-
题名旋转导向钻井系统稳定平台变结构控制研究
被引量：9
- 1
-
-
作者
崔琪琳
张绍槐
刘于祥
-
机构
西安石油大学电子工程学院
西安石油大学石油工程学院
-
出处
《石油学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期120-123,共4页
-
基金
国家高技术研究发展计划(863)项目(2003AA602013)"旋转导向钻井系统关键技术研究"
中国石油化工集团公司重大科技攻关项目(JP01005)资助
-
文摘
通过构建旋转导向钻井系统稳定平台的数学模型和分析稳定平台的工作环境,提出了稳定平台变结构控制方案。验证了稳定平台控制系统对于变结构控制的不变性条件,构造了滑动模态。采用指数趋近率和柔化符号函数法,设计了大幅度削减振颤的控制律。对设计出的变结构控制系统进行了计算机仿真和地面模拟试验,结果表明,该控制算法鲁棒性强,控制精度比较高,跟踪速度快,具有良好的控制效果。
-
关键词
旋转导向钻井系统
稳定平台
滑动模态
变结构控制算法
计算机仿真
地面模拟试验
-
Keywords
rotary steering drilling system
stabilized platform
sliding mode
variable structure control algorithm
computer simulation
surface simulation test
-
分类号
TE821
[石油与天然气工程—油气储运工程]
-
-
题名基于混沌控制的采摘机器人防碰撞系统设计
被引量：1
- 2
-
-
作者
张昭晗
高瑞敏
-
机构
周口职业技术学院
郑州职业技术学院
-
出处
《农机化研究》
北大核心
2024年第10期228-231,共4页
-
基金
河南省高等学校重点科研项目(20B413011)
河南省科技攻关项目(192102210250)。
-
文摘
针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机器人进行了防碰撞和采摘仿真试验,结果表明:采摘机器人在作业过程中可以避开障碍物,按照规划路线到达预设位置,完成果蔬的采摘。
-
关键词
采摘机器人
防碰撞系统
混沌控制
模糊自适应控制算法
滑模变结构控制算法
-
Keywords
picking robot
anti-collision system
chaos control
fuzzy adaptive control algorithm
sliding mode variable structure control algorithm
-
分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[农业科学—农业工程]
-
