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基于LQR理论的直线单级倒立摆PID控制仿真研究 被引量：4
1
作者 于海洋 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第6期821-826,848,共7页
针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算机仿真实验结果表明,此方法可以简化PID控制器参数的选取过程... 针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算机仿真实验结果表明,此方法可以简化PID控制器参数的选取过程,并对直线一级倒立摆系统取得了良好的控制效果. 展开更多
关键词 单级倒立摆 LQR PID
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基于Matlab的一阶倒立摆系统建模及仿真 被引量：1
2
作者 邢广成 刘娜 王小军 《科技广场》 2012年第4期113-115,共3页
倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,建立其数学模型研究其稳定性对于很多工程控制有着重大意义。论文采用机理建模法对一阶倒立摆系统进行分析,建立其数学模型。采用Matlab软件进行仿真验证,仿真结果表明,实验结... 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,建立其数学模型研究其稳定性对于很多工程控制有着重大意义。论文采用机理建模法对一阶倒立摆系统进行分析,建立其数学模型。采用Matlab软件进行仿真验证,仿真结果表明,实验结果符合实际实验设计,所建立的一阶倒立摆系统的数学模型是有效正确的。 展开更多
关键词 一阶倒立摆 双闭环 模糊控制 仿真
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基于吴方法分析一级倒立摆系统线性化数学模型的能控性
3
作者 张丰收 郭磊 《机电产品开发与创新》 2005年第3期10-11,共2页
针对一级倒立摆的一种非线性动力学模型进行了局部线性化,得到了其状态空间描述的线性化模型。基于Maple使用吴方法分析了该线性系统的能控性,所得结论与使用现代控制理论所得的结论完全一致。
关键词 一级倒立摆 MAPLE 吴方法 能控性
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