工业机器人NURBS自由曲线的轨迹规划 被引量：13

1

作者 李宏胜 汪允鹤 +1 位作者 张伟 施昕昕 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期129-135,共7页

针对工业机器人笛卡尔空间的非均匀有理B样条(NURBS,nonuniform rational B-spline)曲线轨迹规划控制,采用正弦波加速度曲线速度控制、复合辛普森求积公式来计算NURBS自由曲线轨迹长度,并以最大轮廓误差、最大加速度为约束条件,对工业... 针对工业机器人笛卡尔空间的非均匀有理B样条(NURBS,nonuniform rational B-spline)曲线轨迹规划控制,采用正弦波加速度曲线速度控制、复合辛普森求积公式来计算NURBS自由曲线轨迹长度,并以最大轮廓误差、最大加速度为约束条件,对工业机器人末端执行NURBS自由曲线的进给速度进行控制.在此基础上,采用阿当姆斯微分方程进行NURBS插补计算,同时对插补过程中曲线位置与姿态的加速度、加加速度进行控制,并采用描述超球面旋转的四元数对机器人运动姿态进行球面线性插补.为机器人的轨迹规划提供了一种高效的解决方案,并在六关节搬运机器人控制系统平台上进行仿真实验与验证通过对自由曲线轨迹的插补步长、实时弓高误差,以及相对偏差的检测与对比,验证了该算法的可行性与有效性. 展开更多

关键词 工业机器人

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凸轮机构从动件等速运动规律的改进 被引量：7

2

作者 刘雄心 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第19期63-66,共4页

为了解决凸轮轴断裂的问题,需要对凸轮曲线进行改进。采用一种崭新的思维方式对凸轮机构从动件的加速度曲线进行了构建,然后运用积分与微分技术推导了组合型凸轮曲线的方程。改进后,凸轮轴不再断裂。这种新颖的方法可以推广到其它组合... 为了解决凸轮轴断裂的问题,需要对凸轮曲线进行改进。采用一种崭新的思维方式对凸轮机构从动件的加速度曲线进行了构建,然后运用积分与微分技术推导了组合型凸轮曲线的方程。改进后,凸轮轴不再断裂。这种新颖的方法可以推广到其它组合型凸轮曲线的构建中。 展开更多

关键词 凸轮机构 等速 正弦加速度 余弦加速度

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工业装配机器人轨迹规划算法研究 被引量：5

3

作者 党宏社 张梦腾 +1 位作者 候金良 白文静 《现代电子技术》 北大核心 2019年第8期63-67,共5页

针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab... 针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。 展开更多

关键词 工业机器人 轨迹规划算法 正弦加速 直线插补 多项式插值 工件装配 运动学模型

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平面三向织机打纬机构的运动规律和共轭凸轮设计 被引量：1

4

作者 施永林 杨青 《中国纺织大学学报》 CSCD 1990年第5期162-169,共8页

平面三向织物是由三组互成60°角的纱线交织而成。在织造过程中,经纱需作横向间歇运动,因此制织这种织物的织机应装有特殊的打纬机构。本文根据三向织机打纬机构的特殊要求,介绍了打纬机构的运动规律和共轭凸轮设计方法。制成的共... 平面三向织物是由三组互成60°角的纱线交织而成。在织造过程中,经纱需作横向间歇运动,因此制织这种织物的织机应装有特殊的打纬机构。本文根据三向织机打纬机构的特殊要求,介绍了打纬机构的运动规律和共轭凸轮设计方法。制成的共轭凸轮经过实际使用,证明是可行和合理的。 展开更多

关键词 三向织机 打纬机构 共轭凸轮 设计

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工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究 被引量：16

5

作者 李宏胜 汪允鹤 +1 位作者 黄家才 施昕昕 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期2711-2716,共6页

针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种... 针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验,验证了该算法解决方案的有效性。 展开更多

关键词 工业机器人 倍四元数 正弦波加速度曲线 轨迹规划

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坝面钢筋网内混凝土振捣机器人轨迹规划

6

作者 李檬 李成刚 +1 位作者 钱鸿巍 储亚东 《机械与电子》 2023年第2期61-65,共5页

五自由度振捣机器人体积小、工作灵活,能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统,基于几何法推导了机器人的运动学模型,实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔... 五自由度振捣机器人体积小、工作灵活,能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统,基于几何法推导了机器人的运动学模型,实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。实验结果表明,所提方法能够保证机器人快速准确地伸入钢筋网混凝土内,且运动平稳、无冲击,验证了该振捣机器人轨迹规划的合理性。 展开更多

关键词 振捣机器人 五自由度 运动学 正弦加减速 轨迹规划

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基于正弦波加速度曲线的机器人圆弧轨迹规划 被引量：4

7

作者 李宏胜 汪允鹤 张伟 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期32-37,共6页

针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究,提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制,并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验,结果表明:运用正弦波加... 针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究,提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制,并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验,结果表明:运用正弦波加速度曲线进行升降速控制,不仅能够保证C2连续,而且计算量相对较小,能够较好地满足机器人控制的实时性要求。 展开更多

关键词 工业机器人 正弦波加速度曲线 轨迹规划 圆弧插补 四元数

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基于改进教与学算法的铸造企业订单发退货计划调度研究 被引量：2

8

作者 卢旭锋 黄新忠 +4 位作者 纪校君 陈发源 计效园 殷亚军 周建新 《特种铸造及有色合金》 CAS 北大核心 2021年第8期961-967,共7页

针对现有的铸造企业订单发退货过程中人工调度运输导致的成本虚高、运输效率低、车载利用率低等问题,开展了铸造企业订单发退货调度研究。建立以运输成本、交货期、车载利用率为指标的多目标订单发退货运输数学模型;提出了双演化淘汰制... 针对现有的铸造企业订单发退货过程中人工调度运输导致的成本虚高、运输效率低、车载利用率低等问题,开展了铸造企业订单发退货调度研究。建立以运输成本、交货期、车载利用率为指标的多目标订单发退货运输数学模型;提出了双演化淘汰制教与学算法(DP-TLBO),并设计了连续的编码方式。通过引入正弦加速因子的反向学习来增强局部搜索能力,防止在搜索后期陷入局部最优;采用教与学算法和贫富优化算法的双演化机制竞争淘汰调度方案。其次,进行多个测试函数的试验表明,双演化淘汰制教与学算法拥有更好的性能。最后,通过针对两个不同铸造企业的多个规模仿真试验结果表明,对比人工调度运输的方式,使用本课题提出的数学模型和算法求解时,可以获得更低的成本、更高的运输效率及车载利用率。 展开更多

关键词 订单发退货调度 改进教与学算法 贫富优化算法 正弦加速因子

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不同方式前庭习服锻炼对正弦谐波加速度试验的影响 被引量：6

9

作者 田大为 贾宏博 +4 位作者 武留信 陈永胜 毕红哲 谢溯江 强东昌 《中华耳科学杂志》 CSCD 2006年第4期269-271,共3页

目的研究地面针对性前庭习服锻炼和飞行中前庭习服锻炼两种锻炼方式对正弦谐波加速度试验(si-nusoidalharmonicaccelerationtest,SHAT)的影响。方法地面人员10名,进行7天针对性前庭习服锻炼;男性健康飞行员26名,飞行时间450～1350小时... 目的研究地面针对性前庭习服锻炼和飞行中前庭习服锻炼两种锻炼方式对正弦谐波加速度试验(si-nusoidalharmonicaccelerationtest,SHAT)的影响。方法地面人员10名,进行7天针对性前庭习服锻炼;男性健康飞行员26名,飞行时间450～1350小时。分别测定在转椅(0.01Hz～0.64Hz)倍频正弦谐波加速度刺激方式下的前庭眼动反射,分析增益、不对称比、相位等参数。结果飞行员的低频增益(0.01Hz、0.02Hz、0.04Hz、0.08Hz、0.16Hz)高于地面人员。结论不同的前庭习服锻炼对正弦谐波加速度试验的影响是不同的,地面针对性前庭习服锻炼在提高前庭功能稳定性上好于飞行员实际飞行中的前庭习服锻炼。 展开更多

关键词 前庭习服 正弦谐波加速试验 飞行员

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一侧半规管麻痹与旋转试验低频相位的相关分析 被引量：2

10

作者 高波 黄魏宁 +1 位作者 徐进 梁莺 《中国听力语言康复科学杂志》 2006年第5期25-27,共3页

目的探讨冷热试验一侧半规管功能麻痹(canalparesis,CP)与正弦谐波加速度试验(sinusoidalharmonicaccelerationtest,SHAT)低频相位的相关性。方法将2004年至2005年因眩晕而行冷热试验和正弦谐波加速度试验的120名患者根据CP值的大小分3... 目的探讨冷热试验一侧半规管功能麻痹(canalparesis,CP)与正弦谐波加速度试验(sinusoidalharmonicaccelerationtest,SHAT)低频相位的相关性。方法将2004年至2005年因眩晕而行冷热试验和正弦谐波加速度试验的120名患者根据CP值的大小分3组,所选对象均为一侧半规管麻痹。CP值在22%～40%之间的64名患者为A组,在41%～60%之间的33名患者为B组,>60%的23名患者为C组。对A、B、C三组的低频0.01、0.02Hz的相位参数进行统计,并分别与其CP值进行比较,观察它们之间的异常吻合率。结果C组相位值明显高于A、B两组,差异有显著性P<0.01,并且提示的异常吻合率最高。C组在两个频率上的异常吻合率分别为56.52%、34.78%,A组分别为9.37%、7.81%,B组分别为15.15%、15.15%,A组与B组相位比较无显著性差异(P>0.05)。结论冷热试验与SHAT试验都能反应低频状态下的眼动反射,但二者不一定完全吻合。异常吻合率与CP值的大小有关,随CP值增大,吻合率增高,且0.01Hz比0.02Hz敏感性更高。两种测试尚不能互相替代,联合应用可以提高诊断率。 展开更多

关键词 冷热试验 正弦谐波加速度试验 眩晕 半规管功能麻痹

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冷热试验和正弦谐波加速度试验与正常人年龄的相关性研究 被引量：3

11

作者 宋海涛 高波 +3 位作者 黄魏宁 胡宁 朱树椿 周金梅 《听力学及言语疾病杂志》 CAS CSCD 1996年第3期134-136,共3页

选择５０名２０～７６岁健康人行冷热试验和正弦谐波加速度试验（ＳＨＡＴ）检查，从冷热试验中选择最大慢相角速度、最大振幅、最大频率，从ＳＨＡＴ中选择相位和增益等五项参数来观察各年龄组正常人前庭器官对不同刺激的眼震反应，显... 选择５０名２０～７６岁健康人行冷热试验和正弦谐波加速度试验（ＳＨＡＴ）检查，从冷热试验中选择最大慢相角速度、最大振幅、最大频率，从ＳＨＡＴ中选择相位和增益等五项参数来观察各年龄组正常人前庭器官对不同刺激的眼震反应，显示：（１）在冷热试验和ＳＨＡＴ中，眼震反应在４０岁以后随年龄的增加而减弱。（２）５０℃热气刺激时最大慢相角速度、最大频率及ＳＨＡＴ中相位和增益几项参数在３０岁一组眼震反应最强。（３）由冷热试验和ＳＨＡＴ所诱发的眼震反应年龄有明显的相关性。 展开更多

关键词 前庭器官 眼反射 变温试验 正弦谐波 加速度试验

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基于正弦/直线过载的惯性测量组合动态误差标定系统

12

作者 林红斌 周建平 王妍 《载人航天》 CSCD 2014年第3期189-195,共7页

为解决航天器惯性测量组合与过载相关的动态误差难以在地面精确标定的问题,提出并构建了一种基于正弦直线过载的惯性测量组合动态误差试验系统。利用该系统提供过载的正弦特性和直线往复运动的周期特性,结合惯性测量组合在正/负半周期... 为解决航天器惯性测量组合与过载相关的动态误差难以在地面精确标定的问题,提出并构建了一种基于正弦直线过载的惯性测量组合动态误差试验系统。利用该系统提供过载的正弦特性和直线往复运动的周期特性,结合惯性测量组合在正/负半周期内的脉冲输出,标定惯性测量组合动态误差。试验结果表明,采用该系统标定的惯性测量组合动态误差重复性、一致性好,是惯性测量组合动态误差的地面精确标定的一种有效手段。 展开更多

关键词 惯性导航 动态误差标定 正弦直线过载 惯性测量组合

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健康青年人宽频正弦谐波加速试验结果分析

13

作者 王巍 李姗姗 +5 位作者 陈太生 徐开旭 韩曦 刘强 温超 林鹏 《中华耳鼻咽喉头颈外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期479-482,共4页

目的分析健康青年人宽频(0.01~3.0 Hz)正弦谐波加速试验(sinusoidal harmonic acceleration test,SHAT)结果特点,探讨其临床价值。方法50名健康青年志愿者,男24名、女26名,年龄20~40岁,中位年龄27岁。应用I-portal NOTC旋转椅系统(美国N... 目的分析健康青年人宽频(0.01~3.0 Hz)正弦谐波加速试验(sinusoidal harmonic acceleration test,SHAT)结果特点,探讨其临床价值。方法50名健康青年志愿者,男24名、女26名,年龄20~40岁,中位年龄27岁。应用I-portal NOTC旋转椅系统(美国NKI)进行宽频SHAT(0.01、0.02、0.03、0.05、0.1、0.2、0.3、0.6、1.0、1.5、2.0、3.0 Hz),以各频率的增益、相位和非对称参数作为观测指标,分析各个频率的参数特征。结果宽频SHAT的增益随着频率的增高逐渐增大,并在1.5 Hz最趋近于1,2.0 Hz和3.0 Hz的增益值略有波动;相位值随频率增高呈降低趋势,在0.3 Hz接近于0(即眼动相对于头动/转椅的延迟时间最短),并在0.6 Hz及以上频率出现负值;各频率的非对称值分布在左右两侧,且并不完全相同,但两侧值均<20%。结论宽频SHAT能够在更宽频域内对健康青年人水平半规管功能进行不同频率的准确评估,客观反映水平半规管生理功能,拓展了传统SHAT的临床价值。 展开更多

关键词 前庭功能试验 正弦谐波加速试验

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