结构光式激光视觉传感器的焊缝跟踪系统 被引量：23

1

作者 鞠益兰 程金松 《电焊机》 2002年第5期9-11,36,共4页

对几种常见的焊缝跟踪系统进行比较,着重介绍了结构光式视觉传感器的工作原理。

关键词 结构光 激光视觉传感器 焊缝跟踪系统

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针对焊缝跟踪传感器的研究和探索 被引量：4

2

作者 宋晓梅 张勃 《沈阳大学学报》 CAS 2002年第4期22-24,共3页

焊接在工业中占有极其重要的地位 ,应用焊缝跟踪的传感器对保证焊接质量有着不可估量的作用。

关键词 焊缝跟踪 传感器 研究 探索

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色噪声下卡尔曼粒子滤波焊缝跟踪方法 被引量：4

3

作者 黎扬进 高向东 +3 位作者 张艳喜 杜健准 孙友松 肖小亭 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第12期106-109,共4页

针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结... 针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结合粒子滤波算法对焊缝中心位置进行最优估计。结果表明,卡尔曼-粒子滤波算法能有效抑制有色观测噪声的影响并提高焊缝跟踪精度。 展开更多

关键词 有色观测噪声 卡尔曼-粒子滤波 焊缝跟踪 激光视觉传感

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一种结构光式焊缝跟踪系统的设计 被引量：2

4

作者 王含宇 马惠敏 闫春航 《电焊机》 北大核心 2010年第4期25-29,共5页

为了提高焊接的自动化水平,快速准确的焊缝跟踪是一个难点。因此设计了一种基于结构光的焊缝跟踪系统,针对典型的焊缝形式(V型、I型、搭接、角接、对无间隙对接纵/环缝)分别采取不同的图像处理流程,能够快速获取跟踪点,尤其是对无间隙... 为了提高焊接的自动化水平,快速准确的焊缝跟踪是一个难点。因此设计了一种基于结构光的焊缝跟踪系统,针对典型的焊缝形式(V型、I型、搭接、角接、对无间隙对接纵/环缝)分别采取不同的图像处理流程,能够快速获取跟踪点,尤其是对无间隙对接纵/环缝的图像处理采用了垂直Sobel和垂直腐蚀等算法,实现了对接焊缝中心线的准确提取;利用伯德图法求取机电系统的传递函数,能够稳定的传动控制。实验结果表明,本系统能快速、准确地跟踪焊缝。 展开更多

关键词 结构光 焊缝跟踪 图像处理 传递函数

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爬行式智能焊接机器人与应用试验研究 被引量：1

5

作者 邓勇军 桂仲成 +6 位作者 盛仲曦 李永龙 肖唐杰 张帆 邓超 董娜 吴建东 《电焊机》 北大核心 2013年第12期14-19,共6页

介绍了一种适用于大型钢结构件自动化焊接的爬行式焊接机器人系统,机器人本体由移动平台和三自由度操作机构组成,控制硬件和软件系统都采用分层设计。基于激光传感器和码盘数据融合设计焊缝跟踪算法。在工厂现场环境下,对机器人系统开... 介绍了一种适用于大型钢结构件自动化焊接的爬行式焊接机器人系统,机器人本体由移动平台和三自由度操作机构组成,控制硬件和软件系统都采用分层设计。基于激光传感器和码盘数据融合设计焊缝跟踪算法。在工厂现场环境下,对机器人系统开展了工艺评定试验,通过焊接模拟件研究了焊接工艺,并针对实际产品开展了立焊应用试验。试验结果表明,该机器人系统能够稳定地工作,焊接质量和成型效果达到实际产品焊接标准。 展开更多

关键词 焊接机器人 爬行式 焊缝跟踪 自动焊 焊接工艺

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接头间隙及焊枪位置偏差视觉检测系统研究

6

作者 石玗 张晓雯 樊丁 《电焊机》 2004年第1期48-50,共3页

焊接过程检测与控制是提高焊接质量的重要手段。针对铝合金焊接区CCD视觉检测系统进行了研究,实现了对焊接接头间隙图像和焊枪水平位置偏差几何参数的提取,利用该检测系统可以实现焊接质量动态控制和焊缝跟踪的自动控制。

关键词 铝合金 CCD视觉 间隙 焊缝跟踪

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螺旋钻进随钻轨迹测量技术与装备研究 被引量：21

7

作者 雷晓荣 程建远 +2 位作者 陈龙 汲方林 王岚 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2016年第9期140-144,154,共6页

针对螺旋钻进工艺在钻孔施工时没有随钻测量方案的现状,在分析螺旋钻进工艺及其对随钻测量装备特殊要求的基础上,系统研究了随钻轨迹测量方法、井下施工方法和钻孔轨迹计算方法,并研制了成套的随钻测量装备。为了解决松软煤层瓦斯抽采... 针对螺旋钻进工艺在钻孔施工时没有随钻测量方案的现状,在分析螺旋钻进工艺及其对随钻测量装备特殊要求的基础上,系统研究了随钻轨迹测量方法、井下施工方法和钻孔轨迹计算方法,并研制了成套的随钻测量装备。为了解决松软煤层瓦斯抽采孔成孔率差、排渣困难的难题,设计了整体式宽叶片无磁螺旋钻杆。应用结果表明:随钻轨迹测量技术与装备能满足螺旋钻进工艺的技术要求,相比传统的钻孔测量方式,施工效率提高40%,为松软煤层瓦斯治理提供了新的技术途径。 展开更多

关键词 松软煤层 螺旋钻进 随钻轨迹测量 瓦斯抽采

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基于旋转电弧传感的焊缝偏差信息提取方法 被引量：9

8

作者 洪波 周葵 +2 位作者 李湘文 潘际銮 屈岳波 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期5-8,共4页

介绍了旋转电弧传感器焊缝偏差信息提取的基本原理.为减小熔池扰动对焊接电流的影响,提出了"四分圆周采样法",并分析了这种采样方法的实现过程;提出一种新的CO2焊接电流信号处理方法——"双模拟滤波+指数平滑数字滤波&qu... 介绍了旋转电弧传感器焊缝偏差信息提取的基本原理.为减小熔池扰动对焊接电流的影响,提出了"四分圆周采样法",并分析了这种采样方法的实现过程;提出一种新的CO2焊接电流信号处理方法——"双模拟滤波+指数平滑数字滤波".分析了这种方法的基本原理和计算步骤,在此基础上得到空间曲线焊缝的偏差信息.结果表明,基于"四分圆周采样法"和"双模拟滤波+指数平滑数字滤波"的焊缝偏差信息提取方法的焊缝偏差计算结果可以用于焊缝跟踪. 展开更多

关键词 焊缝跟踪 信号处理 指数平滑法 旋转电弧

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CRTSⅠ型轨道板中部砂浆离缝对轨道竖向变形与受力研究 被引量：11

9

作者 杨俊斌 刘学毅 +1 位作者 梁东 代丰 《铁道标准设计》 北大核心 2013年第6期22-24,64,共4页

以CRTSⅠ型轨道板中部砂浆离缝为研究内容,采用有限单元法,建立该型轨道结构的弹性地基梁-板模型,分析不同长度和高度的离缝对轨道竖向位移及应力变化情况,结果表明:离缝长度变化较高度变化对轨道结构的竖向变形及应力影响要大;离缝长度... 以CRTSⅠ型轨道板中部砂浆离缝为研究内容,采用有限单元法,建立该型轨道结构的弹性地基梁-板模型,分析不同长度和高度的离缝对轨道竖向位移及应力变化情况,结果表明:离缝长度变化较高度变化对轨道结构的竖向变形及应力影响要大;离缝长度在1个扣件间距(0.6 m)范围内时,长度一定,高度的变化对轨道结构的变形及受力几乎没有影响;离缝长度不大于1 m时,高度大于0.42 mm后,离缝区域轨道板处于完全脱空状态。建议在对板中离缝进行养护维修时,应将防止离缝长度的发展作为主要工作,并将轨道板应力作为衡量离缝对轨道板影响的主要指标。 展开更多

关键词 CRTS Ⅰ型板 离缝 CA砂浆 扣件上拔力 轨道板拉应力

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底板梳状定向钻孔技术理论与实践 被引量：9

10

作者 管强盛 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2019年第2期72-75,共4页

针对突出薄煤层采用底板穿层钻孔进行瓦斯抽采存在钻孔穿煤长度短、钻孔轨迹无法控制、钻孔有效利用率低等问题,利用底板梳状定向钻孔技术在煤层底板岩层施工长距离钻孔,同时开分支进入煤层,实现对突出薄煤层的瓦斯治理。根据底板梳状... 针对突出薄煤层采用底板穿层钻孔进行瓦斯抽采存在钻孔穿煤长度短、钻孔轨迹无法控制、钻孔有效利用率低等问题,利用底板梳状定向钻孔技术在煤层底板岩层施工长距离钻孔,同时开分支进入煤层,实现对突出薄煤层的瓦斯治理。根据底板梳状定向钻孔施工特点,分析了底板梳状定向钻孔分支孔分支点位置的选择、分支孔间距确定、分支孔开孔施工工艺、钻孔轨迹控制等关键技术并给出了建议。实践证明,通过该套底板梳状定向钻孔技术的应用,能使底板梳状定向钻孔实现对大于500 m范围突出薄煤层的有效覆盖,大大提高钻孔利用率。 展开更多

关键词 突出薄煤层 瓦斯抽采 底板梳状定向钻孔 开分支 钻孔轨迹控制

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复杂地层顺层定向钻孔轨迹设计方法优化

11

作者 李笔文 叶嗣暄 《钻探工程》 2024年第2期47-52,共6页

金泰煤矿M6煤层具有顶底板破碎、视倾角由双倾角控制(XZ视图倾角17°、YZ视图倾角3°)、煤层厚度薄且厚度变化差异大(1.08~1.68 m)的复杂产状特征,在顺层定向钻孔施工中,钻孔平面拐弯段采用原有的轨迹设计方法存在轨迹实控难度... 金泰煤矿M6煤层具有顶底板破碎、视倾角由双倾角控制(XZ视图倾角17°、YZ视图倾角3°)、煤层厚度薄且厚度变化差异大(1.08~1.68 m)的复杂产状特征,在顺层定向钻孔施工中,钻孔平面拐弯段采用原有的轨迹设计方法存在轨迹实控难度大、易偏离煤层进入不稳定顶底板而无法钻进、多分支孔施工降低施工效率和无效进尺的难题。本文基于视倾角计算公式,引入钻孔沿工作面走向倾角参数,针对钻孔平面拐弯段优化轨迹设计方法,并在金泰煤矿开展验证试验。结果表明:优化的钻孔平面拐弯段轨迹设计方法相对于原有轨迹设计方法,能够保持钻孔沿煤层中部钻进,克服煤层厚度变化干扰,实现钻孔平面拐弯段精确沿煤层钻进,有效进尺率分别为48.82%、76.72%和100%。8~10号试验钻孔瓦斯监测数据均呈现出较好的瓦斯抽采效果。 展开更多

关键词 煤层产状 顺层钻孔 定向钻孔 钻孔轨迹设计 瓦斯抽采

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松软煤层下筛管钻孔轨迹测量技术 被引量：4

12

作者 张军 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2021年第4期142-146,共5页

为了解决松软煤层筛管下放条件下钻孔轨迹测量难题,研究了筛管下放条件下的钻孔轨迹测量装置与技术。设计开发了一种用于筛管中使用的小型轨迹测量探管,以及与之配套使用的手持式控制终端,测量探管与手持式控制终端通过蓝牙进行连接。... 为了解决松软煤层筛管下放条件下钻孔轨迹测量难题,研究了筛管下放条件下的钻孔轨迹测量装置与技术。设计开发了一种用于筛管中使用的小型轨迹测量探管,以及与之配套使用的手持式控制终端,测量探管与手持式控制终端通过蓝牙进行连接。在钻孔形成后,使用手推杆将轨迹测量探管送入下过筛管的钻孔中进行轨迹测量,解决了筛管下放后无法进行钻孔轨迹测量的难题。现场试验结果表明:该测量系统具有可靠性高、数据准确等特点。 展开更多

关键词 瓦斯抽采 松软煤层 筛管 钻孔轨迹 测量探管 蓝牙

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基于SST的无砟轨道离缝缺陷识别方法研究 被引量：1

13

作者 杨勇 田秀淑 +1 位作者 赵维刚 杨怀志 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期117-124,共8页

无砟轨道离缝缺陷是高速铁路运营过程中常见病害形式。针对弹性波在高速铁路无砟轨道层状结构中传播路径复杂,轨道板与功能层之间的离缝缺陷检测困难,构建带离缝缺陷的层状混凝土结构模型,分析弹性波在无砟轨道结构中的时域传播特性和... 无砟轨道离缝缺陷是高速铁路运营过程中常见病害形式。针对弹性波在高速铁路无砟轨道层状结构中传播路径复杂,轨道板与功能层之间的离缝缺陷检测困难,构建带离缝缺陷的层状混凝土结构模型,分析弹性波在无砟轨道结构中的时域传播特性和显著性频域特征;研究系统噪声对缺陷回波信号频谱分析的影响,剖析同步挤压小波变换(SST)原理及其时频分辨率,进而提出层状结构弹性波信号处理和离缝缺陷识别方法。数值模拟试验和现场试验表明,基于SST方法,可有效降低系统噪声和结构噪声的干扰,实现离缝缺陷回波显著频域提取,提高无砟轨道离缝缺陷识别精度。 展开更多

关键词 离缝缺陷 无砟轨道 SST 缺陷识别

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GATW焊接过程视觉实时监控系统的研究及发展 被引量：2

14

作者 李伟 杨文杰 《黑龙江造纸》 2009年第2期39-43,共5页

概述了弧焊过程视觉传感的基本原理,根据TIG焊弧光光谱理论,采用CCD成像技术,通过辅助光源及窄带复合滤光技术,抑制弧光的干扰获得清晰图像的措施,讨论了视觉传感提取焊接熔池图像特征信息处理和边缘检测的各种方法及实践应用,分析了经... 概述了弧焊过程视觉传感的基本原理,根据TIG焊弧光光谱理论,采用CCD成像技术,通过辅助光源及窄带复合滤光技术,抑制弧光的干扰获得清晰图像的措施,讨论了视觉传感提取焊接熔池图像特征信息处理和边缘检测的各种方法及实践应用,分析了经典PID控制、模糊控制、神经网络控制和专家系统等控制技术在视觉传感焊缝质量控制、焊缝跟踪中的应用发展。 展开更多

关键词 视觉传感 GATW焊 弧光光谱 图像采集 焊缝跟踪

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基于区域连通滤波的薄板焊缝跟踪图像处理算法 被引量：2

15

作者 欧志辉 孙振国 《焊接》 北大核心 2016年第12期37-40,共4页

针对工件表面经过局部打磨或点固的薄板对接、搭接焊缝的焊缝中心线提取和焊接起始位置搜索问题,提出了一种基于区域连通滤波与Hough直线变换相结合的图像处理算法。采用自适应二值化算法有效分离打磨后灰度值非常接近的背景区域和目标... 针对工件表面经过局部打磨或点固的薄板对接、搭接焊缝的焊缝中心线提取和焊接起始位置搜索问题,提出了一种基于区域连通滤波与Hough直线变换相结合的图像处理算法。采用自适应二值化算法有效分离打磨后灰度值非常接近的背景区域和目标区域;然后根据薄板对接、搭接焊缝宽度窄、直线型的形态学特征,采用区域连通滤波方法提取出焊缝区域;对于焊接图像中存在的点固点干扰,通过区域连通滤波与Hough直线变换相结合进行滤除。试验结果表明,该方法能实现快速准确的薄板对接、搭接焊缝跟踪,跟踪精度在±0.3 mm以内。 展开更多

关键词 区域连通滤波 对接 搭接 图像处理 焊缝跟踪

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煤层数字高程模型构建与动态修正方法 被引量：1

16

作者 李娟莉 杜文勇 +1 位作者 谢嘉成 王学文 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期59-66,共8页

为解决在有限煤层地质数据条件下难以构建高精度煤层的难题,提出了一种基于多源煤层数据的煤层DEM(Digital Elevation Model,数字高程模型)构建与动态精细修正方法。首先,基于采区煤层变化特征,提出结合双轨扫掠与加权融合的初始煤层DE... 为解决在有限煤层地质数据条件下难以构建高精度煤层的难题,提出了一种基于多源煤层数据的煤层DEM(Digital Elevation Model,数字高程模型)构建与动态精细修正方法。首先,基于采区煤层变化特征,提出结合双轨扫掠与加权融合的初始煤层DEM构建方法,通过该方法所构建的煤层DEM能够反映煤层的变化趋势,垂直方向上的模型节点RMSE(Root Mean Square Error,均方根误差)与MAE(Mean Absolute Error,平均绝对误差)分别达到0.25 m与0.2 m以下;其次,引入采区内离散分布的煤层地质数据,在原有模型基础上计算煤层DEM中相应节点处高程误差值,基于这些误差值通过拟合的方法得到残差曲面,并通过残差曲面对DEM节点进行整体性偏移。通过该方法对煤层DEM进行修正后,模型RMSE与MAE降低至0.14 m与0.12 m水平;最后,引入工作面上连续煤层地质数据,在该工作面处产生新的模型分段面,对同一区域的DEM进行划分,新划分的区域中重新构建区域煤层DEM,覆盖原有DEM,从而达到煤层DEM的动态精细修正。通过该方法对煤层DEM进行修正后,模型局部RMSE与MAE均达到0.12 m以下,模型精度水平能够为无人工作面的实现提供可靠的地质信息保障基础。 展开更多

关键词 煤层数字高程模型 地质建模 双轨扫掠 加权融合 拟合残差曲面 动态精细修正

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薄煤层综采工作面移动机器人的磁迹导航研究 被引量：1

17

作者 李长亮 贾瑞清 《煤矿机械》 北大核心 2012年第1期73-75,共3页

为了获悉薄煤层综采工作面的工况信息,考虑到采高的限制,以矿井移动机器人为实验平台,提出了应用磁迹导航的方法控制机器人的移动。将由强磁磁条组成的磁迹轨道铺设在液压支架底板适合位置,机器人通过磁传感器探测磁信号进而完成相应的... 为了获悉薄煤层综采工作面的工况信息,考虑到采高的限制,以矿井移动机器人为实验平台,提出了应用磁迹导航的方法控制机器人的移动。将由强磁磁条组成的磁迹轨道铺设在液压支架底板适合位置,机器人通过磁传感器探测磁信号进而完成相应的动作,在综采工作面特定位置完成相应的任务。通过机器人在地面和薄煤层液压支架模型上进行实验,验证了磁迹导航的可行性。 展开更多

关键词 薄煤层 矿井移动机器人 磁迹轨道 磁传感器 磁迹导航

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近距离下煤层轨道顺槽锚网支护设计 被引量：1

18

作者 李小利 《山西焦煤科技》 2014年第6期17-19,共3页

以陈家沟煤矿近距离下10#煤轨道顺槽支护设计为背景,通过数值模拟的方法,对巷道支护参数进行了优化设计。分析了该顺槽分别在掘进和采动影响下的围岩变形量、顶底板移近量、屈服破坏面积等变化规律,得出了近距离下10#煤轨道顺槽合理的... 以陈家沟煤矿近距离下10#煤轨道顺槽支护设计为背景,通过数值模拟的方法,对巷道支护参数进行了优化设计。分析了该顺槽分别在掘进和采动影响下的围岩变形量、顶底板移近量、屈服破坏面积等变化规律,得出了近距离下10#煤轨道顺槽合理的支护设计方案。经现场应用,结果表明,巷道在工作面开采过程中围岩移近量小,整体稳定。 展开更多

关键词 近距离煤层 轨道顺槽 数值模拟 锚网支护

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焊管焊缝轨迹追踪系统设计

19

作者 陈颖 《冶金设备管理与维修》 2019年第4期68-70,共3页

介绍了电磁式涡流焊管焊缝轨迹追踪系统的工作原理,设计了涡流传感器电路的硬件电路,并根据此电路的输出特性信号驱动伺服电动机,带动超声波探头检测钢管焊缝中的缺陷,实现对焊缝的高精度追踪。

关键词 焊缝轨迹 涡流追踪 伺服电动机

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