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题名基于QPSO的机械臂多项式插值轨迹规划
被引量：4
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作者
肖仁
吴定会
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机构
江南大学物联网应用技术教育部工程研究中心
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第8期38-41,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61572237)
2018届江苏研究生实践创新计划项目(SJCX18-064)。
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文摘
为了实现机械臂在工业中高精度、高效率作业,提出一种基于量子粒子群优化(QPSO)算法求解六自由度机械臂的时间最优运行轨迹的方法。针对多项式差值的轨迹规划具有阶次较高、没有凸包性等特点,利用3—5—3分段插值法建立轨迹函数。解决了多项式插值轨迹阶次高、难被优化的问题。轨迹优化效果良好,关节角度位置、速度和加速度无突变。仿真实验证明了该方法的可行性。通过对比得出:QPSO较于一般PSO与双层PSO更适用于对工业机械臂的时间最优轨迹规划。
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关键词
量子粒子群优化算法
六自由度机械臂
多项式插值
时间最优
轨迹规划
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Keywords
quantum particle swarm optimization(QPSO)algorithm
six-degree-of-freedom(dof)manipulator
polynomial interpolation
time optimal
trajectory planning
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SolidWorks的虚拟装配路径规划研究
被引量：2
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作者
张鹏
仲梁维
张泽南
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《软件工程》
2022年第3期17-22,共6页
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文摘
在机械产品制造过程中,装配工作占有重要的地位,其成本可以占到制造成本的30%—50%。装配工作对产品的最终质量也有很大影响。虚拟装配可以提前模拟装配过程,对保障装配质量和最终产品质量有着重要的意义,机械手臂的应用也使得装配工作更可控。本文基于SolidWorks三维模型设计软件,利用SolidWorks提供的API接口,通过.NET编程语言控制机械手臂,对产品零件进行装配模拟、碰撞干涉检查和机械手臂运动空间路径规划,最终生成机械手臂装配最优路径,大大减少了人工对机械手臂运动的调试工作,提高了产品的最终质量,对加速制造业发展具有重要意义。
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关键词
虚拟装配
六自由度机械手臂
包围盒
蚁群算法
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Keywords
virtual assembly
six-degree-of-freedom(six-dof)manipulator
bounding box
ant colony algorithm
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分类号
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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