是进行时间延迟估计(TDE),其精确性直接影响到定位的准确与否。概括了基于传声器阵列的声达时间差(TDOA)估计定位法中几种时间延迟估计的算法,给出了部分算法的仿真结果,分析了每种算法中存在的优缺点并同时指出了需进一步研究的问题。 展开更多
关键词 声达时间差(TDOA) 时延估计(TDE) 传声器阵列 声源定位
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基于传感器阵列的机械故障声源定位系统 被引量:13
13
作者 李铁军 王宁 +1 位作者 赵义鹏 刘今越 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期166-170,共5页
传统的机械故障诊断系统需要在被监测本体上安装传感器,只能定点定性监测,无法大范围监测,且可移植性差、智能性弱。针对此问题设计了基于四元声学传感器阵列的故障声源定位系统,能实现故障声源的识别及定位。首先,通过声学传感器采集... 传统的机械故障诊断系统需要在被监测本体上安装传感器,只能定点定性监测,无法大范围监测,且可移植性差、智能性弱。针对此问题设计了基于四元声学传感器阵列的故障声源定位系统,能实现故障声源的识别及定位。首先,通过声学传感器采集机械设备运行过程中的声音信号,提取其Mel频率倒谱系数。然后,经BP神经网络对声音信号进行识别判断,若为故障声则采用广义互相关算法计算其时间延迟,进行定位。利用该系统对台式钻床空转、正常、磨损、崩刃四种工况进行识别定位测试,实验结果表明,该系统的工况识别准确率可达到89%,故障声源定位精度误差在6cm以内,具有较好的故障声源识别及定位功能。 展开更多
关键词 故障检测 梅尔频率倒谱系数 BP神经网络 广义互相关 声源定位
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基于压缩感知的麦克风阵列声源定位算法 被引量:13
14
作者 赵小燕 周琳 吴镇扬 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期203-207,共5页
为了提高麦克风阵列在高混响、低信噪比环境中的定位性能,提出了一种基于压缩感知的声源定位算法.该算法将声源定位问题转化为稀疏信号的重构问题,将不同位置的房间冲激响应作为特征以构建字典.首先,将麦克风接收信号转换至频域,从具有... 为了提高麦克风阵列在高混响、低信噪比环境中的定位性能,提出了一种基于压缩感知的声源定位算法.该算法将声源定位问题转化为稀疏信号的重构问题,将不同位置的房间冲激响应作为特征以构建字典.首先,将麦克风接收信号转换至频域,从具有较高能量的频点中求得一组扩展的频域声源信号矢量,该矢量中包含了声源的位置信息.然后,在频域中整合这些扩展的声源信号矢量,使声源的位置信息更突出,矢量中最大元素所对应的空间位置即为声源的位置估计.仿真实验结果表明,与相位变换加权的可控响应功率(SRP-PHAT)定位算法相比,所提算法的定位成功率更高,对混响的鲁棒性更强,更适合高混响低信噪比环境中的声源位置估计. 展开更多
关键词 麦克风阵列 声源定位 压缩感知
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基于声音的分布式多机器人相对定位 被引量:12
15
作者 吴玉秀 孟庆浩 曾明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期798-809,共12页
提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通... 提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通过坐标变换每个机器人可计算出所有其他机器人在其坐标系下的坐标,从而实现分布式相对定位.理论推导及实验证明只要两个机器人先后发声,通过本文所提方法即可实现多机器人相对定位.室内外环境中采用6个自制小型移动机器人实验表明,所提方法在3米的范围内可实现16厘米的相对定位精度. 展开更多
关键词 多机器人系统 分布式系统 相对定位 声源定位
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四元十字麦克风阵声源定位算法研究 被引量:12
16
作者 张晓光 吕海峰 +3 位作者 吕传茂 王普浩 韩冬 陈龙虎 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第2期96-102,共7页
为对声源进行精确定位,该文设计一种基于广义互相关法时延估计的四元十字麦克风阵的声源定位算法。推导目标声源的方位角、俯仰角以及距离的计算公式,搭建实验和仿真平台,将该算法运用于平面声源定位中进行验证。采用LabVIEW软件进行算... 为对声源进行精确定位,该文设计一种基于广义互相关法时延估计的四元十字麦克风阵的声源定位算法。推导目标声源的方位角、俯仰角以及距离的计算公式,搭建实验和仿真平台,将该算法运用于平面声源定位中进行验证。采用LabVIEW软件进行算法的三维空间仿真实验,通过对各麦克风采集信号进行相关分析和处理,实现声源的定位,测试该系统在实际应用中的性能。二维平面定位实验结果声源距离的误差范围在0.01~0.02 m之间,距离偏差百分比误差范围在5.5%之内,仿真结果坐标与实际声源坐标的结果误差范围在10%~15%,该系统的坐标偏差误差在7%之内,距离偏差百分比误差范围在4%之内。搭建实验平台进行三维空间定位测试,实验结论表明,距离偏差百分比低于9%,表明该系统对声源定位速度较快,误差在合理范围内,精度理想,能够比较准确地对声源进行定位。 展开更多
关键词 广义互相关 时延估计 四元十字阵 声源定位
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基于声音位置指纹的室内声源定位方法 被引量:10
17
作者 王硕朋 杨鹏 孙昊 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期224-229,共6页
针对基于模型的声源定位方法在非结构化空间中应用所存在的模型依赖度高、定位精度低等问题,提出一种基于声音位置指纹的定位方法,通过将待定位点处的声源信号空间位置特征与定位数据库中信息进行比较从而完成声源定位.该定位方法包括2... 针对基于模型的声源定位方法在非结构化空间中应用所存在的模型依赖度高、定位精度低等问题,提出一种基于声音位置指纹的定位方法,通过将待定位点处的声源信号空间位置特征与定位数据库中信息进行比较从而完成声源定位.该定位方法包括2个阶段:离线采样阶段,捕获各定位参考点处声源信号并完成位置特征提取,据此特征和参考点位置信息构建定位数据库;在线定位阶段,通过提取待定位点处实时信号特征并和定位数据库中信息进行匹配完成定位.仿真实验结果表明:在麦克风数量较少、环境噪声干扰较大的情况下,该方法具有较小的声源位置估计偏差,定位效果可满足实际应用需求. 展开更多
关键词 麦克风阵列 声源定位 声音位置指纹
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基于多源数据融合的GIS机械故障检测技术 被引量:9
18
作者 吴旭涛 马云龙 +1 位作者 何宁辉 马波 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期191-196,204,共7页
气体绝缘金属封闭开关设备(gas insulated switchgear,GIS)由于具有占地面积小、可靠性高等优势,在电力系统中被广泛使用。随着设备运行时间的增加,越来越多的故障出现在GIS内部。根据运行数据统计,机械故障所占的比例约占39.3%。部分... 气体绝缘金属封闭开关设备(gas insulated switchgear,GIS)由于具有占地面积小、可靠性高等优势,在电力系统中被广泛使用。随着设备运行时间的增加,越来越多的故障出现在GIS内部。根据运行数据统计,机械故障所占的比例约占39.3%。部分机械故障还会进一步引起放电,导致电网运行事故。然而,目前并没有一种方法能够快速、有效地对故障进行准确与定位。因此,文中提出了一种基于多源数据融合的GIS机械故障检测技术。首先,利用声成像系统对GIS的运行噪声进行声源定位。其次,利用X射线成像系统,对该部位进行透视拍摄。最终,利用图像处理技术对GIS内部的焊接斑点进行自动识别,实现了对GIS内部故障的判别与定位。文中通过声源定位技术、X射线透视、图像识别技术等多元数据融合,提出了一套适用于GIS的机械缺陷诊断与定位方案,实现了GIS内部机械故障的准确定位,并有效提高了检测的速度与准确性。 展开更多
关键词 气体绝缘金属封闭开关设备 多源数据 声源定位 X射线成像 图像识别
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基于传声器阵列的声源定位系统设计 被引量:10
19
作者 刘云武 杨卫 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第2期314-316,共3页
传声器声源定位是利用传声器阵列拾取声音信号,并用数字信号处理技术对其进行分析和处理的声源定位技术。设计了一种基于MUSIC算法的声源定位系统,该系统以数字信号处理器(DSP)为控制核心,通过TMS320C6747高速数字信号处理器,提高了系... 传声器声源定位是利用传声器阵列拾取声音信号,并用数字信号处理技术对其进行分析和处理的声源定位技术。设计了一种基于MUSIC算法的声源定位系统,该系统以数字信号处理器(DSP)为控制核心,通过TMS320C6747高速数字信号处理器,提高了系统处理速度,简化了设计,能更好的满足声源定位的要求。经测试,该系统具有实时、高速、精度高及可靠性好的优点。 展开更多
关键词 传声器阵列 声源定位 MUSIC算法
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基于到达时间差的声源定位算法与实现 被引量:10
20
作者 叶诚 杨淑莹 《天津理工大学学报》 2015年第2期50-54,共5页
基于到达时间差的声源定位方法由时延估计和定位估计两部分构成,第一步的误差会带入到第二步从而造成累积误差,影响最终定位精度.针对这一问题,本文提出了一种改进的声源定位方法,采用累积互功率谱相位时延估计,并在此基础上结合球形插... 基于到达时间差的声源定位方法由时延估计和定位估计两部分构成,第一步的误差会带入到第二步从而造成累积误差,影响最终定位精度.针对这一问题,本文提出了一种改进的声源定位方法,采用累积互功率谱相位时延估计,并在此基础上结合球形插值算法进行定位.为了验证该算法在实际声场环境下的可行性和有效性,构建了三维麦克风阵列声源定位系统.实验结果表明,本文所提出的方法可以有效减少误差,提高最终定位精度. 展开更多
关键词 声源定位 时延估计 互功率谱相位 球型插值
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