-
题名基于重心动力学及虚拟模型的单腿平台运动控制
- 1
-
-
作者
谭永营
晁智强
李华莹
韩寿松
-
机构
陆军装甲兵学院车辆工程系
-
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第6期135-140,共6页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51305457)。
-
文摘
传统单腿平台控制方法仅关注机身的运动,较难适用于腿部重量较大的单腿平台运动的准确控制。在单腿平台运动学及重心动力学建模基础上,提出了融合重心动力学及虚拟模型的控制方法。在单腿平台运动过程分析基础上,运用Simulink与Adams对单腿平台竖直干扰过程及下落缓冲过程进行动力学仿真,并与虚拟模型控制算法进行对比。结果表明,基于重心动力学及虚拟模型的控制方法,能够极大提高单腿平台的控制效果。
-
关键词
单腿平台
重心动力学
虚拟模型
运动控制
-
Keywords
single-leg platform
centroidal dynamics
virtual model
motion control
-
分类号
TH137.33
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名两种导管架海洋平台的系统可靠度分析
被引量：5
- 2
-
-
作者
李昕
冯新
杜超
周晶
-
机构
大连理工大学
-
出处
《中国海洋平台》
2007年第1期29-33,共5页
-
基金
国家自然科学基金重点基金(50439010)
-
文摘
针对近海标准导管架平台和滩海单位柱平台这两种钢质导管架平台,将其简化为空间刚架结构,计算构成导管架平台各杆件的可靠度。以传统的微分等价递归算法为基础进行系统可靠性计算,并利用分枝-约界法差别两种平台的主要失效路径。基于上述研究结果,分析了两类导管架平台的失效特征和系统可靠度指标。
-
关键词
标准导管架平台
单立柱平台
系统可靠度分析
等价递推算法
分枝-约界法
-
Keywords
template jacket platform
single- leg jacket platform
system reliability
equivalent recursion algorithm
branch bound algorithm
-
分类号
P752
[天文地球—海洋科学]
-
-
题名JZ20-2NW平台结构的半主动控制研究
- 3
-
-
作者
冷冬梅
吴斌
-
机构
哈尔滨工业大学土木工程学院
-
出处
《低温建筑技术》
2006年第5期47-48,共2页
-
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2003AA602150)
-
文摘
渤海JZ20-2NW单腿导管架式海洋平台是世界上第一个安装磁流变阻尼智能减振系统的新型平台。文章针对渤海JZ20-2NW平台结构的形式与特点,建立海洋平台磁流变半主动控制的数值仿真模型,进行冰荷载作用下的数值分析。
-
关键词
磁流变阻尼器
半主动控制
单腿海洋平台
-
Keywords
MR damper
semi- active control
single- leg offshore platform structure
-
分类号
P315.966
[天文地球—地震学]
TU378.5
[天文地球—固体地球物理学]
-
