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变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制 被引量:6
1
作者 张瑞 张奇志 周亚丽 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第1期252-257,共6页
传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型... 传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例积分(PI)反馈控制与惰性控制方法控制后腿伸缩,在单支撑阶段采用摆动腿回摆方法控制机器人的高度和前向速度。仿真结果表明,所提出的控制策略可使双足机器人在水平面上实现起步行走过程,并且对应的控制系统对于外部周期扰动力具有抗干扰能力。 展开更多
关键词 半被动 双足机器人 起步行走 仿人控制 弹簧负载倒立摆模型
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半被动双足机器人控制系统设计 被引量:2
2
作者 李诚 张奇志 周亚丽 《计算机测量与控制》 2015年第11期3651-3653,共3页
针对双足机器人行走过程是单腿支撑和双腿支撑交替进行的复杂过程和现有双足机器人控制系统方面的不足,提出了一种由足部增加舵机驱动提供冲击力矩的半被动双足机器人控制系统方案,即由一个上位机(PC机)和一个控制器构成控制系统,通过US... 针对双足机器人行走过程是单腿支撑和双腿支撑交替进行的复杂过程和现有双足机器人控制系统方面的不足,提出了一种由足部增加舵机驱动提供冲击力矩的半被动双足机器人控制系统方案,即由一个上位机(PC机)和一个控制器构成控制系统,通过USB进行高速数据通信;上位机主要负责系统监控和协调控制;控制器采用STM32处理器,实现机器人3个关节的数据采集、步态规划逻辑运算以及向上位机传送相应的运动状态数据;在样机上测试结果表明,控制系统通过传感器检测到的实时数据是准确可靠的,并且能很好地控制半被动双足机器人双足运动。 展开更多
关键词 双足机器人 STM32 控制系统 半被动 舵机
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Analysis and design of power efficient semi-passive RFID tag
3
作者 车文毅 关硕 +5 位作者 王肖 熊廷文 奚经天 谈熙 闫娜 闵昊 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期144-150,共7页
The analysis and design of a semi-passive radio frequency identification(RFID) tag is presented.By studying the power transmission link of the backscatter RFID system and exploiting a power conversion efficiency mod... The analysis and design of a semi-passive radio frequency identification(RFID) tag is presented.By studying the power transmission link of the backscatter RFID system and exploiting a power conversion efficiency model for a multi-stage AC-DC charge pump,the calculation method for semi-passive tag's read range is proposed.According to different read range limitation factors,an intuitive way to define the specifications of tag's power budget and backscatter modulation index is given.A test chip is implemented in SMIC 0.18μm standard CMOS technology under the guidance of theoretical analysis.The main building blocks are the threshold compensated charge pump and low power wake-up circuit using the power triggering wake-up mode.The proposed semi-passive tag is fully compatible to EPC C1G2 standard.It has a compact chip size of 0.54 mm^2,and is adaptable to batteries with a 1.2 to 2.4 V output voltage. 展开更多
关键词 RFID semi-passive tag power conversion efficiency AC-DC charge pump wake-up circuit
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半被动多层压电吸声技术及其电路模型
4
作者 张文群 张萌 吴新跃 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第3期433-436,共4页
提出了一种吸声新技术——半被动压电吸声技术,并对其进行了等效电路模型分析。该吸声结构采用在压电片电极两端串联负电容、电感和电阻分支电路,利用这种半被动结构中低频能量损耗因子较高及带宽较大的优良性能,构成新的压电吸声结构,... 提出了一种吸声新技术——半被动压电吸声技术,并对其进行了等效电路模型分析。该吸声结构采用在压电片电极两端串联负电容、电感和电阻分支电路,利用这种半被动结构中低频能量损耗因子较高及带宽较大的优良性能,构成新的压电吸声结构,建立了多层吸声结构的梅森等效电路模型,对其吸声系数等进行了数值模拟,表明其具有优良的宽带中低频吸声性能。 展开更多
关键词 压电分流阻尼 吸声 半被动 负电容
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基于自适应动态规划的半被动双足机器人控制 被引量:1
5
作者 李诚 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2016年第4期17-21,26,共6页
针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式... 针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式动态规划方法计算得到最优控制力矩。在半被动双足机器人支撑腿脚跟与地面发生碰撞之前,把脉冲力矩沿着支撑脚的方向施加给机器人。仿真结果表明:执行依赖启发式动态规划方法可以控制半被动双足机器人精确地跟踪双足机器人行走的期望步长,并且在系统的稳态误差、超调、响应速度和鲁棒性方面与迭代学习及模糊PID相比有更好的控制效果。 展开更多
关键词 半被动 双足机器人 执行启发式动态规划 迭代学习 脉冲力矩
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耦合混沌系统的输出反馈同步控制方法
6
作者 朱志宇 李增本 王建华 《华东船舶工业学院学报》 北大核心 2005年第3期55-60,共6页
基于无源性的方法研究了两个相同的非线性系统的同步问题,证明当两个待同步的混沌系统都是半无源系统时,使用输出反馈控制律可实现这两个系统的自适应同步,文中给出了系统输出同步反馈控制律存在的充分条件,设计了同步增益的自适应调节... 基于无源性的方法研究了两个相同的非线性系统的同步问题,证明当两个待同步的混沌系统都是半无源系统时,使用输出反馈控制律可实现这两个系统的自适应同步,文中给出了系统输出同步反馈控制律存在的充分条件,设计了同步增益的自适应调节算法,并以Lorenz系统为例,验证了该反馈控制律和自适应算法的有效性并给出了仿真结果。 展开更多
关键词 半无源性 混沌 同步 输出反馈
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用于温度日志标签的两级唤醒单元
7
作者 常学贵 陈伟 +4 位作者 孟德超 车文毅 闫娜 谈熙 闵昊 《固体电子学研究与进展》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期304-308,共5页
设计实现了一个独特的两级唤醒单元,该唤醒单元用于基于EPC C1G2空中接口协议的射频识别标签。该标签为半有源标签,在该单元支持下实现温度日志功能。设计经过SMIC0.18μm EE工艺流片验证。测试结果表明标签实现温度日志功能,在1.8V电... 设计实现了一个独特的两级唤醒单元,该唤醒单元用于基于EPC C1G2空中接口协议的射频识别标签。该标签为半有源标签,在该单元支持下实现温度日志功能。设计经过SMIC0.18μm EE工艺流片验证。测试结果表明标签实现温度日志功能,在1.8V电源电压下消耗150nA的静态电流,在同类工作中处于优势地位。 展开更多
关键词 两级唤醒 半有源 射频识别标签
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半被动双足机器人的准开环控制 被引量:19
8
作者 付成龙 黄元林 +1 位作者 王健美 陈恳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期110-117,123,共9页
目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接... 目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号,在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩,进而实现高效的稳定步行.仿真结果表明,当控制参数在较大范围内变化时,双足机器人仍可实现稳定行走,且步行能耗特性与人类相似;通过调节振荡力矩的参数,机器人可实现稳定的行走模式转换. 展开更多
关键词 双足机器人 半被动行走 准开环控制 节能 自稳定
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半被动悬架系统对汽车侧翻稳定性的改善 被引量:12
9
作者 余强 马建 《长安大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期73-76,共4页
针对汽车侧翻事故,提出采用半被动悬架系统来改善汽车侧翻稳定性的方法,建立了与系统相对应的模型,并对减振器阻尼档位调节的控制方式进行了讨论,确定了阻尼档位随侧向加速度而变化的关系。对系统的模拟分析得到,若对半被动悬架系统实... 针对汽车侧翻事故,提出采用半被动悬架系统来改善汽车侧翻稳定性的方法,建立了与系统相对应的模型,并对减振器阻尼档位调节的控制方式进行了讨论,确定了阻尼档位随侧向加速度而变化的关系。对系统的模拟分析得到,若对半被动悬架系统实施相应的控制,汽车在非直线行驶时的最大侧倾角、侧倾角速度和侧倾角加速度分别下降了66.5%、64.3%和65.0%,侧翻因子下降了36.8%,从而改善了汽车的侧倾状态,提高了汽车的侧翻稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 半被动悬架 侧倾稳定性 安全性
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双足机器人半被动行走固定点全局稳定性分析 被引量:14
10
作者 张奇志 周亚丽 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期431-436,共6页
研究半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题。使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用沿着支撑腿方向的脉冲推力作为行走的动力源,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性。通过引入一个限位器... 研究半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题。使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用沿着支撑腿方向的脉冲推力作为行走的动力源,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性。通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数。证明了半被动双足机器人行走过程固定点的存在性及其全局稳定性,并讨论了固定点存在的动力学附加条件。仿真结果表明:该文提出的采用脉冲推力作为行走的动力源、采用限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数的半被动机器人可以在水平面上稳定行走,并且固定点对干扰具有鲁棒性。 展开更多
关键词 双足机器人 半被动行走 固定点 稳定性 脉冲控制
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基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走 被引量:6
11
作者 张奇志 周亚丽 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期102-106,共5页
研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动... 研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动双足机器人行走固定点的存在性及其稳定性.分析了脉冲推力作用方向对双足机器人稳定行走的影响,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.针对模型已知和未知2种情况,分别设计了行走控制律.理论分析和仿真结果表明,采用所提出的控制方法,半被动机器人可以在水平面上稳定行走,当脉冲推力作用方向与前腿垂直时控制效率最高. 展开更多
关键词 双足机器人 半被动行走 脉冲推力 固定点 稳定性
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单电动机驱动的半被动双足机器人设计与实现 被引量:6
12
作者 张奇志 周亚丽 +3 位作者 徐鑫鑫 张万杰 律晔 吴康 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2016年第2期1-6,共6页
研究了半被动双足机器人系统的设计问题。提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案。设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑... 研究了半被动双足机器人系统的设计问题。提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案。设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑、功耗低的特点,可以简化为可变支撑杆长的倒立摆系统。初步实验表明,该机器人适合半被动双足机器人行走控制的实验研究。 展开更多
关键词 双足机器人 半被动行走 固定点
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伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究 被引量:5
13
作者 张奇志 周亚丽 《动力学与控制学报》 2019年第1期1-6,共6页
研究半被动伸缩腿双足机器人行走控制和周期解的全局稳定性问题.使用杆长可变的倒立摆机器人模型,以支撑腿的伸缩作为行走动力源,采用庞加莱映射方法分析了双足机器人行走的不动点及其稳定性.当脚与地面冲击时,假设两腿间的夹角保持为常... 研究半被动伸缩腿双足机器人行走控制和周期解的全局稳定性问题.使用杆长可变的倒立摆机器人模型,以支撑腿的伸缩作为行走动力源,采用庞加莱映射方法分析了双足机器人行走的不动点及其稳定性.当脚与地面冲击时,假设两腿间的夹角保持为常数,设计了腿伸缩长度的支撑腿角度反馈控制率.证明了伸缩腿双足机器人行走过程不动点的全局稳定性.仿真结果表明,本文提出的腿伸缩长度反馈控制可以实现伸缩腿双足机器人在水平面上的稳定行走,并且周期步态对执行器干扰和支撑腿初始角速度干扰具有鲁棒性. 展开更多
关键词 双足机器人 伸缩腿 周期解 不动点 半被动行走
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六足机器人半被动行走步态控制方法及其动力学仿真 被引量:5
14
作者 于晓春 贾骏恺 +3 位作者 李化洋 徐昭辉 齐臣坤 高峰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期55-61,共7页
为降低六足机器人稳定行走能耗,提出了一种六足机器人半被动行走步态控制方法。首先,通过分析半被动行走步态的混合动力学模型,并考虑不平整地形下六足机器人多条摆动腿落地差异,提出具有摆动腿提前触地调整策略的六足机器人半被动行走... 为降低六足机器人稳定行走能耗,提出了一种六足机器人半被动行走步态控制方法。首先,通过分析半被动行走步态的混合动力学模型,并考虑不平整地形下六足机器人多条摆动腿落地差异,提出具有摆动腿提前触地调整策略的六足机器人半被动行走控制方法。其次,基于胞映射原理分析步态稳定性并寻找初始值吸引域作为仿真起始条件。最后,在UG/Simulink联合仿真环境下对机器人低能耗半被动行走能力进行验证。仿真结果显示,六足机器人半被动行走步态的传输能耗远低于主动控制机器人的能耗,且具备台阶等不平整地形适应能力,对六足机器人复杂环境下远距离长时间作业有重要意义。 展开更多
关键词 六足机器人 半被动行走 混合动力学 传输能耗
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组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析 被引量:1
15
作者 陈伟 张奇志 周亚丽 《力学季刊》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期132-143,共12页
本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实... 本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象. 展开更多
关键词 组合弹性无缘轮 半被动行走 间接控制 混沌 同步
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基于变腿长的弹性无缘轮动力学与行走控制
16
作者 王子威 张奇志 戈新生 《力学季刊》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期970-982,共13页
研究弹性无缘轮沿斜面半被动行走的动力学建模和控制问题.首先基于弹簧负载倒立摆模型,利用拉格朗日方法建立弹性无缘轮的动力学模型;其次采用反馈线性化的思想设计控制器,通过控制弹性腿的长度,缩小弹性无缘轮行走误差,实现稳定的周期... 研究弹性无缘轮沿斜面半被动行走的动力学建模和控制问题.首先基于弹簧负载倒立摆模型,利用拉格朗日方法建立弹性无缘轮的动力学模型;其次采用反馈线性化的思想设计控制器,通过控制弹性腿的长度,缩小弹性无缘轮行走误差,实现稳定的周期行走;最后,在理论研究的基础上进行了仿真实验,验证了基于变腿长的控制策略在外部干扰和自身参数误差的情况下的控制效果,同时在仿真实验中发现,相同的外部扰动作用在单、双支撑不同阶段会产生不同的影响,分析了产生这种差异的原因.仿真结果表明:基于变腿长设计的控制器能够实现弹性无缘轮沿斜坡的稳定行走,同时能对来自外界的干扰进行有效抑制,使弹性无缘轮迅速恢复到周期性稳定行走状态,并且在弹性无缘轮自身参数有误差时仍具有相当的鲁棒性. 展开更多
关键词 弹性无缘轮 变腿长 半被动控制 斜坡行走
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变刚度半被动双足机器人行走的仿人控制 被引量:3
17
作者 张瑞 张奇志 周亚丽 《力学与实践》 北大核心 2020年第5期551-557,共7页
研究了变刚度半被动双足机器人行走控制问题。采用仿人的行走控制策略,使用变刚度双足弹簧负载倒立摆模型,利用模型自稳定性,在双支撑阶段调整后腿刚度使机器人的能量保持在期望能量附近,在单支撑阶段调整摆动腿落地位置控制质点的高度... 研究了变刚度半被动双足机器人行走控制问题。采用仿人的行走控制策略,使用变刚度双足弹簧负载倒立摆模型,利用模型自稳定性,在双支撑阶段调整后腿刚度使机器人的能量保持在期望能量附近,在单支撑阶段调整摆动腿落地位置控制质点的高度和前向速度。仿真结果表明:本文采用的控制策略可以实现双足机器人在水平面上的稳定行走,无扰动时可以使机器人实现零输入的被动周期行走,有外部扰动时腿部变刚度控制可使机器人总能量恢复平衡并重新进入稳态行走,控制系统具有鲁棒性。 展开更多
关键词 双足机器人 仿人控制 弹簧负载倒立摆模型 变刚度 半被动行走
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谈“半被动语态”
18
作者 吴博 《商丘职业技术学院学报》 2003年第5期43-44,共2页
根据-ed分词的功能,be+Ved结构可分真被动态、假被动态和半被动态。半被动态中的-ed分词有动词、形容词或两者兼备的性质,而且在具体的语言应用中,-ed分词的这两种性质在文字表达上也有差异,在阅读和翻译时要特别注意。
关键词 真被动语态 假被动语态 半被动语态 混合
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平面半被动双足机器人步态稳定性分析 被引量:1
19
作者 张朝旭 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2014年第4期30-36,共7页
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动... 建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。 展开更多
关键词 双足机器人 半被动行走 脉冲推力 稳定性 鲁棒性
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2.45 GHz RFID半有源标签电源管理电路设计 被引量:1
20
作者 王潇潇 张世林 +2 位作者 张艳征 毛陆虹 谢生 《微电子学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期661-666,共6页
针对半有源标签的特点,分析了制约半有源标签读写距离与使用寿命的因素,提出一种适用于2.45GHz射频识别的带模式控制功能的电源管理电路设计方案,以使标签的识别距离最大化,延长标签的使用寿命。该方案中,标签可根据与读写器的距离自动... 针对半有源标签的特点,分析了制约半有源标签读写距离与使用寿命的因素,提出一种适用于2.45GHz射频识别的带模式控制功能的电源管理电路设计方案,以使标签的识别距离最大化,延长标签的使用寿命。该方案中,标签可根据与读写器的距离自动切换有源/无源工作模式,供电电源也随之在内部电池和射频信号之间自动切换。在无源模式下,所有高功耗模块,如低噪声放大器、调制器和功率放大器将被关断,以最大程度地节省整体芯片功耗;在有源模式下,高功耗模块启动,标签的工作距离大大提高。仿真结果表明,在输入电压为500mV,负载电阻为60kΩ的情况下,电荷泵的输出可达1.9V,为其他模块正常工作提供了可靠保证。 展开更多
关键词 RFID 半有源标签 模式控制 电源管理
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