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单级旋转倒立摆的二次型最优控制研究 被引量：7
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作者 张欣 《电脑开发与应用》 2011年第12期28-29,32,共3页
针对多变量、非线性和强耦合的单级旋转倒立摆系统,采用拉格朗日方法推导单级旋转倒立摆系统的数学模型,并在平衡点附近进行线性化处理,分析了系统的性能。分别采用线性二次型最优控制策略LQR及LQY方法对旋转倒立摆系统进行控制系统设计... 针对多变量、非线性和强耦合的单级旋转倒立摆系统,采用拉格朗日方法推导单级旋转倒立摆系统的数学模型,并在平衡点附近进行线性化处理,分析了系统的性能。分别采用线性二次型最优控制策略LQR及LQY方法对旋转倒立摆系统进行控制系统设计,并借助Matlab平台进行了仿真实验研究。实验分析表明这两种控制方案可行,且效果良好。 展开更多
关键词 单级旋转倒立摆 LQR LQY
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