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轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
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作者 王杼荣 练少勋 +1 位作者 南晓萱 席文明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期844-850,共7页
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间... 轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间的微小误差,求取各轴实际坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,最后求取六变量相邻变换矩阵。第二种方法是直接利用新MDH法求取实际机器人的相邻变换矩阵,即对于空间交叉轴,求其公垂线确定轴坐标系,对于平行轴,通过交叉轴的公垂线交点向另一轴作垂线,确定另一轴坐标系的x轴方向。比较两种方法发现,第一种方法无法求解各轴的零位偏差,而第二种方法可以解耦求取各轴零位偏差与几何参数。利用牛顿迭代法求解两种模型的逆运动学方程,并用实验和仿真计算比较两种方法的标定效果,其轨迹精度达到−0.83~+0.52 mm。 展开更多
关键词 轴旋转法 运动学方程 六变量 新MDH法 牛顿迭代法
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六元函数全微分求积研究
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作者 张勇军 何文峰 +1 位作者 黄冬明 祝永武 《教育教学论坛》 2019年第48期200-201,共2页
本文介绍六元函数的全微分求积的相关定义、定理,以及定理的证明.
关键词 六元函数 全微分 求积
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层合板六参量几何非线性高阶剪切理论 被引量:1
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作者 谭惠丰 于增信 杜星文 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第1期19-26,共8页
提出了层合板六参量的高阶剪切变形理论的位移场假定 ,以考虑在大变形条件下层合板法向变形和厚度的变化 .同时对vonKarman应变位移简化假设进行了补充修改 ,考虑某些有限变形条件下被忽略小量的影响 ,建立了对应于该文六参量模型和更... 提出了层合板六参量的高阶剪切变形理论的位移场假定 ,以考虑在大变形条件下层合板法向变形和厚度的变化 .同时对vonKarman应变位移简化假设进行了补充修改 ,考虑某些有限变形条件下被忽略小量的影响 ,建立了对应于该文六参量模型和更加适合大变形分析的层合板几何非线性关系 ,平衡方程和边界条件 .利用该文模型分析了橡胶复合材料简支板的大变形弯曲行为 ,并对比Reddy五参量几何非线性简单高阶剪切变形层合理论解和弹性解析解 ,证明该文模型更适合大变形和层合厚板分析 . 展开更多
关键词 几何非线性 六参量 复合材料 层合板 高阶剪切
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卡诺图法化简六变量逻辑函数 被引量:2
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作者 李碧芬 《韶关学院学报》 2008年第12期31-34,共4页
探讨了用卡诺图化简六变量的逻辑函数的方法及相邻项的正确判断。指出了用卡诺图法化简多变量逻辑函数与少变量逻辑函数之间的差异,并用该方法对六变量逻辑函数进行了实例化简分析.
关键词 六变量 卡诺图 逻辑函数 逻辑相邻
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SIX-VARIABLE GEOMETRICAL NONLINEAR LAMINATED THEORY FOR LARGE DEFORMATION
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作者 Tan Huifeng Yu Zengxin Du Xingwen 《Acta Mechanica Solida Sinica》 SCIE EI 1999年第3期248-254,共7页
A six-variable geometrical nonlinear shear deformation laminatedtheory is presented by which normal stress and strain distributioncan be calculated. by considering some affective factors that wereneglected under the f... A six-variable geometrical nonlinear shear deformation laminatedtheory is presented by which normal stress and strain distributioncan be calculated. by considering some affective factors that wereneglected under the finite deformation condition, an improved vonKarman geometrical non- linear deformation-strain relation is usedfor large deformation analysis. After analyzing the bending problemof laminated plates, and comparing it with 3-D elasticity solutionsand J.N.Reddy five-vari- able simple higher-order shear deformationlaminated theory, we can conclude that a satisfactory cal- culationprecision has been achieved, which shows that is especially suitablefor the calculation in the condition of large deformation and thelaminated thick plate analysis. 展开更多
关键词 geometrical nonlinear laminated thoery six-variable
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基于“二纲六变”体系浅述张景岳对急诊危重症的辨证 被引量:2
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作者 王晓鹏 陈腾飞 +5 位作者 张乃方 黄坡 连博 罗丹 刘清泉 郭玉红 《中国中医急症》 2018年第5期909-910,926,共3页
张景岳承《黄帝内经》之精要,集金元诸家之精华所著《景岳全书》、《类经》,其中不乏对急诊危重症的记载[1]。在书里张景岳将各种辨证方法溶于一炉,创建了"两纲六变"辨证体系[2]。本文将基于"二纲六变"体系探讨张... 张景岳承《黄帝内经》之精要,集金元诸家之精华所著《景岳全书》、《类经》,其中不乏对急诊危重症的记载[1]。在书里张景岳将各种辨证方法溶于一炉,创建了"两纲六变"辨证体系[2]。本文将基于"二纲六变"体系探讨张景岳对急诊危重症的辨证,以便提供有价值的临床思路和启迪。 展开更多
关键词 急诊危重症 两纲六变 张景岳 辨证要领
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卧式拉延压力机六杆变速机构的优化设计 被引量:1
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作者 罗中华 梅诗钰 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期69-72,共4页
对卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计进行了研究。首先,推导出了六杆变速机构滑块的位移和速度公式。其次,根据六杆变速机构结构的特点,建立了卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计数学模型。最后,用C++语言和半惩罚函数优化方法,编写... 对卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计进行了研究。首先,推导出了六杆变速机构滑块的位移和速度公式。其次,根据六杆变速机构结构的特点,建立了卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计数学模型。最后,用C++语言和半惩罚函数优化方法,编写了卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计程序,以1250kN卧式拉延压力机六杆变速机构为例进行优化设计,优化结果较令人满意。 展开更多
关键词 拉延压力机 六杆变速机构 优化设计
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