期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于深度强化学习的无信号交叉口车辆协同控制算法
被引量：
4
1
作者
蒋明智
吴天昊
张琳
《交通运输工程与信息学报》
2022年第2期14-24,共11页
针对未来智慧城市智能网联汽车通过无信号交叉口的通行效率问题,本文基于深度强化学习提出了一种渐进式价值期望估计的多智能体协同控制算法(PVE-MCC)。设计了基于渐进式学习的价值期望估计策略,通过动态改变价值期望学习目标,保证值函...
针对未来智慧城市智能网联汽车通过无信号交叉口的通行效率问题,本文基于深度强化学习提出了一种渐进式价值期望估计的多智能体协同控制算法(PVE-MCC)。设计了基于渐进式学习的价值期望估计策略,通过动态改变价值期望学习目标,保证值函数网络渐进式地持续学习,避免策略网络陷入局部最优解,并将该策略与泛化优势估计算法结合,提升算法收敛精度和稳定性。其次,以通行效率、安全性和舒适性为优化目标,设计了多目标奖励函数来提高多智能体协同控制的综合性能。此外,无信号交叉口易出现的“死锁”现象给多车协同控制带来了巨大的挑战,针对这一问题,基于链表环形检测算法设计了启发式的“死锁”检测-破解干预策略,实现对“死锁”环的提前检测和破解,进一步保障交通通行的安全性。最后,本文搭建了双向六车道无信号交叉口场景的仿真实验平台,进行功能和性能验证。实验结果表明,PVE-MCC算法比现有方案提高交通流量30.47%,单车效率提升了95.56%,舒适性提升了53.82%。
展开更多
关键词
智能交通
协同控制
强化学习
无信号交叉口
智能网联汽车
下载PDF
职称材料
基于DMPC的无信控交叉口智能网联车辆多车协同轨迹规划
2
作者
金立生
魏青嵩
+3 位作者
谢宪毅
石业玮
雒国凤
李克强
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期235-241,共7页
为了解决智能网联自动驾驶环境下无信控十字交叉口多车协同通行的冲突问题,该文提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多车协同轨迹规划方法。采用分布式模型预测框架实现多车协同轨迹规划的分布式独立计算,利用滚动时域预测周车轨...
为了解决智能网联自动驾驶环境下无信控十字交叉口多车协同通行的冲突问题,该文提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多车协同轨迹规划方法。采用分布式模型预测框架实现多车协同轨迹规划的分布式独立计算,利用滚动时域预测周车轨迹实现车-车未来状态交互,基于智能网联环境车-车交互通信功能实现规划结果共享;引入道路边界约束、加速度约束与碰撞约束等车辆安全约束条件,通过二次规划求解可以安全通行十字路口的多车轨迹;基于MATLAB驾驶场景生成模块建立无信控十字交叉口环境,并在2种场景下验证了该方法的有效性。结果表明:在直行工况和左转工况下多车间最小距离分别为2.58 m和2.99 m,均满足避撞的安全距离约束,实现了多车之间的协同避撞并且能够保证通行效率。
展开更多
关键词
车辆工程
无信控十字交叉口
多车协同
分布式模型预测控制(DMPC)
轨迹规划
下载PDF
职称材料
题名
基于深度强化学习的无信号交叉口车辆协同控制算法
被引量：
4
1
作者
蒋明智
吴天昊
张琳
机构
北京邮电大学
出处
《交通运输工程与信息学报》
2022年第2期14-24,共11页
基金
产业技术基础公共服务平台项目(2019-00892-2-1)。
文摘
针对未来智慧城市智能网联汽车通过无信号交叉口的通行效率问题,本文基于深度强化学习提出了一种渐进式价值期望估计的多智能体协同控制算法(PVE-MCC)。设计了基于渐进式学习的价值期望估计策略,通过动态改变价值期望学习目标,保证值函数网络渐进式地持续学习,避免策略网络陷入局部最优解,并将该策略与泛化优势估计算法结合,提升算法收敛精度和稳定性。其次,以通行效率、安全性和舒适性为优化目标,设计了多目标奖励函数来提高多智能体协同控制的综合性能。此外,无信号交叉口易出现的“死锁”现象给多车协同控制带来了巨大的挑战,针对这一问题,基于链表环形检测算法设计了启发式的“死锁”检测-破解干预策略,实现对“死锁”环的提前检测和破解,进一步保障交通通行的安全性。最后,本文搭建了双向六车道无信号交叉口场景的仿真实验平台,进行功能和性能验证。实验结果表明,PVE-MCC算法比现有方案提高交通流量30.47%,单车效率提升了95.56%,舒适性提升了53.82%。
关键词
智能交通
协同控制
强化学习
无信号交叉口
智能网联汽车
Keywords
intelligent
transportation
cooperative
control
reinforcement
learning
signal
-
free
intersection
intelligent
connected
vehicles
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于DMPC的无信控交叉口智能网联车辆多车协同轨迹规划
2
作者
金立生
魏青嵩
谢宪毅
石业玮
雒国凤
李克强
机构
燕山大学车辆与能源学院
清华大学
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期235-241,共7页
基金
汽车安全与节能国家重点实验室开放基金项目(KFY2211)。
文摘
为了解决智能网联自动驾驶环境下无信控十字交叉口多车协同通行的冲突问题,该文提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多车协同轨迹规划方法。采用分布式模型预测框架实现多车协同轨迹规划的分布式独立计算,利用滚动时域预测周车轨迹实现车-车未来状态交互,基于智能网联环境车-车交互通信功能实现规划结果共享;引入道路边界约束、加速度约束与碰撞约束等车辆安全约束条件,通过二次规划求解可以安全通行十字路口的多车轨迹;基于MATLAB驾驶场景生成模块建立无信控十字交叉口环境,并在2种场景下验证了该方法的有效性。结果表明:在直行工况和左转工况下多车间最小距离分别为2.58 m和2.99 m,均满足避撞的安全距离约束,实现了多车之间的协同避撞并且能够保证通行效率。
关键词
车辆工程
无信控十字交叉口
多车协同
分布式模型预测控制(DMPC)
轨迹规划
Keywords
automotive
engineering
signal
-
free
intersection
multi-vehicle
cooperation
distributed
model
predictive
control(DMPC)
path
planning
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度强化学习的无信号交叉口车辆协同控制算法
蒋明智
吴天昊
张琳
《交通运输工程与信息学报》
2022
4
下载PDF
职称材料
2
基于DMPC的无信控交叉口智能网联车辆多车协同轨迹规划
金立生
魏青嵩
谢宪毅
石业玮
雒国凤
李克强
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
