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2D仿真机器鱼协作过孔策略 被引量：4
1
作者 徐林程 史豪斌 +1 位作者 郭志巍 李小婷 《兵工自动化》 2013年第12期55-58,共4页
针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个... 针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。 展开更多
关键词 仿真机器鱼 协作过孔 策略设计 动作设计
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