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UAV低空航测技术研究 被引量：61
1
作者 林宗坚 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2011年第1期5-9,共5页
本文阐述无人飞行器(UAV)低空航测系统不同于普通航空摄影测量的技术特点,具体包括任务目标、飞行平台性能、成像传感器系统组成结构、数据处理的特殊技术等方面,尤其着重阐述了专门针对低空轻小型无人飞行器研制的具有自检校自稳定功... 本文阐述无人飞行器(UAV)低空航测系统不同于普通航空摄影测量的技术特点,具体包括任务目标、飞行平台性能、成像传感器系统组成结构、数据处理的特殊技术等方面,尤其着重阐述了专门针对低空轻小型无人飞行器研制的具有自检校自稳定功能的组合宽角数码相机的设计原理。 展开更多
关键词 UAV 低空航测 组合宽角相机 自检校 MAP—AT
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倾斜航空影像的城市建筑物三维模型构建研究 被引量：56
2
作者 桂德竹 林宗坚 张成成 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2012年第4期140-142,共3页
针对当前城市建筑物三维模型构建的需要,本文提出一套利用无人飞艇载四组合特宽角相机同时实现高精度空中三角测量和建筑物景观三维建模的技术路线。一方面通过基于四相机重叠影像自动匹配的自检校,达到设备轻小型化条件下的精密等效中... 针对当前城市建筑物三维模型构建的需要,本文提出一套利用无人飞艇载四组合特宽角相机同时实现高精度空中三角测量和建筑物景观三维建模的技术路线。一方面通过基于四相机重叠影像自动匹配的自检校,达到设备轻小型化条件下的精密等效中心投影构像,用以支持高精度空中三角测量;另一方面,通过自检校的4个方向倾斜的相机,达到一次飞行同时获得四方向建筑物侧面影像的目的,为城市景观的三维表达、精细建模和可视化提供一种新的、快捷的技术方案。 展开更多
关键词 测量无人机 组合宽角相机 自检校 三维模型 纹理绘制
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摄像机标定方法综述 被引量：37
3
作者 李鹏 王军宁 《山西电子技术》 2007年第4期77-79,共3页
首先介绍了摄像机标定的基本原理以及对摄像机标定方法的分类。通过对最优化标定法、双平面标定法、两步法等传统摄像机方法的具体分析,给出了各种方法的优劣对比;同时对多种自标定方法的研究现状、发展情况以及存在问题进行了探讨。最... 首先介绍了摄像机标定的基本原理以及对摄像机标定方法的分类。通过对最优化标定法、双平面标定法、两步法等传统摄像机方法的具体分析,给出了各种方法的优劣对比;同时对多种自标定方法的研究现状、发展情况以及存在问题进行了探讨。最后给出了发展传统摄像机标定方向、提高摄像机自标定精度的一些参考建议。 展开更多
关键词 摄像机标定 传统标定 自标定 优化算法 成像模型
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机器人运动学标定综述 被引量：39
4
作者 王东署 迟健男 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第9期8-11,39,共5页
从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面,对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对多机器人协作系统的标定以及... 从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面,对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对多机器人协作系统的标定以及运动学标定的发展方向进行了简要论述。 展开更多
关键词 机器人标定 位姿误差 运动学标定 自标定 逆标定 神经网络
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基于椭球假设的三轴电子罗盘罗差补偿研究 被引量：34
5
作者 李智 李翔 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2210-2215,共6页
为实现三轴电子罗盘的自动罗差校正,对基于椭球假设的罗差补偿算法进行了研究。从描述载体干扰磁场的泊松模型出发,分析了椭球假设的合理性与局限性,给出了利用椭球拟合实现罗差补偿的算法,并进行了数值仿真及实验验证。实验结果表明,... 为实现三轴电子罗盘的自动罗差校正,对基于椭球假设的罗差补偿算法进行了研究。从描述载体干扰磁场的泊松模型出发,分析了椭球假设的合理性与局限性,给出了利用椭球拟合实现罗差补偿的算法,并进行了数值仿真及实验验证。实验结果表明,基于椭球拟合的罗差校正方法的剩余误差主要表现为常值误差与半圆罗差的结合,该方法可在无外部航向基准条件下实现三轴电子罗盘的自动罗差校正。 展开更多
关键词 三轴电子罗盘 罗差 椭球假设 自动校正
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基于LPCT的激光供能电子式电流互感器 被引量：27
6
作者 邱红辉 段雄英 邹积岩 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期66-72,共7页
介绍的基于铁心、线圈式低功率电流互感器(LPCT)的激光供能高压电子式电流互感器,克服了空心线圈测量精度易受温度和制作工艺影响的缺点。首先描述了LPCT的测量原理和互感器的结构。互感器的一次转换器能够提供两路传感器数据通道,并且... 介绍的基于铁心、线圈式低功率电流互感器(LPCT)的激光供能高压电子式电流互感器,克服了空心线圈测量精度易受温度和制作工艺影响的缺点。首先描述了LPCT的测量原理和互感器的结构。互感器的一次转换器能够提供两路传感器数据通道,并且具有温度补偿和高压侧采集通道自校正功能,在较宽温度、较大电流范围内保证了极高的测量精度;二次转换器具有数字和模拟接口,可以接受数据并发送命令控制一次转换器,包括同步和校正命令在内的数据信号可以通过同一根供能光纤传送到一次转换器。互感器还提供一些在线监测功能,这种预防性的维护和自检测功能能够提示维护或提出警告,提高系统的可靠性。系统测试表明:具有低功耗光纤发射驱动电路的一次转换器平均功耗在40mW以下;上行光纤中通信波特率可以达到200kb/s,下行光纤中更是高达2Mb/s;系统准确度同时满足IEC6044-8标准对0.2S级测量和5TPE级保护电子式互感器的要求。 展开更多
关键词 电子式电流互感器 激光供能 低功耗 光电传输 自校正 在线监测
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一种机器人手眼关系自标定方法 被引量：26
7
作者 许海霞 王耀南 +1 位作者 万琴 朱江 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期373-378,共6页
设计了一种基于场景中单个景物点的机器人手眼关系标定方法.精确控制机械手末端执行器做5次以上平移运动和2次以上旋转运动,摄像机对场景中的单个景物点进行成像.通过景物点的视差及深度值反映摄像机的运动,建立机械手末端执行器与摄像... 设计了一种基于场景中单个景物点的机器人手眼关系标定方法.精确控制机械手末端执行器做5次以上平移运动和2次以上旋转运动,摄像机对场景中的单个景物点进行成像.通过景物点的视差及深度值反映摄像机的运动,建立机械手末端执行器与摄像机两坐标系之间相对位置的约束方程组,线性求得摄像机内参数及手眼关系.标定过程中只需提取场景中的一个景物点,无需匹配,无需正交运动,对机械手的运动控制操作方便、算法实现简洁.模拟数据实验与真实图像数据实验结果表明该方法可行、有效. 展开更多
关键词 手眼视觉系统 自标定 视差 深度值
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惯导平台误差快速自标定方法研究 被引量：27
8
作者 曹渊 张士峰 +1 位作者 杨华波 蔡洪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1281-1287,共7页
针对惯导平台误差系数标定问题提出了一种平台连续旋转条件下的误差系数自主标定方法。建立了基于框架角动力学方程的平台连续翻滚模型,平台旋转时,系统的框架角和加速度计输出包含了陀螺仪、加速度计的全部误差。利用李导数及输出灵敏... 针对惯导平台误差系数标定问题提出了一种平台连续旋转条件下的误差系数自主标定方法。建立了基于框架角动力学方程的平台连续翻滚模型,平台旋转时,系统的框架角和加速度计输出包含了陀螺仪、加速度计的全部误差。利用李导数及输出灵敏度理论全面分析了连续翻滚路径下惯导系统的可观测性。提出了一种结合传统多位置试验的平台连续翻滚自标定方案。仿真结果表明该方案可以在较短的时间内完成平台系统误差系数的高精度标定。 展开更多
关键词 惯导平台 框架角 连续翻滚 自标定 可观测性
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一种改进的基于圆环点的摄像机自标定方法 被引量：22
9
作者 胡培成 黎宁 周建江 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期54-60,共7页
针对现有的基于圆环点的摄像机自标定算法抗噪性能差、计算过程复杂等问题,本文提出了一种改进方法。根据射影几何中交比和调和共轭的性质,通过Harris角点计算出四条直径方向上的消失点。同时由拉盖尔定理求取圆环点的图像坐标,在圆环... 针对现有的基于圆环点的摄像机自标定算法抗噪性能差、计算过程复杂等问题,本文提出了一种改进方法。根据射影几何中交比和调和共轭的性质,通过Harris角点计算出四条直径方向上的消失点。同时由拉盖尔定理求取圆环点的图像坐标,在圆环点与内参数的约束下求解所有内部参数。该方法的优点是圆环点求解简单,不需要检测椭圆和直径。实验结果表明,该算法精度高、鲁棒性强,且因无需知道圆的任何几何信息而有较好的实用性。 展开更多
关键词 自标定 圆环点 射影几何 角点检测 交比
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单光子探测器量子效率的绝对自身标定方法 被引量：19
10
作者 常君弢 吴令安 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期1132-1136,共5页
提出一种单光子探测器量子效率的绝对自身标定方案 ,利用光参量下转换过程中产生的光子对在时间上的相关性 ,先将参量光束分为两路 ,然后引入相对延时 ,使同时产生的孪生光子先后进入单光子探测器 ,然后将探测器之后的电路分为三路 ,其... 提出一种单光子探测器量子效率的绝对自身标定方案 ,利用光参量下转换过程中产生的光子对在时间上的相关性 ,先将参量光束分为两路 ,然后引入相对延时 ,使同时产生的孪生光子先后进入单光子探测器 ,然后将探测器之后的电路分为三路 ,其中一路直接进入计数器得到探测器所探测到的光子的总计数率 ,另两路用电路方法引入和光路相当的相对延时 ,经符合电路后进入计数器 ,得到前后到达探测器的光子对之间的符合计数率 .这样 ,从符合计数率与总光子计数率之比即可在不需要任何其他探测器或者参照标准的情况下获得探测器的量子效率 .文中给出两种方案 。 展开更多
关键词 单光子探测器 量子效率 绝对自身标定方法 光参量下转换过程 符合计数率 总光子计数率 激光器 量子通信
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无人机双拼相机低空航测系统 被引量：21
11
作者 林宗坚 苏国中 支晓栋 《地理空间信息》 2010年第4期1-3,24,共4页
介绍一种新近研制成功的无人机载双拼组合相机低空航测系统,包括其组成结构、双拼组合宽角数码相机原理、数据处理软件以及利用该系统进行大比例尺测图的生产流程;最后给出示范工程的结果。理论与实践证明,对于同一架飞机、同一地点、... 介绍一种新近研制成功的无人机载双拼组合相机低空航测系统,包括其组成结构、双拼组合宽角数码相机原理、数据处理软件以及利用该系统进行大比例尺测图的生产流程;最后给出示范工程的结果。理论与实践证明,对于同一架飞机、同一地点、同一航高而言,装备双拼相机比装备普通单相机,飞行效率可提高一倍。 展开更多
关键词 UAV 低空航测 组合宽角相机 自检校 MAP-AT
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新型自检脉搏传感器的研制 被引量：7
12
作者 张东青 王元昔 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2001年第5期46-48,共3页
新型自检脉搏传感器是将人体脉搏波转化为电信号进行测量和分析 ,它对中医的脉象有了一个客观的分辨标准 ,便于揭开脉诊现代科学本质。介绍新型自检脉搏传感器的设计及工艺 ,阐述了该传感器的工作原理 ,最后对测试的结果进行分析。
关键词 脉搏波 传感器 中医 脉诊
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基于两相同圆的自标定方法 被引量：17
13
作者 张虎 达飞鹏 李勤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期618-624,共7页
摄像机标定在机器视觉中有着十分重要的作用。本文提出了一种基于两相同圆的自标定方法。首先,用摄像机从不同角度拍摄三幅包含两相同圆的图像,根据圆环点的不变性求取摄像机内部参数。然后根据透视投影变换的相切不变性,利用两圆的内... 摄像机标定在机器视觉中有着十分重要的作用。本文提出了一种基于两相同圆的自标定方法。首先,用摄像机从不同角度拍摄三幅包含两相同圆的图像,根据圆环点的不变性求取摄像机内部参数。然后根据透视投影变换的相切不变性,利用两圆的内外公切线求得摄像机的外部参数。该方法不需要任何已知的摄像机参数和烦琐的标志点匹配过程,简单方便地求解摄像机的内部参数和外部参数。大量的实验验证了该方法的精确性,鲁棒性和适用的广泛性。 展开更多
关键词 摄像机标定 自标定 圆环点 公切线 机器视觉
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一种新的圆光栅偏心参数自标定方法 被引量：19
14
作者 冯超鹏 祝连庆 +1 位作者 潘志康 郭阳宽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2459-2464,共6页
圆光栅安装偏心误差对圆光栅编码器的角度测量精度有较大影响,对偏心误差进行补偿可以有效提高测量结果的精度。为了对圆光栅的安装偏心参数进行辨识,建立了双读数头的偏心误差模型,推导出了基于双读数头的圆光栅偏心参数的自标定公式... 圆光栅安装偏心误差对圆光栅编码器的角度测量精度有较大影响,对偏心误差进行补偿可以有效提高测量结果的精度。为了对圆光栅的安装偏心参数进行辨识,建立了双读数头的偏心误差模型,推导出了基于双读数头的圆光栅偏心参数的自标定公式。通过实验利用对径安装的两个读数头对圆光栅的偏心参数进行自标定,求解出了相关的偏心参数,并使用正十二面棱体搭建的实验装置,对自标定参数的补偿效果进行了验证。实验结果表明,用双读数头自标定公式标定出的偏心参数对单读数头的测量结果进行偏心误差补偿后,圆光栅的平均误差从补偿前的0.046 4°减小到了0.003 7°。 展开更多
关键词 圆光栅角度编码器 偏心误差 自标定 双读数头
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基于光栅的快速精确图像拼接 被引量：17
15
作者 陈世哲 胡涛 +3 位作者 刘国栋 谢凯 刘炳国 浦昭邦 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期242-246,共5页
为了提高IC芯片视觉检测中图像拼接的速度和精度,提出一种基于精密光栅运动系统的快速精确图像拼接技术。提出自标定技术解决了传统标定受标准件加工尺寸精度和光强影响的问题,提高了标定的准确度并降低了成本。在准确标定基础上,建立... 为了提高IC芯片视觉检测中图像拼接的速度和精度,提出一种基于精密光栅运动系统的快速精确图像拼接技术。提出自标定技术解决了传统标定受标准件加工尺寸精度和光强影响的问题,提高了标定的准确度并降低了成本。在准确标定基础上,建立了基于光栅精确定位的拼接模型。实验表明,该方法拼接精度高,拼接平均误差在0.4μm以内,2σ为0.872μm,达到亚像素级精度,而且拼接速度快,两幅图像拼接时间约为10 ms。 展开更多
关键词 图像拼接 光栅 自标定
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宽角相机低空航测的精度分析 被引量：17
16
作者 林宗坚 解斐斐 苏国中 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期991-997,1004,共8页
首先从理论上对低空航测精度与相机像场角的关系进行定量分析,得出低空航测应尽可能使用宽角相机的结论;接着指明了单镜头相机扩大像场角的局限和现有市场上的组合宽角相机因重量过大而不适用于低空轻荷载无人机的不足,阐述了笔者研制... 首先从理论上对低空航测精度与相机像场角的关系进行定量分析,得出低空航测应尽可能使用宽角相机的结论;接着指明了单镜头相机扩大像场角的局限和现有市场上的组合宽角相机因重量过大而不适用于低空轻荷载无人机的不足,阐述了笔者研制的具有自检校自稳定功能的组合宽角低空轻小型相机的特点,尤其是实现组合成像静态误差和动态误差自检校的技术原理;针对大比例尺测图的实践,提出通过宽角相机大重叠航空摄影提高低空航测精度的技术建议;最后用典型工程生产数据验证了上述理论分析的正确性。 展开更多
关键词 低空航测 组合宽角相机 二次计算成像 自检校 自稳定 精度分析
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惯性平台在系统中多位置翻滚自标定方法 被引量：17
17
作者 包为民 申功勋 李华滨 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期462-465,共4页
影响惯性制导导弹命中精度的主要因素是制导工具误差,而平台的测量误差是其中的主要成分.深入研究惯性平台在系统中的在线标定方法,建立了惯性平台的陀螺仪误差模型及加速度表误差模型,提出了最优多位置翻滚试验方法,通过惯性平台多位... 影响惯性制导导弹命中精度的主要因素是制导工具误差,而平台的测量误差是其中的主要成分.深入研究惯性平台在系统中的在线标定方法,建立了惯性平台的陀螺仪误差模型及加速度表误差模型,提出了最优多位置翻滚试验方法,通过惯性平台多位置翻滚自标定仿真试验分析了自标定精度的影响因素.仿真结果表明,该方法能有效分离各误差系数,绝大多数误差系数分离精度优于99%,从而提高了导弹的命中精度. 展开更多
关键词 惯性平台 多位置翻滚 自标定 试验设计
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超精密级二维工作台的自标定 被引量：17
18
作者 崔继文 刘雪明 谭久彬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1960-1966,共7页
为了提高超精密级二维工作台的运动定位精度,提出了一种实现工作台系统误差分离的二维自标定算法。基于工作台测量误差模型,该算法利用辅助标记板的5个不同测量位姿,分别得到迭代模型和迭代初始值,最终建立完整的迭代二维自标定模型。... 为了提高超精密级二维工作台的运动定位精度,提出了一种实现工作台系统误差分离的二维自标定算法。基于工作台测量误差模型,该算法利用辅助标记板的5个不同测量位姿,分别得到迭代模型和迭代初始值,最终建立完整的迭代二维自标定模型。应用该算法对系统误差为0.2μm的二维工作台进行仿真,结果显示:当不存在随机测量噪声时,标定精度为0.33nm;引入随机测量噪声时,标定精度与噪声同一量级。对x、y向给定测量精度分别为2.98μm和3.22μm的二维工作台进行自标定,得到x、y向测量精度分别为2.59μm和3.14μm。提出的自标定算法对随机测量噪声有很好的鲁棒性,能够用于精密或超精密级二维工作台自标定。 展开更多
关键词 二维工作台 自标定 标记板 误差分析
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高精度惯性平台十六位置自标定方案 被引量：17
19
作者 孟卫锋 袁爱红 +1 位作者 贾天龙 江一夫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期150-155,共6页
针对惯性平台系统多位置自标定的误差系数个数还较少的现状,提出了一种平台十六位置自标定方案。通过对惯性平台系统惯性器件输出误差模型和惯性器件安装误差的详细分析,推导出了包含51项误差参数的平台系统误差模型。结合方程组有最小... 针对惯性平台系统多位置自标定的误差系数个数还较少的现状,提出了一种平台十六位置自标定方案。通过对惯性平台系统惯性器件输出误差模型和惯性器件安装误差的详细分析,推导出了包含51项误差参数的平台系统误差模型。结合方程组有最小二乘解的理论,提出了适合平台多位置自标定系统的可观测性分析方法,并以此为指导,提出了平台多位置自标定系统的优化指标。根据此指标,结合平台信息矩阵的特点,得到了一种最优位置组合的数值搜索算法,并得到十六位置自标定方案。仿真结果显示,此十六位置自标定方案可以较高精度的估计出平台系统的全部51项误差参数。研究结果表明,用尽可能少的位置来高精度的辨识出尽可能多的平台误差参数是可实现的。 展开更多
关键词 惯性平台 自标定 最小二乘 最优位置
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一种提高光学电压传感器温度稳定性的方法 被引量：17
20
作者 肖智宏 于文斌 +3 位作者 张国庆 张祥龙 郭志忠 申岩 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期106-112,共7页
光学电压传感器的测量精确度易受环境温度的影响。通过设计基准电压源,使基准电压源与被测电压源串联共同作用于同一个光学电压传感器,提出一种获取自校准系数的自校准算法,通过自校准系数对光学电压传感器测量结果进行修正,实现对光学... 光学电压传感器的测量精确度易受环境温度的影响。通过设计基准电压源,使基准电压源与被测电压源串联共同作用于同一个光学电压传感器,提出一种获取自校准系数的自校准算法,通过自校准系数对光学电压传感器测量结果进行修正,实现对光学电压传感器的温度补偿。基于该方法设计了自校准光学电压传感器,并对其进行了精确度测试。测试结果表明:在?40℃^+70℃的温度范围内,自校准光学电压传感器的测量误差小于±0.12%,其温度稳定性得到了显著提高。该方法简单有效,为实现实用化的高精确度光学电压互感器提供了解决方案。 展开更多
关键词 光学电压传感器 自校准 测量精确度 温度稳定性
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