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多源数据融合下无人飞行器最优滑模姿态控制
1
作者
鞠玲
蒋中军
丁安琪
《电子设计工程》
2024年第16期143-146,151,共5页
为解决姿态角速度过大造成的飞行器偏航问题,实现无人飞行器滑模姿态的有效控制,对多源数据融合下的无人飞行器最优滑模姿态控制方法展开研究。计算动态时间弯曲距离,联合数据时空关联度,确定加权参数取值范围,实现飞行器滑模姿态的多...
为解决姿态角速度过大造成的飞行器偏航问题,实现无人飞行器滑模姿态的有效控制,对多源数据融合下的无人飞行器最优滑模姿态控制方法展开研究。计算动态时间弯曲距离,联合数据时空关联度,确定加权参数取值范围,实现飞行器滑模姿态的多源数据融合。求解姿态坐标转换标准,根据力与力矩的求解结果,推导最优控制方程表达式,实现对无人飞行器最优滑模姿态的控制。对比实验结果表明,该方法作用下,姿态角速度波动幅度控制在-10~10 deg/s数值区间之内,较好地解决了飞行器偏航问题,符合有效控制无人飞行器滑模姿态的实际应用需求。
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关键词
多源数据融合
无人飞行器
滑模姿态
弯曲距离
时空关联度
加权参数
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职称材料
一种基于误差四元数的飞行器姿态跟踪系统的滑模控制器
被引量：
15
2
作者
冯璐
龚诚
何长安
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第1期17-22,共6页
对于参数不确定和外部扰动的空间飞行器姿态跟踪系统 ,本文提出了采用滑模控制的方法。利用误差四元数建立数学模型 ,选择了一类线性滑动流形 ,并且基于李雅普诺夫函数推导出滑模控制律。理论分析及仿真结果表明 ,本文所求控制律对空间...
对于参数不确定和外部扰动的空间飞行器姿态跟踪系统 ,本文提出了采用滑模控制的方法。利用误差四元数建立数学模型 ,选择了一类线性滑动流形 ,并且基于李雅普诺夫函数推导出滑模控制律。理论分析及仿真结果表明 ,本文所求控制律对空间飞行器跟踪系统具有全局稳定性和鲁棒性。
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关键词
滑模控制器
误差四元数
飞行器
姿态跟踪系统
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职称材料
挠性卫星的自适应模糊滑模控制
被引量：
8
3
作者
管萍
陈家斌
《航天控制》
CSCD
北大核心
2004年第4期62-67,共6页
将自适应模糊滑模控制应用于挠性卫星的姿态稳定控制中 ,给出了详尽的实现方法。用一个自适应模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制 ,推导了规则参数调整的自适应率 ,确定不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性 ,用另一个模糊控制器光滑...
将自适应模糊滑模控制应用于挠性卫星的姿态稳定控制中 ,给出了详尽的实现方法。用一个自适应模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制 ,推导了规则参数调整的自适应率 ,确定不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性 ,用另一个模糊控制器光滑不连续控制以抑制抖振。仿真结果表明 ,该方法实现了较高精度的卫星姿态控制。
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关键词
自适应模糊控制
滑模控制
姿态控制
挠性卫星
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职称材料
基于扰动观测器的指数时变滑模再入姿态控制
被引量：
5
4
作者
王亮
刘向东
+1 位作者
盛永智
丛炳龙
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期31-39,共9页
针对再入飞行器姿态控制问题,设计了一种全局鲁棒的基于扰动观测器的指数时变滑模姿态控制器,使得在存在匹配模型参数不确定性和外部扰动情况下仍能够实现精确的姿态控制。首先对飞行器模型进行反馈线性化解耦,将俯仰、滚转、偏航通道...
针对再入飞行器姿态控制问题,设计了一种全局鲁棒的基于扰动观测器的指数时变滑模姿态控制器,使得在存在匹配模型参数不确定性和外部扰动情况下仍能够实现精确的姿态控制。首先对飞行器模型进行反馈线性化解耦,将俯仰、滚转、偏航通道分解为3个独立的二阶系统。然后以俯仰通道为例,设计指数时变滑模控制器,使得系统具有全局鲁棒性。进一步,为了减小采用饱和函数消除滑模控制抖振而带来的系统跟踪误差,引入扰动观测器,设计了一种基于扰动观测器的指数时变滑模控制系统。最后,以某飞行器为例建立六自由度仿真模型,在考虑大气密度、转动惯量偏差以及外部高频扰动的情况下,验证了加入扰动观测器后对系统性能的提高。
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关键词
指数时变滑模
扰动观测器
姿态控制
鲁棒性
再入飞行器
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职称材料
一种模型独立自适应姿态跟踪滑模控制器
被引量：
1
5
作者
贺东雷
曹喜滨
《航天控制》
CSCD
北大核心
2006年第6期31-35,共5页
以一种能够自适应变化的伪转动惯量,基于Lyapunov稳定定理,推导出一种模型独立的航天器自适应姿态跟踪控制律。理论和数值仿真结果表明,与一般情况下需确知模型参数确定性部分的滑模姿态控制律相比,该控制律能够在不依赖于模型参数确定...
以一种能够自适应变化的伪转动惯量,基于Lyapunov稳定定理,推导出一种模型独立的航天器自适应姿态跟踪控制律。理论和数值仿真结果表明,与一般情况下需确知模型参数确定性部分的滑模姿态控制律相比,该控制律能够在不依赖于模型参数确定性部分的情况下良好地实现姿态跟踪,并对模型误差的不确定性和外干扰力矩具有一定的鲁棒性。
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关键词
模型独立
滑模控制
姿态跟踪
Lyapunov定理
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职称材料
题名
多源数据融合下无人飞行器最优滑模姿态控制
1
作者
鞠玲
蒋中军
丁安琪
机构
国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
出处
《电子设计工程》
2024年第16期143-146,151,共5页
基金
国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司项目(JF2021034)。
文摘
为解决姿态角速度过大造成的飞行器偏航问题,实现无人飞行器滑模姿态的有效控制,对多源数据融合下的无人飞行器最优滑模姿态控制方法展开研究。计算动态时间弯曲距离,联合数据时空关联度,确定加权参数取值范围,实现飞行器滑模姿态的多源数据融合。求解姿态坐标转换标准,根据力与力矩的求解结果,推导最优控制方程表达式,实现对无人飞行器最优滑模姿态的控制。对比实验结果表明,该方法作用下,姿态角速度波动幅度控制在-10~10 deg/s数值区间之内,较好地解决了飞行器偏航问题,符合有效控制无人飞行器滑模姿态的实际应用需求。
关键词
多源数据融合
无人飞行器
滑模姿态
弯曲距离
时空关联度
加权参数
Keywords
multi⁃source
data
fusion
UAV
sliding mode
attitude
bending
distance
spatio
temporal
correlation
weighting
parameters
分类号
TN964.3 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
一种基于误差四元数的飞行器姿态跟踪系统的滑模控制器
被引量：
15
2
作者
冯璐
龚诚
何长安
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第1期17-22,共6页
基金
国家自然科学基金和航空基础科学基金
文摘
对于参数不确定和外部扰动的空间飞行器姿态跟踪系统 ,本文提出了采用滑模控制的方法。利用误差四元数建立数学模型 ,选择了一类线性滑动流形 ,并且基于李雅普诺夫函数推导出滑模控制律。理论分析及仿真结果表明 ,本文所求控制律对空间飞行器跟踪系统具有全局稳定性和鲁棒性。
关键词
滑模控制器
误差四元数
飞行器
姿态跟踪系统
Keywords
sliding mode
control\
attitude
control\
Error
quaternion\
Robustness
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.122.2 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
挠性卫星的自适应模糊滑模控制
被引量：
8
3
作者
管萍
陈家斌
机构
北京理工大学自动控制系
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2004年第4期62-67,共6页
基金
国防预研基金资助项目 (5 14 0 90 80 2 0 )
文摘
将自适应模糊滑模控制应用于挠性卫星的姿态稳定控制中 ,给出了详尽的实现方法。用一个自适应模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制 ,推导了规则参数调整的自适应率 ,确定不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性 ,用另一个模糊控制器光滑不连续控制以抑制抖振。仿真结果表明 ,该方法实现了较高精度的卫星姿态控制。
关键词
自适应模糊控制
滑模控制
姿态控制
挠性卫星
Keywords
Subject
terms
Adaptive
fuzzy
control
sliding mode
control
attitude
control
Flexible
satelli
te
分类号
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于扰动观测器的指数时变滑模再入姿态控制
被引量：
5
4
作者
王亮
刘向东
盛永智
丛炳龙
机构
北京理工大学自动化学院
北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期31-39,共9页
基金
国家自然科学基金(61104153)
高等学校博士学科点专项科研基金(20091101110025)资助项目
文摘
针对再入飞行器姿态控制问题,设计了一种全局鲁棒的基于扰动观测器的指数时变滑模姿态控制器,使得在存在匹配模型参数不确定性和外部扰动情况下仍能够实现精确的姿态控制。首先对飞行器模型进行反馈线性化解耦,将俯仰、滚转、偏航通道分解为3个独立的二阶系统。然后以俯仰通道为例,设计指数时变滑模控制器,使得系统具有全局鲁棒性。进一步,为了减小采用饱和函数消除滑模控制抖振而带来的系统跟踪误差,引入扰动观测器,设计了一种基于扰动观测器的指数时变滑模控制系统。最后,以某飞行器为例建立六自由度仿真模型,在考虑大气密度、转动惯量偏差以及外部高频扰动的情况下,验证了加入扰动观测器后对系统性能的提高。
关键词
指数时变滑模
扰动观测器
姿态控制
鲁棒性
再入飞行器
Keywords
Exponential
time-varying
sliding mode
Disturbance
observer
attitude
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种模型独立自适应姿态跟踪滑模控制器
被引量：
1
5
作者
贺东雷
曹喜滨
机构
哈尔滨工业大学卫星技术研究所
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2006年第6期31-35,共5页
文摘
以一种能够自适应变化的伪转动惯量,基于Lyapunov稳定定理,推导出一种模型独立的航天器自适应姿态跟踪控制律。理论和数值仿真结果表明,与一般情况下需确知模型参数确定性部分的滑模姿态控制律相比,该控制律能够在不依赖于模型参数确定性部分的情况下良好地实现姿态跟踪,并对模型误差的不确定性和外干扰力矩具有一定的鲁棒性。
关键词
模型独立
滑模控制
姿态跟踪
Lyapunov定理
Keywords
mode
l-independent
sliding
-
mode
control
attitude
tracking
Lyapunov
theorem
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多源数据融合下无人飞行器最优滑模姿态控制
鞠玲
蒋中军
丁安琪
《电子设计工程》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
一种基于误差四元数的飞行器姿态跟踪系统的滑模控制器
冯璐
龚诚
何长安
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000
15
下载PDF
职称材料
3
挠性卫星的自适应模糊滑模控制
管萍
陈家斌
《航天控制》
CSCD
北大核心
2004
8
下载PDF
职称材料
4
基于扰动观测器的指数时变滑模再入姿态控制
王亮
刘向东
盛永智
丛炳龙
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013
5
下载PDF
职称材料
5
一种模型独立自适应姿态跟踪滑模控制器
贺东雷
曹喜滨
《航天控制》
CSCD
北大核心
2006
1
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职称材料
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