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题名柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法
被引量：1
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作者
熊宇
曾贵娥
崔晓
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机构
广东白云学院电气与信息工程学院
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出处
《自动化与仪表》
2023年第9期51-55,91,共6页
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基金
2019年广东省重点研究发展计划项目(2021ZDLSF06-02)
广东省教育厅2019年广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目《电气工程及其自动化》特色专业建设项目(CXQX-ZL201901)。
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文摘
为了提高柔性关节机器人抓取末端振动控制精度,该文提出柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法。对柔性关节机器人展开系统动力学分析,构建奇异摄动模型定义柔性关节机器人系统的运动方程。设计柔性关节机器人的优化控制器,构建控制误差代价函数。利用拉格朗日法获取函数最优解,实现柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制。实验结果表明,该方法能够有效抑制柔性关节机器人末端振动信号,相位控制误差均在0.02°以内,抑振措施的上升时间低于7.66 s,末端控制精准度高、效率高、性能好。
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关键词
末端振动
柔性关节机器人
奇异振动模型
误差代价函数
拉格朗日法
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Keywords
end vibration
flexible joint robot
singular vibration model
error cost function
Lagrangian method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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