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题名基于半圆形柔顺腿的六足机器人研究
被引量：6
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作者
韩媛媛
王生栋
郑超
查富生
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机械与电子》
2016年第2期72-75,80,共5页
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文摘
由于足式机器人具有适应复杂地形的应用潜力,近年来受到了国内外研究人员的广泛关注。首先,设计了Rhex机器人的本体结构,其突出特点是具有半圆形柔顺腿,该腿有一个关节,由一个直流电机驱动,结构简单,控制方便。其次,建立了Rhex的SLIP动力学模型,该模型将腿等效为弹簧倒立摆,通过规划髋关节的输出特性,驱动Rhex运动。最后,通过单腿跳跃仿真实验验证了SLIP动力学模型的正确性和有效性。
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关键词
半圆形柔顺腿
SLIP模型
单腿跳跃仿真
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Keywords
semicircle soft leg
SLIP model
hopping simulation
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分类号
TP339
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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