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半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪控制 被引量：14
1
作者 江维 王杰 +3 位作者 陈伟 余联庆 李红军 吴功平 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期391-398,共8页
在输电线路高电压、强电磁干扰的恶劣半结构环境下,为有效抑制扰动信号及各种不确定性因素对电力作业机器人机械手轨迹跟踪精度和运动稳定性的影响,提出了一种基于H∞控制理论的机器人机械手鲁棒轨迹跟踪运动控制方法.通过机器人控制体... 在输电线路高电压、强电磁干扰的恶劣半结构环境下,为有效抑制扰动信号及各种不确定性因素对电力作业机器人机械手轨迹跟踪精度和运动稳定性的影响,提出了一种基于H∞控制理论的机器人机械手鲁棒轨迹跟踪运动控制方法.通过机器人控制体系结构的分层,利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人的不同动力学行为进行了动力学建模,获取了机器人动力学行为和动力学参数的映射模型,在此基础上推导出了扰动及不确定性因素情况下关节运动控制的状态空间表达式,并以此构建立了机械手H∞轨迹跟踪控制模型,利用线性矩阵不等式(LMI)求解了相应的轨迹跟踪H∞控制器,最后通过仿真实验验证了H∞控制的有效性.现场作业试验进一步验证了该控制方法的工程实用性,同时该控制方法具有通用性好、适应性强、易于扩展的显著特性. 展开更多
关键词 半结构化环境 电力作业机器人 机械手 轨迹跟踪 H∞控制
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半结构化环境稀疏点云可通行区域检测方法 被引量：1
2
作者 洪洋 袁夏 +4 位作者 高飞 成诚 杨欢 陈耀忠 陆建峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第18期251-259,共9页
传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好,但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强,半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定,易降低算法的性能。基于半结构化环境下三维稀疏点云数据,提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算... 传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好,但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强,半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定,易降低算法的性能。基于半结构化环境下三维稀疏点云数据,提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算法,预处理原始点云数据,并从中速提取直线特征;对直线聚类和筛选,从而提取有效的直线特征;使用直线特征检测结构化障碍物和非结构化障碍物;标记出可通行区域,并构建环境地图。实验结果表明,在校园半结构化环境中,该算法可以较稳定地检测可通行区域,在检测路缘石等高度较低的障碍物时表现出良好的性能,并且适应斜坡、颠簸、负障碍等地面。 展开更多
关键词 三维稀疏点云 直线特征提取 半结构化环境 可通行区域
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半结构化环境下基于三维点云的可通行区域检测算法
3
作者 庄博 《计算机与数字工程》 2022年第11期2435-2442,共8页
在半结构化环境下,传统检测算法受到路缘石、坡道、弯道、负障碍等因素影响,算法的检测性能明显下降。因此,提出了一种通过融合道路边界和障碍物检测来提取可通行区域的算法。该算法首先利用约束条件提取局部范围内的特征点及特征直线... 在半结构化环境下,传统检测算法受到路缘石、坡道、弯道、负障碍等因素影响,算法的检测性能明显下降。因此,提出了一种通过融合道路边界和障碍物检测来提取可通行区域的算法。该算法首先利用约束条件提取局部范围内的特征点及特征直线。其次,通过直线段特征聚类、RANSAC筛选和三次B样条曲线拟合等方式获取完整的道路边界,并采用动态阈值的方式对障碍物进行检索。最后,融合道路边界和障碍物检测结果形成可通行区域。对比实验结果表明,在类似校园的半结构化环境下,该算法能够适应弯道、坡道、负障碍等场景,同时实现更加稳定、准确、快速的可通行区域检测,显著地提升算法性能。 展开更多
关键词 三维点云 半结构化环境 直线提取 曲线拟合 可通行区域检测
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跨流域调水生态环境影响模糊评价模型 被引量：6
4
作者 王力磊 《东北水利水电》 2020年第7期22-26,72,共6页
针对跨流域调水对生态环境影响的多层次性和指标体系既有定量指标也有难以量化的定性指标,即多级半结构性决策问题的特点,本文建立多级半结构可变模糊评价模型,重点考虑指标隶属度的确定、权重的确定和多级评价的实现,并将该模型应用于H... 针对跨流域调水对生态环境影响的多层次性和指标体系既有定量指标也有难以量化的定性指标,即多级半结构性决策问题的特点,本文建立多级半结构可变模糊评价模型,重点考虑指标隶属度的确定、权重的确定和多级评价的实现,并将该模型应用于HQ调水工程对受水区生态环境影响评价中。通过分析计算得出综合评价结果为2.753,即"产生一定的正面影响"且偏向"产生较大的正面影响"等级,具有一定的适用性和指导意义。该模型为跨流域调水对生态环境影响评价提供新的思路,扩展了跨流域调水生态环境影响评价的方法。通过验证,该模型具有一定的实用价值,除了应用于跨流域调水工程的评价,该模型也可应用于其他类似领域的多级半结构评价中,在我国华东、华北及东北等北方区域具有一定的使用价值。 展开更多
关键词 跨流域调水 半结构性决策 可变模糊评价模型 生态环境影响评价
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基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建 被引量：2
5
作者 祁贤雨 王巍 +3 位作者 张啸宇 廖子维 李明博 袁梅 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期1017-1023,共7页
为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的... 为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的轨迹信息,在主方向上检测满足真实门宽度的占据栅格。最后,依据连通域分析法,完成拓扑地图构建。在真实环境中的多个场景对本文方法进行测试,结果表明,该方法具有较高的房间分割准确率和分割效率,超参数易于调节。 展开更多
关键词 计算机应用 移动机器人 室内半结构化环境 虚拟门检测 拓扑地图 拓扑分割 房间分割
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