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小型无人直升机稳定杆建模与姿态系统设计 被引量：1
1
作者 范玉梅 杨一栋 王新华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期292-295,共4页
对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明... 对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明:陷波器消除了稳定杆所引起的峰值,提高了姿态系统的动态阻尼,姿态系统的性能得到了明显的优化,最后实现了姿态系统的自行稳定和按设定值变化,为小型无人直升机的姿态系统设计提供了工程设计方法。 展开更多
关键词 小型无人直升机 稳定杆 姿态系统设计 YAMAHA R-50
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微型无人直升机技术研究现状与展望 被引量：11
2
作者 淳于江民 张珩 《机器人技术与应用》 2004年第6期6-11,共6页
本文介绍了微型无人直升机的系统结构,并以四种典型的微型无直升机系统为例,对比和分析了微型无人直升机系统的具体实现,从机载闭环控制算法和人机交互两个方面阐述微型无人直升机技术的研究现状。在此基础之上,提出了微型无人直升机研... 本文介绍了微型无人直升机的系统结构,并以四种典型的微型无直升机系统为例,对比和分析了微型无人直升机系统的具体实现,从机载闭环控制算法和人机交互两个方面阐述微型无人直升机技术的研究现状。在此基础之上,提出了微型无人直升机研究中亟待解决的问题,最后从信息控制角度,就微型无人直升机系统技术进一步发展中应当着重开展研究的四个前沿性技术提出了具体建议。 展开更多
关键词 无人直升机 微型 人机交互 算法 从机 机载 系统
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小型无人直升机发动机控制系统设计 被引量：8
3
作者 王小青 黄一敏 +1 位作者 杨一栋 曾国贵 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期2139-2142,共4页
发动机转速控制是无人直升机飞行控制的基础,针对小型无人直升机使用的活塞式发动机,给出了一个发动机转速控制系统.通过对发动机输出功率特性、负载特性和动力学特性的分析,建立了发动机的数学模型.采用前馈与反馈的复合控制策略,并通... 发动机转速控制是无人直升机飞行控制的基础,针对小型无人直升机使用的活塞式发动机,给出了一个发动机转速控制系统.通过对发动机输出功率特性、负载特性和动力学特性的分析,建立了发动机的数学模型.采用前馈与反馈的复合控制策略,并通过半物理实时仿真和发动机开车数据的验证,该控制系统具有较好的效果. 展开更多
关键词 航空 航天推进系统 小型无人直升机 活塞式发动机 发动机建模 发动机控制
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小型无人直升机超低空飞行时下洗流场数值分析 被引量：8
4
作者 石强 《排灌机械工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期521-525,共5页
为了研究小型植保无人直升机超低空飞行时下洗流场的特征,利用Solid Works软件和Ansys Workbench软件建立全尺寸物理模型并抽取外流场,使用ICEM软件对模型进行网格划分,运用Fluent软件对小型无人机超低空飞行进行三维数值模拟研究.数值... 为了研究小型植保无人直升机超低空飞行时下洗流场的特征,利用Solid Works软件和Ansys Workbench软件建立全尺寸物理模型并抽取外流场,使用ICEM软件对模型进行网格划分,运用Fluent软件对小型无人机超低空飞行进行三维数值模拟研究.数值分析结果表明:小型无人直升机超低空飞行时下洗流场的主要运动形式为垂直向下运动,同时伴随有周向旋转运动和径向收缩运动;在旋翼0.8R(R为旋翼半径)位置下方,下洗流场速度最大;随着高度的降低,下洗流场速度逐渐减小,水平方向速度分布逐渐趋于平缓.获得的下洗流场数据为小型植保无人机的设计提供了参考依据. 展开更多
关键词 小型无人直升机 下洗流场 旋翼 植保 数值分析
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小型无人直升机活塞式电喷发动机冲速段的控制策略 被引量：4
5
作者 王小青 黄一敏 杨一栋 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期928-932,共5页
针对小型无人直升机使用的活塞式电喷发动机的冲速段特性,给出了折线法的转速指令控制策略,并与常用的固定斜率转速指令增量的方法进行比较。通过开车试验数据分析,折线法能够有效地解决冲速段的富油和冲速问题,实现冲速段的转速控制,... 针对小型无人直升机使用的活塞式电喷发动机的冲速段特性,给出了折线法的转速指令控制策略,并与常用的固定斜率转速指令增量的方法进行比较。通过开车试验数据分析,折线法能够有效地解决冲速段的富油和冲速问题,实现冲速段的转速控制,并且具备较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 航空 航天推进系统 小型无人直升机 活塞式发动机 电喷发动机 发动机控制 发动机冲速段控制
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小型无人直升机增稳系统设计 被引量：2
6
作者 王小青 黄一敏 杨一栋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期526-528,533,共4页
在分析小型直升机稳定性特点的基础上,综合直升机增稳系统的可实现性及控制性能,提出了一种小型无人直升机的增稳系统及计算方案:利用姿态及角速率反馈到相应的输入,实现直升机的姿态稳定。采用改进的现代控制理论LQR(线性二次型调节器... 在分析小型直升机稳定性特点的基础上,综合直升机增稳系统的可实现性及控制性能,提出了一种小型无人直升机的增稳系统及计算方案:利用姿态及角速率反馈到相应的输入,实现直升机的姿态稳定。采用改进的现代控制理论LQR(线性二次型调节器)方法,根据直升机状态变量对系统性能的影响设计代价函数,由于LQ问题很难求解,所以利用遗传算法求解,得到性能较好的增稳系统。 展开更多
关键词 小型无人直升机 增稳系统 LQR 遗传算法
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小型无人直升机增稳试验机载系统A/D转换实现 被引量：1
7
作者 李建兰 邵建龙 +1 位作者 刘政 张志宏 《电子测量技术》 2009年第5期116-119,共4页
针对小型无人直升机的机载系统俯仰倾斜姿态及方向信号采集问题,本文采用带八路10位A/D转换的STC12C5410单片机编程来实现机载系统俯仰倾斜姿态及方向信号采集,给出了直升机A/D转换C程序关键代码。同时本文还指出并纠正了宏晶科技"... 针对小型无人直升机的机载系统俯仰倾斜姿态及方向信号采集问题,本文采用带八路10位A/D转换的STC12C5410单片机编程来实现机载系统俯仰倾斜姿态及方向信号采集,给出了直升机A/D转换C程序关键代码。同时本文还指出并纠正了宏晶科技"STC12C5410AD系列单片机器件手册"中的错误。地面联机测试表明,增稳试验系统能够准确地采集遥控接收机的控制信号和俯仰、倾斜、方向信号,并传输试验所需数据,图形和数据显示均正常,为最终实现无人直升机的增稳控制奠定了基础。 展开更多
关键词 小型无人直升机 增稳试验系统 A/D转换
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基于RLS算法的小型无人直升机悬停自适应逆控制 被引量：1
8
作者 李劲松 宋立博 +1 位作者 吕恬生 颜国正 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2011年第8期57-62,共6页
为了抑制小型无人直升机在悬停控制中遇到的侧风等干扰,将自适应逆控制(AIC)理论引入其中,并针对小型无人直升机在悬停状态下的模型特性及控制器的鲁棒性设计问题,改进了自适应逆控制框图。同时,根据小型无人直升机悬停基本原理,搭建了... 为了抑制小型无人直升机在悬停控制中遇到的侧风等干扰,将自适应逆控制(AIC)理论引入其中,并针对小型无人直升机在悬停状态下的模型特性及控制器的鲁棒性设计问题,改进了自适应逆控制框图。同时,根据小型无人直升机悬停基本原理,搭建了悬停试飞平台,并利用Kane方法对小型无人直升机进行了动力学建模。在算法上采用递推最小二乘算法(RLS)对小型无人直升机进行参数辨识和控制器的设计。实验结果表明,AIC-RLS方法在消除侧风等干扰性能上优于PID控制器。室外平台悬停控制的实现证明了上述方法的有效性。 展开更多
关键词 小型无人直升机 动力学建模 自适应逆控制 递推最小二乘算法 悬停控制
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基于Kane方法的小型无人直升机的动力学分析 被引量：1
9
作者 丁力 吴洪涛 +1 位作者 于霜 姚裕 《机械设计与制造工程》 2015年第3期22-26,共5页
针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机,基于Kane方法,提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点,首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3-2-1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型,... 针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机,基于Kane方法,提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点,首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3-2-1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型,建模过程中考虑到主旋翼陀螺效应对模型的影响,将主旋翼当成刚体,减小了建模的复杂度。其次,通过优化模型使纵横向通道实现解耦,便于姿态控制器的设计。最后,仿真实验展现了小型无人直升机的平移和旋转运动规律,并通过实飞实验反映了小型无人直升机在悬停状态下的动态特性,将实飞实验数据和优化后的仿真结果进行比较,证明了所建模型的有效性。 展开更多
关键词 小型无人直升机 陀螺效应 KANE方法 动力学建模
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