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一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法
被引量：
5
1
作者
张涛
翁铖铖
+1 位作者
李默涵
李瑶
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期349-356,396,共9页
超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的...
超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差。通过仿真验证,在斜距误差为0.5%的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8%。江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76%。所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值。
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关键词
超短基线系统
组合导航
安装误差标定
最小二乘法
姿态角小角度近似
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职称材料
题名
一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法
被引量：
5
1
作者
张涛
翁铖铖
李默涵
李瑶
机构
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
中国船舶工业系统工程研究院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期349-356,396,共9页
基金
国家自然科学基金(51375088)
中央高校基本科研业务费(2242018K40065,2242018K40066)
+2 种基金
上海市北斗导航与位置服务重点实验室开放课题基金资助
惯性技术重点实验室基金(614250607011709)
水下信息与控制重点实验室基金(614221805051809)
文摘
超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差。通过仿真验证,在斜距误差为0.5%的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8%。江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76%。所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值。
关键词
超短基线系统
组合导航
安装误差标定
最小二乘法
姿态角小角度近似
Keywords
ultra-short
baseline
systems
integrated
navigation
calibration
of
installation
error
least
square
algorithm
small
attitude
angle
approximation
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法
张涛
翁铖铖
李默涵
李瑶
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
5
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