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题名六轴补漆机器人时间最优轨迹规划
被引量：1
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作者
周哲
欧阳勇
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机构
湖北工业大学计算机学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第6期53-57,共5页
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基金
国家自然基金项目(61902116)。
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文摘
针对六轴机械臂补漆过程中出现的速度突变以及补漆轨迹不平滑等问题,为了实现机械臂运动规划时间最优,提出了以5-3-3-3-5分段多项式关节插值方法,在满足各个关节角速度和角加速度约束的条件下,通过改进萤火虫算法(VSSM-FA),计算出补漆机械臂各关节轨迹最短运行时间,确保机械臂关节轨迹速度和加速度的连续性,进而实现对补漆机械臂运行轨迹的时间最优化处理。同时引入随机步长和随机指向搜索策略,降低算法扰动,提高了每只萤火虫的搜索能力,利用动态自适应采样确定萤火虫种族搜索范围。将VSSM-FA与原始萤火虫算法、布谷鸟算法、果蝇优化算法进行对比,实验结果表明,VSSM-FA得到机械臂运行时间更短,具有更好的性能,对5-3-3-3-5分段多项式关节插值方法进行仿真,得到的补漆轨迹更加平滑,不仅降低了任务完成时间,而且有效地减少了机械臂运行时造成的冲击,效率得到了提升,运行效果更佳。
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关键词
分段多项式插值
六轴机械臂
萤火虫算法
轨迹规划
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Keywords
piecewise polynomial interpolation
six-axis paint repair manipulator
firefly algorithm
optimal time smoothing
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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