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永磁同步电机伺服系统 被引量：23
1
作者 郭宏 郭庆吉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第3期82-89,共8页
在数控机床、工业机器人等ＦＡ设备中，永磁同步电动机伺服系统得到了相当广泛的应用。研制高性能的永磁同步电动机伺服系统是机电工作者所面临的一项重要任务。本文较全面地论述了永磁同步电动机伺服系统的特点、原理构成、基本设计原... 在数控机床、工业机器人等ＦＡ设备中，永磁同步电动机伺服系统得到了相当广泛的应用。研制高性能的永磁同步电动机伺服系统是机电工作者所面临的一项重要任务。本文较全面地论述了永磁同步电动机伺服系统的特点、原理构成、基本设计原则及若干研究方向。 展开更多
关键词 同步电动机 伺服驱动系统 永磁电机
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基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统控制策略 被引量：22
2
作者 李小彭 尚东阳 +1 位作者 陈仁桢 闻邦椿 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第21期56-69,共14页
伺服驱动系统的柔性负载端转动惯量等参数随柔性机械臂位姿变化而变化,进而影响伺服驱动系统电动机输出端转速。为降低电动机输出端速度波动,采用极点配置的方法设计伺服驱动系统转速环PI控制器参数,该参数的选择随柔性机械臂位姿变化... 伺服驱动系统的柔性负载端转动惯量等参数随柔性机械臂位姿变化而变化,进而影响伺服驱动系统电动机输出端转速。为降低电动机输出端速度波动,采用极点配置的方法设计伺服驱动系统转速环PI控制器参数,该参数的选择随柔性机械臂位姿变化而变化,从而使伺服驱动系统在不同位姿下获得良好的动态响应特性,避免机械谐振发生。首先根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立了柔性负载伺服驱动系统动力学模型,并通过状态方程求得电动机转速到柔性负载驱动转矩的传递函数。将变参数PI控制策略应用于伺服驱动系统转速环控制中,分析了柔性负载对转速环的控制特性的影响,采用极点配置的方法设计控制器参数。接下来分别采用相同幅值、相同阻尼系数、相同实部3种极点配置策略设计控制器参数。讨论了这3种极点配置策略不同参数对系统谐振峰值、谐振频率和带宽的影响。最后通过数值仿真分析表明:伺服驱动系统等效柔性负载参数与机械臂的位姿有关;柔性负载回转半径、转动惯量较大的情况,不适宜使用相同实部的极点配置方法,但其余两种方法可通过适当选择参数使电动机输出转速波动程度减小。 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服驱动系统 柔性负载 PI控制策略 极点配置方法
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伺服压力机发展及其应用 被引量：19
3
作者 李建 《一重技术》 2010年第5期1-5,共5页
介绍伺服压力机发展现状,探讨伺服压力机在拉延和冲裁成形工艺中的应用,阐述了两种典型的伺服压力机传动结构方案。
关键词 交流伺服电机 伺服压力机 拉延 冲裁 传动结构
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1100kN伺服曲柄压力机控制系统研究 被引量：13
4
作者 史国亮 孙友松 +3 位作者 黎勉 肖阳 李绍培 李新忠 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期79-82,共4页
用交流伺服电机取代普通异步感应电机,并取消飞轮、离合器、制动器等耗能部件,开发了智能化、柔性化新型曲柄压力机。介绍了该压力机控制系统的特点:开放式应用工艺程序库,具有远程监控功能,可实现滑块下死点精度、润滑、过载、操作安... 用交流伺服电机取代普通异步感应电机,并取消飞轮、离合器、制动器等耗能部件,开发了智能化、柔性化新型曲柄压力机。介绍了该压力机控制系统的特点:开放式应用工艺程序库,具有远程监控功能,可实现滑块下死点精度、润滑、过载、操作安全等方面的自动控制;介绍了控制系统硬件和PLC软件流程。控制软件采用了模块化的程序设计,便于维护,可移植性好。 展开更多
关键词 交流伺服驱动 曲柄压力机 控制系统 模块化
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伺服压力机主传动及其控制技术的研究进展 被引量：13
5
作者 渠聚鑫 夏琴香 +1 位作者 龙晓斌 邵明 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期89-97,共9页
伺服压力机具有较强的冲压速度调节能力,在冲压成形领域中得到了广泛的研究和应用。首先对伺服压力机主传动部件的多种结构形式和性能特点进行了综述,并针对主轴运动控制的关键技术,包括交流伺服电机驱动控制、主轴运动状态空间模型及... 伺服压力机具有较强的冲压速度调节能力,在冲压成形领域中得到了广泛的研究和应用。首先对伺服压力机主传动部件的多种结构形式和性能特点进行了综述,并针对主轴运动控制的关键技术,包括交流伺服电机驱动控制、主轴运动状态空间模型及控制策略、滑块运动曲线的规划与实现等三方面的研究现状进行了详细介绍和分析,对比了国内外相关研究中主要控制方法的优缺点,通过分析可知,智能控制等现代控制理论和方法将在伺服压力机控制中发挥越来越重要的作用,并将逐步占据主导地位。最后提出了今后应重点解决的问题和研究方向。 展开更多
关键词 伺服压力机 主传动 主轴运动控制
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伺服驱动系统发展概况 被引量：4
6
作者 徐殿国 王宗培 《微电机》 北大核心 1990年第3期16-22,共7页
从伺服驱动系统的电机、驱动器、控制器三个组成部分出发,详细论述国外伺服驱动系统的发展概况,并针对我国国情,指出了几个发展方向。
关键词 伺服驱动系统 控制系统 伺服系统
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计算机数控技术发展的新动向 被引量：5
7
作者 罗学科 刘玉常 《北方工业大学学报》 1999年第3期39-45,共7页
主要从开放式数控系统、傻瓜式数控系统、数控伺服系统和数控自动编程系统等方面介绍内外数控技术发展的新动向。
关键词 数控机床 开放式系统 伺服驱动系统 编程系统
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SIMOTION D在饮料自动装箱系统中的应用 被引量：8
8
作者 宫悦 尤晨 《自动化技术与应用》 2013年第1期59-65,70,共8页
该论文主要介绍西门子SIMOTION D在饮料自动装箱系统中的应用。利用SIMOTION在运动控制方面优越的特性,采用伺服驱动系统的速度与位置控制,完成饮料瓶的分道整列和包装工序。
关键词 SIMOTION D 伺服驱动系统 速度与位置控制
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双柔性机械臂伺服系统PI控制策略 被引量：4
9
作者 李小彭 周赛男 +1 位作者 尹猛 樊星 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期642-650,659,共10页
柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动,故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型,并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方... 柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动,故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型,并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方法对传递函数进行降阶,并对降阶误差进行评价.采用极点配置方法设计控制器参数,讨论了极点阻尼系数、自然频率等对系统动态特性的影响.最后进行双柔性机械臂的仿真分析和转动控制实验,结果表明:适当调整控制器参数可以有效减弱柔性机械臂伺服传动系统末端的转速波动,进而抑制机械谐振现象,使系统趋于稳定. 展开更多
关键词 双柔性机械臂 伺服传动系统 关节柔性 负载柔性 极点配置
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工业机器人交流伺服驱动系统研究 被引量：7
10
作者 陈英 《电子设计工程》 2017年第16期80-83,共4页
开发设计工业机器人交流伺服驱动系统,能够基于DSP控制器TMS320F2812、从系统需求分析、总体结构设计、硬件设计、电路模块设计方面,优化设计开发交流伺服驱动系统。结果证实,在工业机器人交流伺服驱动系统设计开发中,能够提高工业机器... 开发设计工业机器人交流伺服驱动系统,能够基于DSP控制器TMS320F2812、从系统需求分析、总体结构设计、硬件设计、电路模块设计方面,优化设计开发交流伺服驱动系统。结果证实,在工业机器人交流伺服驱动系统设计开发中,能够提高工业机器人技术,确保提升工业机器人动作精度,提升18.0%,发挥积极设计实现效益。结论表明,在实际中优化设计工业机器人交流伺服驱动系统,能够提升工业机器人设备动作精度,发挥积极影响,可以在实践中推广该系统设计方案。 展开更多
关键词 交流伺服 伺服驱动系统 工业机器人 设计
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变长度柔性机械臂的双柔性伺服驱动系统振动抑制策略
11
作者 刘佳琪 李小彭 +1 位作者 尹猛 周赛男 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期530-539,共10页
变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱... 变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱动系统转速的波动.首先使用拉格朗日原理建立了双柔性伺服驱动系统的动力学模型并分析了双柔性伺服驱动系统的传动特性;其次将基于干扰观测器的PI控制策略应用于双柔性伺服驱动系统的速度环中,并通过鲁棒稳定性分析设计干扰观测器中的低通滤波器参数;最后开展了数值仿真分析和控制实验.实验结果验证了提出的控制策略能够有效减少变长度柔性机械臂的转速波动,提高伺服驱动系统的运动精度. 展开更多
关键词 伺服驱动系统 转速波动 关节柔性 控制策略 PI控制
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数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制策略
12
作者 白梓岑 陈少华 《电机与控制应用》 2024年第3期95-107,共13页
以数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制为研究对象,提出了一种基于多交流伺服电机的同步控制策略。此策略将虚拟主轴和偏差耦合的同步控制方式相结合,并加入反向传播神经网络比例积分微分控制以及自适应鲁棒控制。通过搭建Matlab/Simu... 以数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制为研究对象,提出了一种基于多交流伺服电机的同步控制策略。此策略将虚拟主轴和偏差耦合的同步控制方式相结合,并加入反向传播神经网络比例积分微分控制以及自适应鲁棒控制。通过搭建Matlab/Simulink仿真平台模拟了系统的运行状态。结果表明,所提同步控制策略具有良好的同步性能和伺服效果,在提高多电机联动系统的控制精度和响应速度、减少摩擦和齿隙的影响以及增强系统鲁棒性方面表现出优越性。 展开更多
关键词 数控机床 伺服驱动系统 多电机同步控制 自适应鲁棒控制
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基于USB-OTG端口的交流伺服驱动系统应用设计
13
作者 王志豪 张平均 +1 位作者 李光炀 程威 《工业控制计算机》 2024年第2期50-52,共3页
阐述了一种基于STM32F407微控制器的交流伺服驱动系统USB-OTG串口通信端口设计方案。基于STM32F407芯片内嵌的USB-OTG内核,实现了USB-OTG串口通信端口的硬件和软件设计。其中,硬件设计部分包括USB接口、静电保护芯片和相关的外围电路设... 阐述了一种基于STM32F407微控制器的交流伺服驱动系统USB-OTG串口通信端口设计方案。基于STM32F407芯片内嵌的USB-OTG内核,实现了USB-OTG串口通信端口的硬件和软件设计。其中,硬件设计部分包括USB接口、静电保护芯片和相关的外围电路设计;软件实现部分则包括USB设备驱动程序和串口通信程序的设计。最后,通过测试验证了USB-OTG串口通信端口可以正常工作。该设计方案可用于实现微控制器与计算机之间的高速数据传输和通信。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 USB-OTG STM32F407
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伺服传动系统角度跳变电磁干扰问题研究
14
作者 陈学文 王以波 柯昌燕 《微特电机》 2024年第3期60-64,共5页
以伺服传动系统中遇到的角度跳变电磁干扰问题为研究对象,探究电路和元器件、滤波、屏蔽、布线、接地等多种因素的影响,确定了AC/DC电源模块输出的+24V直流电源高频噪声是影响编码器差分信号的主要电磁干扰源,通过采取相应的滤波措施,... 以伺服传动系统中遇到的角度跳变电磁干扰问题为研究对象,探究电路和元器件、滤波、屏蔽、布线、接地等多种因素的影响,确定了AC/DC电源模块输出的+24V直流电源高频噪声是影响编码器差分信号的主要电磁干扰源,通过采取相应的滤波措施,在小范围改变现有设计的情况下,验证了该伺服传动系统所采取的抑制措施的有效性,可为类似情况下的电磁兼容问题提供借鉴。 展开更多
关键词 伺服传动系统 电磁兼容 电磁干扰 干扰抑制
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基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统设计
15
作者 周怡伶 陶金 王建刚 《计算机测量与控制》 2024年第8期161-167,180,共8页
飞行探测器会受到气象条件、磁场等环境干扰,影响探测器的运动轨迹,进而影响跟踪精度;为实现对飞行探测器运动轨迹的实时跟踪与控制,设计基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统;在复合框架体系中,设置主控芯片、伺服驱动设备两类... 飞行探测器会受到气象条件、磁场等环境干扰,影响探测器的运动轨迹,进而影响跟踪精度;为实现对飞行探测器运动轨迹的实时跟踪与控制,设计基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统;在复合框架体系中,设置主控芯片、伺服驱动设备两类应用结构,并联合信标机元件,调节微惯性传感器器件的实时连接状态,完成飞行探测器复合跟踪控制系统的硬件设计;完善大数据聚类算法,根据跟踪路径节点标定结果,定义具体的复合跟踪坐标系,完成对飞行探测器复合跟踪的实时控制建模,结合相关硬件,实现基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统的设计;实验结果表明,所设计系统在跟踪1号、2号目标的跟踪准确率平均值分别为96.5%、97.0%,对目标跟踪时延的平均值为0.9 ms,可以保证基站主机对飞行探测器运动轨迹的实时控制能力。 展开更多
关键词 大数据聚类 飞行探测器 跟踪控制 伺服驱动设备 信标机 微惯性传感器 路径节点 复合坐标系
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二层台机械手伺服驱动和控制系统开发 被引量：6
16
作者 杨双业 樊勇利 +4 位作者 贾涛 朱长军 何庆 王议 周海磊 《石油机械》 北大核心 2020年第1期52-57,共6页
为解决极寒地区石油钻机二层台机械手液压驱动装置控制精度低、响应滞后、系统运行特性易受外界环境影响及维护成本高等问题,全新开发了一种二层台机械手伺服驱动和控制系统代替常规液压驱动装置。基于CoDeSys平台开发了伺服装置的多机... 为解决极寒地区石油钻机二层台机械手液压驱动装置控制精度低、响应滞后、系统运行特性易受外界环境影响及维护成本高等问题,全新开发了一种二层台机械手伺服驱动和控制系统代替常规液压驱动装置。基于CoDeSys平台开发了伺服装置的多机构协同运动控制程序,并基于常规钻机控制系统所用的PORTAL软件平台开发了上位机操作系统,实现了对外数据的无缝对接和内部变量的实时处理。应用PROFINET总线网络实现了所有控制模块的数据实时、稳定传输。在油田现场应用过程中,安装该系统的二层台机械手加、减速操作与设备动作呈线性关系,动作响应时间短于1 s,控制精度达到±2 mm,完成一个循环周期的工作时间短于43 s,无噪声、无污染。该伺服驱动和控制系统的研发满足了二层台机械手的使用需求,适用于油田作业工况,达到现场工艺要求。 展开更多
关键词 电动二层台机械手 伺服驱动 控制系统 CODESYS PORTAL
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基于Modbus协议的伺服驱动系统上位机软件设计 被引量：5
17
作者 田阳杰 易亚军 秦龙 《机电工程技术》 2020年第6期116-117,173,共3页
为方便用户对伺服驱动系统的控制与监视,缩短电机调试周期,以Modbus为通信协议,RS232总线连接,设计了一款用于伺服驱动调试的上位机软件。上位机通过向伺服驱动系统发送命令帧实现了对电机的控制,并接受返回帧,完成对下位机的状态显示... 为方便用户对伺服驱动系统的控制与监视,缩短电机调试周期,以Modbus为通信协议,RS232总线连接,设计了一款用于伺服驱动调试的上位机软件。上位机通过向伺服驱动系统发送命令帧实现了对电机的控制,并接受返回帧,完成对下位机的状态显示。实际应用表明,该软件运行稳定、测试准确、人机界面友好,达到设计要求。 展开更多
关键词 MODBUS 伺服驱动系统 RS232总线 上位机软件
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数控技术发展新动向 被引量：3
18
作者 刘晓玲 董平 《装备制造技术》 2008年第4期116-119,共4页
从开放式数控系统、智能化数控系统、数控伺服系统和数控自动编程系统等方面综述了国内外数控技术发展的新动向。
关键词 数控机床 开放式系统 智能化数控系统 伺服驱动系统 数控自动编程系统
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基于SOGI-FLL的伺服传动系统谐振频率检测方法 被引量：1
19
作者 梅子帆 李长兵 徐仕深 《电机与控制应用》 2023年第7期74-80,共7页
在工业伺服控制领域,常采用陷波滤波器抑制机械谐振,而准确地获取谐振频率是谐振成功抑制的首要条件。采用二阶广义积分器-锁频环(SOGI-FLL)分析速度控制器输出信号以检测谐振频率。首先介绍了SOGI-FLL的基本结构及锁频环的工作原理,然... 在工业伺服控制领域,常采用陷波滤波器抑制机械谐振,而准确地获取谐振频率是谐振成功抑制的首要条件。采用二阶广义积分器-锁频环(SOGI-FLL)分析速度控制器输出信号以检测谐振频率。首先介绍了SOGI-FLL的基本结构及锁频环的工作原理,然后分析了幅值频率自适应SOGI-FLL的频率响应性能,最后通过仿真和试验验证了幅值频率自适应SOGI-FLL能准确且快速地测出谐振频率,将所测频率用于陷波滤波器参数设置,成功抑制了机械谐振。 展开更多
关键词 伺服传动系统 永磁同步电机 谐振抑制 二阶广义积分器-锁频环 谐振频率检测 陷波滤波器
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基于PLC的线性自抗扰控制算法设计与实现 被引量：4
20
作者 黄从智 杜斌 郑青 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第1期171-177,共7页
在设计开发的一套基于PLC的线性自抗扰控制(LADRC)算法试验验证平台基础上,首先采用粒子群算法实现对被控对象—伺服驱动系统的模型辨识,辨识结果为二阶惯性环节;然后基于该模型在MATLAB/Simulink中设计并实现了离散时间线性自抗扰控制... 在设计开发的一套基于PLC的线性自抗扰控制(LADRC)算法试验验证平台基础上,首先采用粒子群算法实现对被控对象—伺服驱动系统的模型辨识,辨识结果为二阶惯性环节;然后基于该模型在MATLAB/Simulink中设计并实现了离散时间线性自抗扰控制算法并通过大量仿真实验完成参数整定;进一步在PLC中使用梯形图编程语言设计并实现了离散时间线性自抗扰控制算法,并使用仿真整定的参数结果在系统平台中进行试验,试验结果验证了线性自抗扰控制算法在实际系统中的有效性和鲁棒性,最后在PLC中实际设计并实现了LADRC与PID、手动控制之间的任意无扰切换,试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 离散时间线性自抗扰控制 PLC 粒子群算法 无扰切换
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