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基于光度与点线特征融合的半直接单目视觉定位算法
被引量：
4
1
作者
彭清漪
夏林元
吴东金
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第4期110-113,共4页
针对室内环境中对定位精度和可用性不断提高的需求,基于视觉的同步定位与建图算法(SLAM)成为了室内定位领域的研究热点,但是视觉SLAM算法或因采用点作为特征导致其在低纹理环境鲁棒性较低,或因只采用光度计算而对环境过于敏感。由此,提...
针对室内环境中对定位精度和可用性不断提高的需求,基于视觉的同步定位与建图算法(SLAM)成为了室内定位领域的研究热点,但是视觉SLAM算法或因采用点作为特征导致其在低纹理环境鲁棒性较低,或因只采用光度计算而对环境过于敏感。由此,提出了基于光度和点线特征融合的半直接单目视觉定位算法,结合基于光度的直接法构建相对稠密的逆深度场景结构进行位姿优化,同时在基于点特征的算法上加入直线特征提高特征的丰富性和位姿估计的准确性。通过EuRo C数据集和实际场景实验表明:所提方法具有更高的位姿估计精度和鲁棒性。
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关键词
点线特征
光度
半直接单目视觉定位
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职称材料
基于改进Census变换的单目视觉里程计
被引量：
4
2
作者
蔺志伟
李奇敏
汪显宇
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1500-1509,共10页
针对直接法视觉里程计在光照变化场景下的失效问题,提出基于改进Census变换的单目视觉里程计,向量Census变换半直接单目视觉里程计(VC-SVO).Census变换是立体视觉领域中非参数变换的一种,可以有效减少光照变化对图像的影响.将Census变...
针对直接法视觉里程计在光照变化场景下的失效问题,提出基于改进Census变换的单目视觉里程计,向量Census变换半直接单目视觉里程计(VC-SVO).Census变换是立体视觉领域中非参数变换的一种,可以有效减少光照变化对图像的影响.将Census变换引入SLAM中的后端优化,改变传统Census变换的形式,转换到欧氏空间中表示,并采用新的误差计算方法.在SVO算法中增添非平面假设模型,扩展SVO算法并融合改进后的Census变换,通过最小化地图点的Census变换误差来得到更准确的相机位姿,同时构建环境地图.在EuRoC、New Tsukuba Stereo与TUM公开数据集上的图像实验表明,VC-SVO实现了光照变化情况下的位姿估计,验证了算法的有效性.VC-SVO算法的精度和鲁棒性要优于已开源的SVO和基于直接法的大范围定位和地图构建(LSDSLAM)算法.
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关键词
改进Census变换
半直接单目视觉里程计(SVO)
同时定位与建图(SLAM)
半直接法
单目视觉
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职称材料
题名
基于光度与点线特征融合的半直接单目视觉定位算法
被引量：
4
1
作者
彭清漪
夏林元
吴东金
机构
中山大学地理科学与规划学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第4期110-113,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(41704020)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(17lGPY43)
国家重点研发计划资助项目(2017YFB0504103)。
文摘
针对室内环境中对定位精度和可用性不断提高的需求,基于视觉的同步定位与建图算法(SLAM)成为了室内定位领域的研究热点,但是视觉SLAM算法或因采用点作为特征导致其在低纹理环境鲁棒性较低,或因只采用光度计算而对环境过于敏感。由此,提出了基于光度和点线特征融合的半直接单目视觉定位算法,结合基于光度的直接法构建相对稠密的逆深度场景结构进行位姿优化,同时在基于点特征的算法上加入直线特征提高特征的丰富性和位姿估计的准确性。通过EuRo C数据集和实际场景实验表明:所提方法具有更高的位姿估计精度和鲁棒性。
关键词
点线特征
光度
半直接单目视觉定位
Keywords
point/line
feature
photometry
semi
-
direct
monocular
visual
localization
分类号
P232 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
基于改进Census变换的单目视觉里程计
被引量：
4
2
作者
蔺志伟
李奇敏
汪显宇
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1500-1509,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773254,U1813217)
上海市科委资助项目(17DZ1205000).
文摘
针对直接法视觉里程计在光照变化场景下的失效问题,提出基于改进Census变换的单目视觉里程计,向量Census变换半直接单目视觉里程计(VC-SVO).Census变换是立体视觉领域中非参数变换的一种,可以有效减少光照变化对图像的影响.将Census变换引入SLAM中的后端优化,改变传统Census变换的形式,转换到欧氏空间中表示,并采用新的误差计算方法.在SVO算法中增添非平面假设模型,扩展SVO算法并融合改进后的Census变换,通过最小化地图点的Census变换误差来得到更准确的相机位姿,同时构建环境地图.在EuRoC、New Tsukuba Stereo与TUM公开数据集上的图像实验表明,VC-SVO实现了光照变化情况下的位姿估计,验证了算法的有效性.VC-SVO算法的精度和鲁棒性要优于已开源的SVO和基于直接法的大范围定位和地图构建(LSDSLAM)算法.
关键词
改进Census变换
半直接单目视觉里程计(SVO)
同时定位与建图(SLAM)
半直接法
单目视觉
Keywords
improved
Census
transform
semi
-
direct
monocular
visual
odometry(SVO)
simultaneous
localization
and
mapping(SLAM)
semi
-
direct
method
monocular
vision
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于光度与点线特征融合的半直接单目视觉定位算法
彭清漪
夏林元
吴东金
《传感器与微系统》
CSCD
2020
4
下载PDF
职称材料
2
基于改进Census变换的单目视觉里程计
蔺志伟
李奇敏
汪显宇
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
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职称材料
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