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题名基于SLAM的井筒倾斜变形监测方法研究
被引量：1
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作者
耿智江
周大伟
白志辉
占喜林
刁鑫鹏
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机构
中国矿业大学环境与测绘学院
冀中能源峰峰集团有限公司
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出处
《煤矿安全》
CAS
北大核心
2023年第4期156-162,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52104174)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20190642)
宁夏回族自治区重点研发计划资助项目(2022BEG03065)。
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文摘
针对传统矿山井筒安全监测方法中存在效率低(需停产监测)、数据量少、误差大等问题,提出利用激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping实时定位与建图)技术监测井筒倾斜变形的方法。以峰峰集团牛儿庄矿主井为研究对象,设计监测方案并利用激光SLAM技术感知井筒的内部信息,采用K′-means算法提取井筒边界点云,建立马尔可夫数学模型得到点云切片的中心,进而建立井筒中心基准线,根据整体和分段的方法分析了井筒倾斜变形。结果表明:井筒整体竖向倾斜1.99‰,上部井筒(距井口0~100 m)竖向倾斜3.06‰,下部井筒(距井口150~205 m)竖向倾斜1.85‰;相对于传统监测方法,激光SLAM工作时长由1 d甚至更长时间缩短至1 h,在井筒罐笼检修时间内即可完成监测工作,不需要停产的同时工作效率显著提高。
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关键词
井筒倾斜变形
三维激光扫描
SLAM技术
监测方法
点云处理
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Keywords
shaft tilt deformation
three dimensional laser scanning
SLAM technology
monitoring method
point cloud processing
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分类号
TD679
[矿业工程—矿山机电]
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