蛇形机器人侧向运动的研究 被引量：8

1

作者 陈丽 王越超 +1 位作者 马书根 李斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期246-249,共4页

本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式... 本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时 。 展开更多

关键词 蛇形机器人 侧向运动 超冗余度机器人系统 运动机理 运动模式

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基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的步态控制 被引量：8

2

作者 高琴 王哲龙 赵红宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期688-696,共9页

针对生物蛇不同步态的运动特点,提出了一种基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的中枢模式发生器(CPG)运动控制方法.首先,利用具有非线性极限环特性的耦合的Hopf振荡器构建出能够实现蜿蜒运动和侧向蜿蜒运动两种步态的链式网络模型.然后,根... 针对生物蛇不同步态的运动特点,提出了一种基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的中枢模式发生器(CPG)运动控制方法.首先,利用具有非线性极限环特性的耦合的Hopf振荡器构建出能够实现蜿蜒运动和侧向蜿蜒运动两种步态的链式网络模型.然后,根据动力学仿真软件建立机器人的虚拟样机,利用模型中振荡器的输出作为蛇形机器人分布式多冗余度关节的控制信号来驱动前进,成功实现了以上两种运动方式,并讨论了CPG的模型参数与机器人前进速度的关系.最后,在实物样机上的实验进一步验证了所提出的方法在实现蛇形机器人多种步态控制方面的有效性. 展开更多

关键词 蛇形机器人 中枢模式发生器 Hopf振荡器 蜿蜒运动 侧向蜿蜒运动

原文传递

基于CoppeliaSim的蛇形机器人建模与运动仿真

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作者 齐伟 陈雪艳 +1 位作者 迎春 永生 《计算机仿真》 2024年第10期443-447,共5页

在进行蛇形机器人的结构设计及控制算法研究时,需要建立合理的仿真模型和良好的测试环境,便于研究人员有效评估。以课题组自主研发的蛇形机器人为例,基于CoppeliaSim和ROS设计了仿真模型及其运动控制系统,并进行了虚拟仿真,测试了蛇形... 在进行蛇形机器人的结构设计及控制算法研究时,需要建立合理的仿真模型和良好的测试环境,便于研究人员有效评估。以课题组自主研发的蛇形机器人为例,基于CoppeliaSim和ROS设计了仿真模型及其运动控制系统,并进行了虚拟仿真,测试了蛇形机器人的蜿蜒运动和侧移运动。结果表明,仿真环境中模型的运动状态良好,机器人与环境交互正常,为蛇形机器人结构和控制算法的测试提供了理想的评估环境。 展开更多

关键词 蛇形机器人 建模 运动仿真 蜿蜒运动 侧移运动

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基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真 被引量：8

4

作者 高琴 王哲龙 +1 位作者 胡卫建 赵兰迎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1374-1380,共7页

自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性。生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的。针对蛇形机器... 自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性。生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的。针对蛇形机器人高自由度的机械结构和不同步态的运动特点,利用Hopf振荡器模型的稳态特性建立了蛇形机器人的CPG步态模型.通过ADAMS仿真实现了1种九连杆八关节机器人样机的蜿蜒运动和三维空间内的侧向蜿蜒运动,并讨论了2种步态之间的切换。仿真分析结果证明该CPG模型在实现蛇形机器人2种步态控制上的有效性。 展开更多

关键词 蛇形机器人 Hopf振荡器 蜿蜒运动 侧向蜿蜒运动

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基于ROS的蛇形机器人控制系统设计

5

作者 齐伟 迎春 +3 位作者 陈雪艳 范晓静 吴赟 刘斌 《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》 2024年第4期63-66,共4页

蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该... 蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该方案将控制系统分为应用层、决策层和运动控制层,各层之间分工明确且耦合性低,从而提高了系统的稳定性和扩展性。采用曲线离散法规划蛇形机器人的运动步态,并进行蜿蜒运动和侧移运动测试。实验结果表明,该运动控制策略对机器人有效且设计方案具有可行性和实用性。 展开更多

关键词 蛇形机器人 ROS 控制系统 蜿蜒运动 侧移运动

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偏心尾罩分离过程的数值模拟研究

6

作者 邹雯婷 郑健 张梦龙 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第3期87-95,108,共10页

为实现冷弹射导弹在二次点火时尾罩侧向抛离发射轴线的目的,提出一种新型抛罩方案:偏心尾罩与喷管出口之间通过密封塞连接,依靠燃气射流作为动力源实现侧抛分离。考虑不同质心位置及水平侧向风对分离过程产生的影响,建立了三维尾罩分离... 为实现冷弹射导弹在二次点火时尾罩侧向抛离发射轴线的目的,提出一种新型抛罩方案:偏心尾罩与喷管出口之间通过密封塞连接,依靠燃气射流作为动力源实现侧抛分离。考虑不同质心位置及水平侧向风对分离过程产生的影响,建立了三维尾罩分离模型,结合重叠动网格技术,耦合求解流体控制方程及刚体六自由度运动方程,对尾罩分离过程进行数值模拟计算。获得了受射流冲击时尾罩运动特性变化曲线,以及尾罩对燃气射流流场产生的干扰特性。研究结果表明:该方案可实现尾罩侧向抛离发射轴线的目的。具体而言,随着质心偏置程度增大,有利于轴线处射流状态率先趋于稳定,当质心位置大于二分之一半径时,射流对尾罩产生加速转动效果大于平动,增加尾罩运动过程中的不稳定性,分离后期尾罩出现靠近轴线趋势;水平侧向风有利于尾罩远离轴线,且随着风速增大远离轴线趋势更明显。 展开更多

关键词 尾罩分离 燃气射流 质心偏置 侧向风 重叠网格

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侧风状态下车内气动噪声分析与优化

7

作者 汪怡平 马瑞 +1 位作者 邓峰 张科峰 《武汉理工大学学报》 CAS 2024年第4期119-124,152,共7页

在侧风作用下,车内的气动噪声值会显著增大。为了降低侧风作用下乘用车内部的气动噪声,以某SUV为研究对象,利用计算流体力学对整车外流场进行计算得到乘用车表面压力和速度,将整车模型逆时针转动10°来模拟侧风。根据流场计算结果,... 在侧风作用下,车内的气动噪声值会显著增大。为了降低侧风作用下乘用车内部的气动噪声,以某SUV为研究对象,利用计算流体力学对整车外流场进行计算得到乘用车表面压力和速度,将整车模型逆时针转动10°来模拟侧风。根据流场计算结果,基于Lighthill声类比法有限元分析对车内气动噪声进行计算,并利用风洞试验验证计算结果的正确性。通过对A柱、底盘两处进行优化设计,将优化后车内噪声计算结果与优化前进行对比分析。分析表明:改善A柱表面曲率,使A柱表面部分结构与前风挡平行,并将其宽度设为10 mm,车内中高频段声压级降低约1.08 dB(A),语音清晰度提高1.78%;在汽车底盘处增加矩形齿气坝,中高频段的声压级降低约0.55 dB(A),语音清晰度提高0.33%。 展开更多

关键词 侧风 气动噪声 计算流体力学 噪声优化

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精彩暑期,游戏为伴——体验“力反馈”技术

8

作者 Crazy3 《电脑知识与技术（过刊）》 2004年第7期41-44,共4页

现代游戏除了引人入胜的情节外,特别注重给玩家营造一个逼真的环境氛围,诸如“EAX环境音效”、“三维立体贴图”、“全屏抗锯齿”等新技术的运用使得游戏的声光效果登峰造极。与此同时,游戏周边设备也进行着深刻的技术革命,从而让玩家... 现代游戏除了引人入胜的情节外,特别注重给玩家营造一个逼真的环境氛围,诸如“EAX环境音效”、“三维立体贴图”、“全屏抗锯齿”等新技术的运用使得游戏的声光效果登峰造极。与此同时,游戏周边设备也进行着深刻的技术革命,从而让玩家获得更真实的游戏体验。“力反馈”技术就是其中最具代表性、能真实模拟游戏情境的交互式多媒体技术之一。 展开更多

关键词 “力反馈”技术 游戏 虚拟现实技术 微软公司 sidewindER FF协议 罗技公司 力回振天盾手柄

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Borland秘密武器曝光——SideWinder先睹为快

9

《程序员》 2003年第4期26-27,共2页

SideWnder是Borland计划于今年夏季发布的.NET lDE的代号。虽然还只有一个代号和一些零星的传闻,但已经引起了Borland用户和IT媒体无穷的猜测——所有人都想知道,这款神秘的IDE究竟是什么样子,它是否会像媒体猜测的那样成为“Visual Stu... SideWnder是Borland计划于今年夏季发布的.NET lDE的代号。虽然还只有一个代号和一些零星的传闻,但已经引起了Borland用户和IT媒体无穷的猜测——所有人都想知道,这款神秘的IDE究竟是什么样子,它是否会像媒体猜测的那样成为“Visual Studio终结者”。近日,Borland RAD解决方案欧洲区产品经理Jason Vokes提供了两幅SideWinder的截屏图,并接受了一个简短的采访,透露了一些关于SideWinder的信息。由于这些信息都来自非官方渠道,本刊不对它们的准确性做任何承诺。 展开更多

关键词 软件开发 应用程序 设计模式 Borland公司 sidewindER

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强侧风下接触网响应特性及弓网运行安全分析 被引量：12

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作者 刘长利 《铁道标准设计》 北大核心 2013年第2期105-109,共5页

采用非线性有限元分析软件建立接触悬挂模型,模拟强侧风工况,进行接触网风致响应特性及弓网运行安全问题分析。对简单链形悬挂、弹性链形悬挂进行风致位移对比分析,结果表明在接触网抗风性能方面简单链形悬挂较好;对4种典型接触悬挂组... 采用非线性有限元分析软件建立接触悬挂模型,模拟强侧风工况,进行接触网风致响应特性及弓网运行安全问题分析。对简单链形悬挂、弹性链形悬挂进行风致位移对比分析,结果表明在接触网抗风性能方面简单链形悬挂较好;对4种典型接触悬挂组合的承力索与接触线风致水平位移进行同步性分析,得出接触悬挂最佳匹配张力;对不同跨距参数的接触悬挂进行风致位移对比分析,对照强侧风条件下的弓网运行安全评价指标,得出缩小跨距至45m以下确保安全、悬挂组合JTMH95+CTS150抗风性能较好等结论;对接触悬挂和支持结构进行风致应力响应分析,得出接触网防风薄弱点为接触线和承力索、吊弦、套管双耳、承力索座、定位器支座及定位线夹等零部件。 展开更多

关键词 强侧风 接触网 响应特性 防风 安全

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技术时代人类主体性危机的预言——论《响尾蛇行动》中的双重技术越界 被引量：2

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作者 陈红薇 杨健林 《当代外国文学》 CSSCI 北大核心 2021年第1期5-12,共8页

《响尾蛇行动》是当代美国剧作家山姆·谢泼德创作的一部科幻戏剧,该剧以20世纪60年代美国人工智能技术时代为背景,揭示了美国智能技术革命背后的双重技术越界:透过失控的"赛博格",剧作家从道德属性的角度,揭示了人工智... 《响尾蛇行动》是当代美国剧作家山姆·谢泼德创作的一部科幻戏剧,该剧以20世纪60年代美国人工智能技术时代为背景,揭示了美国智能技术革命背后的双重技术越界:透过失控的"赛博格",剧作家从道德属性的角度,揭示了人工智能极端化对人类主体性的越界;通过印第安霍皮族的"霍皮预言"及灭族之灾,展现了技术文明对"陆地伊甸园"和人类原初文明的毁灭。该剧聚焦AI时代技术越界这一核心命题,既是对早期智能革命的文本呈现,也是对后人类时代主体危机的哲学思考。 展开更多

关键词 《响尾蛇行动》 赛博格 技术越界 人类主体性危机

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水陆两栖飞机浮筒设计与横向稳定性计算 被引量：1

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作者 韩小红 廉滋鼎 +1 位作者 黄淼 蒲锦华 《航空科学技术》 2016年第1期7-10,共4页

浮筒是影响水陆两栖飞机横向稳定性的关键部件,开展了水陆两栖飞机辅助浮筒设计,详细阐述了浮筒的设计要求、安装位置、排水量和分舱设计,并对该水陆两栖飞机的横向稳定性进行了计算,结果表明该飞机具有较强的抗侧风能力及横向稳定性。

关键词 水陆两栖飞机 横向稳定性 浮筒 抗侧风

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感受力反馈——FFB力回馈方向盘

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作者 魔之左手 《大众软件》 2003年第17期32-32,共1页

随着游戏者对游戏体验要求的不断提高，各种加强游戏互动效果的技术也不断出现，其中玩家比较熟悉，也最为普及的便是力反馈技术(Force Feedback）。所谓力反馈，其实是一种机械表现出的模拟“反作用力”，力反馈设备可将游戏传递的数... 随着游戏者对游戏体验要求的不断提高，各种加强游戏互动效果的技术也不断出现，其中玩家比较熟悉，也最为普及的便是力反馈技术(Force Feedback）。所谓力反馈，其实是一种机械表现出的模拟“反作用力”，力反馈设备可将游戏传递的数据转换为对应的力量与方向，使玩家感受到游戏中的“作用力与反作用力”， 展开更多

关键词 I-Force协议 sidewindER FF协议 FFB力反馈方向盘 TouchSense触觉感应技术 设计 驱动程序

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