基于OpenGL 的工业机器人运动学实验仿真系统 被引量：11

1

作者 郑雪峰 姚鑫 陈龙 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第6期124-128,共5页

基于OpenGL及Visual Studio开发框架,设计了6轴工业机器人运动学仿真系统。通过加载机器人关节三维模型生成虚拟机器人,经过D-H变换计算机器人关节在三维仿真环境中的坐标,并运用OpenGL物体的平移及旋转模拟机器人的运动状态,最终达到模... 基于OpenGL及Visual Studio开发框架,设计了6轴工业机器人运动学仿真系统。通过加载机器人关节三维模型生成虚拟机器人,经过D-H变换计算机器人关节在三维仿真环境中的坐标,并运用OpenGL物体的平移及旋转模拟机器人的运动状态,最终达到模拟6轴工业机器人运动的实验目的。该系统可脱离复杂的实物实验,通过调整软件参数帮助学生理解抽象的D-H参数及D-H变换等概念,同时提高其对三维空间矩阵旋转、平移等知识的理解,掌握理论知识在实践中的运用,对提高学生编程水平具有积极作用。 展开更多

关键词 6轴工业机器人 仿真系统 实验教学

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基于六轴工业机器人的虚拟仿真教学系统开发与应用 被引量：8

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作者 郑博 杜虹 +4 位作者 崔陆军 郭士锐 李晓磊 崔英浩 徐景霞 《中原工学院学报》 CAS 2019年第5期36-41,共6页

以工业用六轴机器人为研究对象,分析其结构组成及运动特性,并完成六轴工业机器人的三维建模。在Unity3D虚拟仿真环境中集成三维仿真模型,实现了对模型的运动控制。设计开发了一种六轴工业机器人虚拟仿真教学系统,并实现了系统网站部署... 以工业用六轴机器人为研究对象,分析其结构组成及运动特性,并完成六轴工业机器人的三维建模。在Unity3D虚拟仿真环境中集成三维仿真模型,实现了对模型的运动控制。设计开发了一种六轴工业机器人虚拟仿真教学系统,并实现了系统网站部署访问。该六轴工业机器人虚拟仿真教学系统能够为相关实验教学提供辅助支撑。 展开更多

关键词 虚拟仿真 六轴工业机器人 UNITY3D

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基于机器视觉的六轴工业机器人神经网络自适应控制算法 被引量：7

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作者 张兴华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第1期37-40,46,共5页

构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更... 构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更加平滑可靠。实验结果表明,该机器人可以实现按预设连续轨迹精确运行,以取代人工进行涂胶、打磨、装配、焊接等工作。 展开更多

关键词 机器视觉 神经网络 自适应控制算法 六轴工业机器人

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6轴工业机器人在线误差补偿处理方法

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作者 高建军 颜文煅 《模具制造》 2024年第3期233-235,共3页

随着现代制造业的发展,6轴工业工业机器人的应用越来越广泛,其对生产效率和质量的影响也日益显著。然而,由于制造过程中各种因素的影响,如机械磨损、环境温度变化等因素都会导致机器人工作精度下降。因此,如何有效地进行在线误差补偿成... 随着现代制造业的发展,6轴工业工业机器人的应用越来越广泛,其对生产效率和质量的影响也日益显著。然而,由于制造过程中各种因素的影响,如机械磨损、环境温度变化等因素都会导致机器人工作精度下降。因此,如何有效地进行在线误差补偿成为了当前6轴工业工业机器人领域中的一个重要问题。将提出一些基于6轴工业机器人在线误差补偿处理方法,以提高6轴工业机器人的工作精度,并为实际应用提供参考。 展开更多

关键词 6轴工业机器人 误差补偿 方法

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基于多目视觉识别技术的电芯上料设备研究

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作者 邓吉勇 陈亮宏 +4 位作者 赵坤 季志朋 朱延闯 闫伟 黄万 《机电工程技术》 2024年第1期220-223,共4页

液冷储能柜及风冷储能柜作为储能设备及储能控制系统的核心部件,其关键设备液冷电池模块(PACK)及风冷电池模块的生产过程涉及多种厂家各规格及各种存储、运输形式的电芯物料,电芯上料设备自动、通用问题成为了亟须解决的问题。针对液冷... 液冷储能柜及风冷储能柜作为储能设备及储能控制系统的核心部件,其关键设备液冷电池模块(PACK)及风冷电池模块的生产过程涉及多种厂家各规格及各种存储、运输形式的电芯物料,电芯上料设备自动、通用问题成为了亟须解决的问题。针对液冷电池模块(PACK)及风冷电池模块生产线中电芯来料形式不统一的问题,基于视觉识别技术,将其与工业机器人集成,设计对应的电芯上料设备技术方案来解决生产线中电芯上料的准确性和快速性问题。通过多目视觉检测系统在电芯搬运的工业机器人上的应用,实现视觉识别分析夹爪状态并自调整,适应各规格及各种摆放方式的电芯,解决了工业机器人在抓取过程中存在的定位不准确的问题,极大地适应了电池电芯出厂包装中电芯分布零散,分布层次较多的实际状况,解决了现有行业生产过程中存在的设备抓取的效率低、定位准确度差、实际生产过程稳定性差等问题,大大提高了生产效率。 展开更多

关键词 多目视觉检测 六轴工业机器人 夹爪夹取 电芯搬运上料

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六轴工业机器人结构轻量化设计与仿真分析 被引量：1

6

作者 梁鹏丽 《机械管理开发》 2023年第11期7-9,共3页

基于六轴工业机器人结构轻量化需求,结合机器人结构特点,介绍一种结构轻量化设计。在提出六轴工业机器人结构轻量化设计后,通过有限元拓扑优化分析方法对工业机器人进行轻量化设计,并根据优化结果对机器人模型进行几何重构,形成新几何... 基于六轴工业机器人结构轻量化需求,结合机器人结构特点,介绍一种结构轻量化设计。在提出六轴工业机器人结构轻量化设计后,通过有限元拓扑优化分析方法对工业机器人进行轻量化设计,并根据优化结果对机器人模型进行几何重构,形成新几何结构设计,再采用有限元仿真分析方法对两种极限工况下六轴工业机器人强度与刚度进行仿真分析,确认性能符合要求。另外,将优化后的六轴工业机器人结构轻量化设计应用于工程实践,结合应用结果确认轻量化设计满足工业生产要求。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 结构轻量化 拓扑优化 仿真分析

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基于工业机器人的大功率风机叶轮焊接系统研究与优化

7

作者 姬源浩 王华 《山东商业职业技术学院学报》 2023年第4期104-109,共6页

离心风机叶轮的叶片和旋转体之间需要通过焊接的方式进行连接,但由于其构造的独特性和狭小空间的限制,采用人工焊接时不仅难以变换焊接姿势,劳动强度大,而且焊接的质量、精度及一致性无法满足要求。为了解决上述问题,研究了一种基于六... 离心风机叶轮的叶片和旋转体之间需要通过焊接的方式进行连接,但由于其构造的独特性和狭小空间的限制,采用人工焊接时不仅难以变换焊接姿势,劳动强度大,而且焊接的质量、精度及一致性无法满足要求。为了解决上述问题,研究了一种基于六轴工业机器人控制的全自动风机叶轮焊接系统。该系统由六轴工业机器人、焊枪、变位机、1200西门子可编程控制器及HMI人机界面触摸屏组成,运用Robotstudio仿真软件的Smart动态组件功能生成机器人焊接系统的可视化平台。通过仿真运动路径及可行性分析,验证了该焊接系统可行,可提高生产效率和焊接工艺质量,为降低焊接成本提供一定理论指导。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 HMI 叶轮焊接 robotstudio

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六轴工业机器人的运动学分析 被引量：2

8

作者 朱奕锟 《科技创新与应用》 2021年第27期73-75,79,共4页

如今正是我国社会主义发展的关键时期,尤其是在德国工业4.0以及中国制造2025的提出之后,人工智能技术逐渐被提到了相应的高度。在工业方面,基于人工智能技术产生的工业机器人问世之后,便得到相关岗位人员的认可,对于一些传统或者危险的... 如今正是我国社会主义发展的关键时期,尤其是在德国工业4.0以及中国制造2025的提出之后,人工智能技术逐渐被提到了相应的高度。在工业方面,基于人工智能技术产生的工业机器人问世之后,便得到相关岗位人员的认可,对于一些传统或者危险的人工操作,工业机器人都能够发挥奇效,这也让它逐渐成为了当前不可替代的工业产品设备。文章所研究的对象为六轴工业机器人,其结构存在着六个关节,这些关节采用串联的手法整合在一起。其中,每个关节配备有对应的驱动器,控制着机器人的工作运动。从运动学的角度入手,对六轴工业机器人进行细致化分析。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 运动学分析 人工智能技术

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基于6轴工业机器人自动鞋底打磨系统方案设计 被引量：1

9

作者 饶建红 吴慧明 +1 位作者 许曦 张伟文 《深圳职业技术学院学报》 CAS 2022年第3期32-36,共5页

针对运动鞋中底打磨工艺的研究,提出了一种自动鞋底打磨方案,介绍了系统的硬件设计及软件方案,硬件系统包括激光扫描仪、6轴工业机器人、激光位移传感器以及步进电机等.软件部分分为机器人控制,鞋底3D点云数据处理及打磨轨迹生成.系统... 针对运动鞋中底打磨工艺的研究,提出了一种自动鞋底打磨方案,介绍了系统的硬件设计及软件方案,硬件系统包括激光扫描仪、6轴工业机器人、激光位移传感器以及步进电机等.软件部分分为机器人控制,鞋底3D点云数据处理及打磨轨迹生成.系统可以适应不同的鞋底样式,兼容性和自动化程度高. 展开更多

关键词 自动打磨 激光扫描仪 6轴工业机器人 轨迹生成

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基于LabVIEW的工业机器人仿真控制系统研究 被引量：2

10

作者 陈珂 许林峰 柯文德 《广东石油化工学院学报》 2016年第3期41-45,共5页

基于LabVIEW建立了SR10C六轴工业机器人的运动控制系统,同时实现运动轨迹规划,并研究了机器人运动学模型。通过Matlab工具求出机器人正运动学和逆运动学解以及在笛卡尔空间和关节空间的运动轨迹规划。采用D-H参数法对机械臂进行建模,最... 基于LabVIEW建立了SR10C六轴工业机器人的运动控制系统,同时实现运动轨迹规划,并研究了机器人运动学模型。通过Matlab工具求出机器人正运动学和逆运动学解以及在笛卡尔空间和关节空间的运动轨迹规划。采用D-H参数法对机械臂进行建模,最后,在SR10C六轴机器人上完成正逆运动学测试以及直线、圆弧的轨迹规划,并完成机器人实机测试。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 LABVIEW 运动学 轨迹规划

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六轴工业机器人用减速器的改进设计 被引量：1

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作者 俞志根 黄柄超 《湖州职业技术学院学报》 2018年第3期80-83,共4页

目前,大多数六轴工业机器人的减速机构都采用摆线针轮减速器或差动齿轮减速器。摆线针轮减速器存在着结构复杂、制造成本高和传动效率低等不足。差动齿轮减速器也存在磨损较严重、使用寿命较短、运行噪音较大等缺陷。为了降低制造成本... 目前,大多数六轴工业机器人的减速机构都采用摆线针轮减速器或差动齿轮减速器。摆线针轮减速器存在着结构复杂、制造成本高和传动效率低等不足。差动齿轮减速器也存在磨损较严重、使用寿命较短、运行噪音较大等缺陷。为了降低制造成本、提高传动效率和使用寿命,本设计对现行六轴工业机器人的减速机构进行了改进。设计了一种基于活齿少齿差行星齿轮传动(以下简称活齿传动)的减速器,简化了结构,降低了成本。经试验,样机能实现12～18的传动比,传动效率提高,达到了预期效果。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 减速机构 活齿传动 减速器

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石墨舟上下料机良品率分析与优化设计

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作者 朱江江 王志宏 《山西电子技术》 2020年第3期40-42,共3页

在PERC(Passivated Emitter Rear Contact)电池的生产过程中,等离子体增强化学气相沉积(Plasma Enhanced Chemical Vapor Deposition,PECVD)的氮化硅(SiNx)薄膜是提高太阳能电池光电转换效率的关键。在石墨舟上下料机生产过程中,由于设... 在PERC(Passivated Emitter Rear Contact)电池的生产过程中,等离子体增强化学气相沉积(Plasma Enhanced Chemical Vapor Deposition,PECVD)的氮化硅(SiNx)薄膜是提高太阳能电池光电转换效率的关键。在石墨舟上下料机生产过程中,由于设备运行精度要求高,调试难度大,常会出现吸盘印、划伤等问题。同时,由于机械手插片不到位,再与工艺设备配合的过程中,还会造成放电高频,不仅影响良品率,对设备的产能也会出现不同程度的影响。本文通过分析机台产生的几种不良品,对六轴工业机器人的运行路径进行了算法优化,同时在外部加装了稳定装置,使得硅片与石墨舟进行更加紧密的贴合。通过后续试验证明,该方法可以有效提高产品的良品率,设备的稳定性也得以提升。 展开更多

关键词 PERC电池 六轴工业机器人 算法优化

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笛卡尔空间轨迹平滑过渡的前瞻插补算法

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作者 钱网 潘丰 《计算机与数字工程》 2023年第12期2784-2789,共6页

为了解决由于六轴串联工业机器人由于笛卡尔空间运动轨迹不平滑导致频繁启停的问题,提出了基于三次准均匀B样条曲线的前瞻插补算法实现轨迹平滑过渡和提高运行效率。该算法采用三次准均匀B样条曲线作为笛卡尔空间中相邻轨迹的过渡曲线,... 为了解决由于六轴串联工业机器人由于笛卡尔空间运动轨迹不平滑导致频繁启停的问题,提出了基于三次准均匀B样条曲线的前瞻插补算法实现轨迹平滑过渡和提高运行效率。该算法采用三次准均匀B样条曲线作为笛卡尔空间中相邻轨迹的过渡曲线,根据过渡曲线的曲率求出过渡曲线的速度约束,利用速度前瞻根据各轨迹段长度规划出合适的衔接速度,对各轨迹段分别采用非对称S曲线加减速控制,通过等时插补获得实际插补点。在六轴串联工业机器人的控制平台上进行实验验证,结果表明,相较于传统算法,该算法可以使六轴串联工业机器人在笛卡尔空间的运动轨迹更加连续与平滑,运行效率得到了有效提升。 展开更多

关键词 六轴串联工业机器人 非对称S曲线 三次准均匀B样条曲线 速度前瞻 等时插补

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