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题名系绳拖曳半物理试验装置设计与方案可行性验证
被引量：1
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作者
杜木雄
贺云
刘明洋
张世轩
赵志亮
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第35期14730-14736,共7页
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基金
兴辽英才计划(XLYC1808040)。
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文摘
空间绳系系统需进行地面试验,以验证其理论研究结果的正确性。针对其非线性动力学模型较为复杂、地面难以模拟太空复杂情况而不易开展全物理试验的问题,设计了系绳拖曳地面半物理仿真试验装置。仿真系统中系绳收放与张力控制部分以实物的方式引入仿真回路,拖曳过程中系统动力学部分以数学模型描述并转化为仿真计算模型,与实物部分构建成半物理仿真闭合回路。采用基于模糊比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)的主从位置闭环控制器对张力控制器进行控制,搭建半物理试验装置拖曳过程Simulink仿真模型,对闭合回路实现仿真计算以验证半物理试验装置方案设计的可行性。仿真结果表明:张力控制器满足半物理加载机构对模拟被动星的系绳控制指令要求;半物理试验装置设计方案原理正确,可通过模拟不同工况下动力学模型特性,考核系绳收放装置性能。
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关键词
绳系系统
半物理装置
张力控制器
可行性验证
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Keywords
tethered system
semi-physical device
tension controller
feasibility verification
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分类号
V416.8
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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