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题名陀螺稳定平台非线性摩擦的灰色滑模控制
被引量：7
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作者
杨蒲
李奇
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机构
南京航空航天大学自动化学院
东南大学自动化学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2008年第7期1328-1332,共5页
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文摘
为了减小摩擦扰动对陀螺稳定平台伺服跟踪性能的影响,设计了一种灰色滑模控制器。以某型号导引头陀螺稳定平台为实际对象,分析了系统中摩擦的非线性特性,从机械和控制两方面探讨了减小摩擦的措施。基于稳定平台的单轴控制模型,设计了滑模控制律,采用GM(1,1)灰色预测算法估计扰动量,将其作为控制律中的补偿分量,同时应用灰色预测方法对滑模控制策略进行预测输出,有效地减弱了滑模控制的抖动现象。在陀螺稳定平台上实际测试表明,该灰色滑模控制能够在无系统摩擦模型的情况下,有效减小摩擦扰动对系统控制的影响,与PID控制相比,明显提高了控制系统的鲁棒性和稳态精度。
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关键词
滑模控制
灰色预测
稳定平台
摩擦扰动
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Keywords
slingmode control
grey prediction
stabilized platform
friction disturbance
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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