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蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态 被引量：13
1
作者 孙洪 马培荪 王光荣 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第1期39-41,50,共4页
提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型。建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程,并给出该步态的两个效率判据,最后通过仿真和实验讨论了三个参数(连杆之间相对角度摆动幅度α、相位差β以及参与组成半个正弦波... 提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型。建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程,并给出该步态的两个效率判据,最后通过仿真和实验讨论了三个参数(连杆之间相对角度摆动幅度α、相位差β以及参与组成半个正弦波形的连杆数n)对步态效率的影响。 展开更多
关键词 蛇形机器人 多连杆 蠕动步态 serpenoid曲线 效率判据
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基于LPC2131的RF遥控多关节蛇形机器人 被引量：11
2
作者 李红岩 高阳东 《自动化与仪表》 北大核心 2014年第6期1-4,共4页
针对传统红外遥控系统接收器在距离和方向性方面受限的缺点,提出采用RF无线通信技术对多关节蛇形机器人进行遥控的方法,并以ARM7-LPC2131为控制器、nRF905无线数据传输模块为无线遥控载体、液晶屏为人机交互界面搭建了遥控系统硬件平台... 针对传统红外遥控系统接收器在距离和方向性方面受限的缺点,提出采用RF无线通信技术对多关节蛇形机器人进行遥控的方法,并以ARM7-LPC2131为控制器、nRF905无线数据传输模块为无线遥控载体、液晶屏为人机交互界面搭建了遥控系统硬件平台。以MG995舵机作为蛇形机器人关节连接件,设计8关节蛇形机器人本体,模拟蛇的蜿蜒运动及直线运动。系统程序软件采用C和VC++语言编写。经调试,可实现蛇形机器人的预定运动功能。无线遥控距离可达到200 m,而且通信效果稳定可靠。 展开更多
关键词 蛇形机器人 LPC2131 舵机 PWM 射频
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多关节蛇形机器人的结构设计和运动实现 被引量：1
3
作者 杜雪林 易文慧 +4 位作者 邹家华 周灿 毛立 邓利诗 刘颖 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期438-448,共11页
针对蛇形机器人整体研制的关键问题,包括材料选取、结构设计和运动实现等,研制了一种新型的多关节蛇形机器人。该蛇形机器人由11个二自由度正交关节构成,可在保证灵活性的同时实现三维高仿生运动。采用蛇形曲线设计了蛇形机器人的蜿蜒... 针对蛇形机器人整体研制的关键问题,包括材料选取、结构设计和运动实现等,研制了一种新型的多关节蛇形机器人。该蛇形机器人由11个二自由度正交关节构成,可在保证灵活性的同时实现三维高仿生运动。采用蛇形曲线设计了蛇形机器人的蜿蜒、蠕动和翻滚等基本步态,并进一步提出了改进的越障步态。同时,在V-REP软件中对蛇形机器人的步态进行运动仿真,比较了不同步态的运动轨迹和运动效率。最后,通过蛇形机器人样机步态实验,对步态模型中各个控制参数对蛇形机器人运动波形和运动速度的影响进行了分析,验证了蛇形机器人本体结构与控制系统的可靠性。研究结果对实现蛇形机器人的步态规划与运动控制具有重要的理论意义与实际指导价值。 展开更多
关键词 蛇形机器人 蛇形曲线 基本步态 越障步态 步态实验
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基于AVR的蛇形机器人舵机控制 被引量：4
4
作者 叶重 孔凡让 束根荣 《机械与电子》 2009年第12期68-70,共3页
以蛇为模型简化为多关节的蛇形机器人,是以舵机作为关节连接件.提出了利用AT-mega16L嵌入式微处理器产生6路PWM信号控制舵机的方法,并利用控制函数实现了舵机的5种调速,完成了蛇形机器人的蜿蜒运动.
关键词 蛇形机器人 AVR 舵机 PWM 调速
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蛇形机器人避障的模糊神经网络控制 被引量：2
5
作者 芮执元 孙雪莲 剡昌锋 《机械与电子》 2004年第7期29-32,共4页
通过对蛇形机器人平面蜿蜒运动分析,利用模糊神经网络控制原理,对蛇形机器人的避障进行控制,实现了用蛇形机器人左右摆动电机为控制对象的蜿蜒避障运动,并给出了相应的仿真结果。
关键词 蛇形机器人 避障 模糊神经网络 误 差反传算法
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用形状记忆合金驱动的一种新型蛇形机器人 被引量：1
6
作者 赵丽娟 解晓松 +2 位作者 刘杰 隋新 刘秀莲 《制造业自动化》 北大核心 2005年第2期32-34,共3页
　利用形状记忆合金弹簧和普通钢丝弹簧联接作为动力驱动元件设计制作的一种蛇形机器人,其 动作靠电流的通、断来控制。每节均可加热、冷却,使蛇形机器人做前后、左右、转弯运动及 绕攀上、下爬行。其制造成本低,能在恶劣环... 　利用形状记忆合金弹簧和普通钢丝弹簧联接作为动力驱动元件设计制作的一种蛇形机器人,其 动作靠电流的通、断来控制。每节均可加热、冷却,使蛇形机器人做前后、左右、转弯运动及 绕攀上、下爬行。其制造成本低,能在恶劣环境中工作,特别是在水下工作,可用于在灾害事 故中寻找人或物,在细长管道中查找故障,也可用在开发儿童智力玩具中。 展开更多
关键词 形状记忆合金 蛇形机器人 动力驱动
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基于微分几何的蛇形机器人动力学与控制统一模型 被引量：2
7
作者 郭宪 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 王越超 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2015年第8期1080-1094,共15页
蛇形机器人进行力矩控制时,其动力学系统为非线性控制系统.当蛇形机器人模块数增大时,非线性系统变得冗繁而不易于计算和控制.本文利用微分几何的方法,将欧拉—拉格朗日(EulerLagrange)动力学方程进行了扩展,得到了任意基底下的动力学方... 蛇形机器人进行力矩控制时,其动力学系统为非线性控制系统.当蛇形机器人模块数增大时,非线性系统变得冗繁而不易于计算和控制.本文利用微分几何的方法,将欧拉—拉格朗日(EulerLagrange)动力学方程进行了扩展,得到了任意基底下的动力学方程,将蛇形机器人的动力学方程化简成标准的仿射控制系统方程,得到动力学与控制统一的模型,使得蛇形机器人的动力学方程变得简洁易于计算和控制.基于此模型,利用部分反馈线性化的方法将控制方程进行线性化,并设计了头部轨迹跟踪控制器.蛇形机器人的构型空间对应着流形空间,速度空间对应着切空间,力矩空间对应着余切空间,动能提供了流形空间上的一个黎曼(Riemann)度量,因此蛇形机器人的动力学可以用黎曼几何来描述.而带有被动轮的蛇形机器人引入了速度约束,使得速度空间不是整个切空间而是切空间的一个子集,即对应着一个分布,与分布相对应的动力学为非完整动力学.所以带有被动轮的蛇形机器人对应着带有分布的黎曼流形.而在分布上选取恰当的基底可以简化动力学计算,本文根据纤维丛的理论将这些基底空间建模为纤维丛,任意一个基底只是纤维丛上的一个截面.我们通过正交归一化和线性变换规则得到具有物理意义且可以简化动力学计算的截面,从而实现了微分几何框架下的动力学与控制统一模型.最后我们以9模块蛇形机器人为例,验证了部分反馈算法的有效性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 非完整约束 微分几何 动力学与控制 纤维丛
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一种新型蛇形机器人的设计研究 被引量：1
8
作者 朱圣领 郭旭红 +1 位作者 芮延年 刘开强 《机械与电子》 2004年第7期37-39,共3页
通过对生物蛇运动的分析,研究出了一种新的蛇形机器人运动方案,设计了相应的蛇形机器人机械结构与控制系统,并进行了蛇形机器人的运动规划研究,最终制作了蛇形机器人样机。
关键词 蛇形机器人 机械结构 控制系统 运动规划
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一种新型的攀爬蛇形机器人 被引量：7
9
作者 孙洪 《苏州市职业大学学报》 2009年第1期27-31,共5页
针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较,提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块.该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人理论上可以实现各... 针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较,提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块.该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人理论上可以实现各种三维攀爬动作.最后通过研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 平行连接 正交连接 万向节连接 P-R模块 工作空间
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