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动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划 被引量：7
1
作者 李惠光 李旭锋 +1 位作者 邹立颖 张磊 《国外电子测量技术》 2008年第5期27-30,共4页
人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力... 人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 足球机器人 路径规划 人工势场法 速度矢量
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