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SMA丝驱动的仿象鼻柔性机械手的研究 被引量：7
1
作者 李健 熊锋 +1 位作者 史佳俊 熊美芳 《微特电机》 北大核心 2014年第9期10-14,24,共6页
基于对传统的柔性机械手的研究,模仿象鼻抓取物体的过程,以形状记忆合金丝为驱动材料,研制了一种仿象鼻柔性机械手。建立了柔性机械手的力学模型,设计了控制部分电路,并进行性能测试和数据分析,得到了通电电压、PWM占空比与通电时间对... 基于对传统的柔性机械手的研究,模仿象鼻抓取物体的过程,以形状记忆合金丝为驱动材料,研制了一种仿象鼻柔性机械手。建立了柔性机械手的力学模型,设计了控制部分电路,并进行性能测试和数据分析,得到了通电电压、PWM占空比与通电时间对柔性机械手弯曲角度的影响。实验结果证明:仿象鼻机械手动作灵活,呈柔性,可控制仿象鼻机械手的弯曲角度与方向,实现对物体的抓取。 展开更多
关键词 仿生象鼻 形状记忆合金丝 柔性机械手
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SMA丝驱动的仿生尾鳍推进器的实验研究 被引量：5
2
作者 李健 郭艳玲 +1 位作者 王振龙 袁斯洋 《微特电机》 北大核心 2013年第7期10-14,共5页
为了研究鱼类尾鳍的推进机理,在研究鱼类尾鳍结构的基础上,研制了形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生尾鳍推进器,并完成了其推进性能试验,得到了动作参数、被动尾鳍形态、尺寸对推进力的影响。为进一步研究其流场机制,研制了基于改性聚四氟... 为了研究鱼类尾鳍的推进机理,在研究鱼类尾鳍结构的基础上,研制了形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生尾鳍推进器,并完成了其推进性能试验,得到了动作参数、被动尾鳍形态、尺寸对推进力的影响。为进一步研究其流场机制,研制了基于改性聚四氟乙烯微粉(PTFE)的液面流场显示系统,并在该系统上对尾鳍推进器摆动后的涡环形成过程进行了可视化研究,实验结果验证了文献中鱼类真实尾鳍的游动特点和游动机制,可见所研制的仿生尾鳍推进器仿生性能好,适用于鱼类游动机理研究,并为仿生鱼的研制奠定了基础。 展开更多
关键词 仿生尾鳍 推进器 形状记忆合金丝
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SMA丝驱动的仿生水母伞体推进器设计 被引量：2
3
作者 李健 袁岳胜 +1 位作者 桑学夫 赵晓明 《微特电机》 北大核心 2015年第8期1-4,13,共5页
以水母为研究对象,模仿其喷水推进方式,设计了SMA丝驱动的仿生伞体喷水推进器。首先研究了水母的形态特征、运动方式及肌肉结构,建立了水母伞体的动作特征和推进力的数学模型。其次对水母伞体的肌肉结构进行了模块化设计,研制了SMA丝驱... 以水母为研究对象,模仿其喷水推进方式,设计了SMA丝驱动的仿生伞体喷水推进器。首先研究了水母的形态特征、运动方式及肌肉结构,建立了水母伞体的动作特征和推进力的数学模型。其次对水母伞体的肌肉结构进行了模块化设计,研制了SMA丝驱动的动作单元,并对其驱动特性进行了实验研究。最后设计了6个内嵌式动作单元驱动的仿生水母伞体推进器,利用流体动力学手段对其进行了仿真研究,并在设计硅胶模具的基础上完成了原理样机的制作。 展开更多
关键词 形状记忆合金丝 仿生水母 伞体推进器
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形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器的仿真和实验研究 被引量：2
4
作者 李健 王荣臻 +2 位作者 吴季 高飞 王振龙 《微特电机》 北大核心 2016年第8期22-25,共4页
单尾鳍推进的仿生鱼会产生周期性的、较大幅度的侧向力,使得鱼体产生横向振荡和偏摆,不利于游动的稳定性。为了消除侧向力的影响,提出一种双尾鳍摆动推进的策略,通过双尾鳍的对称摆动来抵消摆动时产生的侧向力。研制了形状记忆合金丝驱... 单尾鳍推进的仿生鱼会产生周期性的、较大幅度的侧向力,使得鱼体产生横向振荡和偏摆,不利于游动的稳定性。为了消除侧向力的影响,提出一种双尾鳍摆动推进的策略,通过双尾鳍的对称摆动来抵消摆动时产生的侧向力。研制了形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器,并通过仿真和实验的方法对双尾鳍的推进性能进行分析。 展开更多
关键词 形状记忆合金丝 仿生双尾鳍推进器 仿真 实验研究
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