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题名一种串联式液压机械臂PLC运动控制方法研究
被引量：1
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作者
张娟荣
屈昕鹏
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机构
咸阳职业技术学院机电学院
陕西广播电视大学机电工程与汽车科技学院
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出处
《液压气动与密封》
2023年第3期53-56,共4页
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基金
咸阳职院2021年度“双高计划”专项研究项目(2021SGA03)。
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文摘
串联式液压机械臂是一个复杂的连杆控制机构,针对复杂多变的运行工况下串联式液压机械臂的运动控制精确化需求,在串联式液压机械臂工作原理和运动控制系统结构基础上,构建了PLC主从式控制系统图,并设计了PLC控制程序,优化了运动控制系统的标定参数,在搭建好的串联式液压机械臂运动控制实验台架中进行调试测试,最后实验结果表明该控制方法能够快速提高串联式液压机械臂的运动控制精度,提升运动控制系统的响应能力。
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关键词
串联式
液压
机械臂
运动控制
PLC
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Keywords
series
hydraulic
manipulator
motion control
PLC
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于状态反馈的串联液压机械臂高精度控制技术
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作者
徐善军
胡益菲
张志朋
杜婧
汤潇
张黎明
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机构
国家电网电力科学研究院
北京国电富通科技发展有限责任公司
国家电网天津市电力公司
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出处
《湘潭大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第5期120-126,共7页
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基金
国家电网有限公司科技项目(SGTJBHOOYJJS1902138)。
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文摘
液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.
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关键词
状态反馈
串联液压机械臂
Jacobian矩阵伪逆法
自适应模糊滑膜控制器
重力补偿算法
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Keywords
state feedback
series hydraulic manipulator
pseudo-inverse method of Jacobian matrix
adaptive fuzzy synovial controller
gravity compensator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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