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基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航 被引量:31
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作者 杨东方 王仕成 +2 位作者 刘华平 刘志国 孙富春 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期581-589,共9页
本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里... 本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里得、逆深度参数化模型相比,不仅能够显著降低系统状态维数,而且能够保证系统状态的一致可观测性;此外,基于增量式模型,根据Kinect系统中采集的RGB图像和红外图像,实现了对机器人6自由度的运动估计.最后,将Kinect系统采集得到的RGB图像和深度图像序列用于欧几里得参数化模型和增量式参数化模型,对应的实验结果证明了本文所提的自主导航方法的有效性. 展开更多
关键词 微软Kinect 室内机器人 自主导航 场景建模
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基于VC++的OpenGL三维动画仿真及场景漫游的实现 被引量:11
2
作者 刘升 王行愚 游晓明 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第17期3235-3238,共4页
介绍了基于VisualC++编程环境及OpenGL图形标准的三维物体运动仿真及场景漫游系统的开发方法。并且以一虚拟导弹按照抛物线飞行并击中目标靶后爆炸为例,详细讨论了如何解决三维动画仿真及场景漫游的一些关键技术,如场景的建模,蓝天白云... 介绍了基于VisualC++编程环境及OpenGL图形标准的三维物体运动仿真及场景漫游系统的开发方法。并且以一虚拟导弹按照抛物线飞行并击中目标靶后爆炸为例,详细讨论了如何解决三维动画仿真及场景漫游的一些关键技术,如场景的建模,蓝天白云的模拟,目标靶的绘制,导弹实体的绘制及运动控制,视点漫游技术的实现等。 展开更多
关键词 场景建模 仿真 视点漫游 OPENGL 三维动画
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高校移动图书馆的场景化资源推荐服务:要素、模型和技术 被引量:24
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作者 柳益君 蔡秋茹 +2 位作者 何胜 熊太纯 李仁璞 《图书馆学研究》 CSSCI 北大核心 2018年第1期67-71,共5页
高校移动图书馆的场景化资源推荐服务可以满足用户多样性、动态性场景下的不同需求。面向资源推荐的主要场景要素包括用户、兴趣、时间、位置和设备。设计基于Hadoop云平台的高校移动图书馆场景化资源推荐系统模型,采用大数据挖掘技术... 高校移动图书馆的场景化资源推荐服务可以满足用户多样性、动态性场景下的不同需求。面向资源推荐的主要场景要素包括用户、兴趣、时间、位置和设备。设计基于Hadoop云平台的高校移动图书馆场景化资源推荐系统模型,采用大数据挖掘技术实现场景建模,采用内存计算技术实现场景化推荐要求的实时计算。 展开更多
关键词 高校移动图书馆 场景化推荐 场景要素 场景建模
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虚拟城市场景建模方法与技术研究 被引量:12
4
作者 段学军 陈铭 王晓斌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第10期1449-1454,共6页
虚拟城市场景建模是虚拟城市设计的重要内容,它包括地形地物建模、纹理映射以及视觉效果处理等内容。地形建模需要进行模型分解、求解法向量和定义颜色;地物建模需要进行二维三角网剖分、不透明和透明单面构造。纹理映射技术将像片纹理... 虚拟城市场景建模是虚拟城市设计的重要内容,它包括地形地物建模、纹理映射以及视觉效果处理等内容。地形建模需要进行模型分解、求解法向量和定义颜色;地物建模需要进行二维三角网剖分、不透明和透明单面构造。纹理映射技术将像片纹理和地形地物融合,用来增强地形地物的显示效果。视觉效果处理主要采用消隐处理、光照显示、浓淡处理与透视显示等技术。层次细节纹理技术可以改进虚拟城市复杂场景绘制速度,但在可视化表现时必须使表现信息量和可视速度之间有一个折中,最好的办法是采用多级LOD,在不同的可视化阶段采用不同的LOD。 展开更多
关键词 虚拟城市 场景 建模 方法与技术
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移动机器人基于视觉室外自然场景理解的研究与进展 被引量:21
5
作者 庄严 陈东 +2 位作者 王伟 韩建达 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期1-11,共11页
对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自... 对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状,对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析,并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨. 展开更多
关键词 自然场景理解 自主移动机器人 场景表达 统计建模 计算机视觉 认知学习
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大规模城市场景的高效建模及其实时绘制 被引量:19
6
作者 刘波 王章野 +2 位作者 王丽英 华炜 彭群生 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1153-1162,共10页
提出一种新的大规模城市场景高效建模及实时绘制方法.该方法综合建筑物的航拍图及地面图片来分层构造单体建筑物的几何模型与纹理,构建出该城市的建筑模型库;并通过城市的小区规划图生成小区模板库,可高效地实现大规模城市的风格式建模... 提出一种新的大规模城市场景高效建模及实时绘制方法.该方法综合建筑物的航拍图及地面图片来分层构造单体建筑物的几何模型与纹理,构建出该城市的建筑模型库;并通过城市的小区规划图生成小区模板库,可高效地实现大规模城市的风格式建模.采用单体建筑物的简化建模方法,将分页式的场景剔除技术引入城市场景的图形绘制流水线中,可实现雨、雪等不同气象条件下大规模复杂城市场景的实时绘制,整个场景的平均绘制速度达到20帧/s. 展开更多
关键词 城市场景 高效建模 实时绘制 气象条件 建筑模型模板库
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三维园林植被景观构建与虚拟展示 被引量:22
7
作者 周向戈 唐丽玉 +1 位作者 彭先敏 陈崇成 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第7期234-240,共7页
绿地系统具有生态、文化、社会和审美的多重功能,由于植物形态结构复杂多样,城市规划中尚未有系统、定量化的设计。利用虚拟现实、虚拟植物和地理信息系统等新技术,提出了参数化虚拟植被景观规划设计和虚拟展示的概念模型,集成了参数化... 绿地系统具有生态、文化、社会和审美的多重功能,由于植物形态结构复杂多样,城市规划中尚未有系统、定量化的设计。利用虚拟现实、虚拟植物和地理信息系统等新技术,提出了参数化虚拟植被景观规划设计和虚拟展示的概念模型,集成了参数化植物建模方法和植物空间布局方法。结合园林绿地实例,根据参数化植物建模方法,获取绿化植物形态结构参数,建立各种植物造型的三维模型;采用参数化描述植物空间布局的规则,基于Open Scene Graph(OSG)图形渲染引擎,集成Oculus rift虚拟现实设备,实现三维园林植被景观的虚拟构建及展示。以某大学为例,验证了整体方案的有效性。 展开更多
关键词 三维场景 园林景观 虚拟现实 三维建模 虚拟展示
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虚拟现实技术在城市规划仿真中的应用 被引量:18
8
作者 张续红 苏建明 胡庆夕 《计算机仿真》 CSCD 2003年第7期76-77,75,共3页
该文从虚拟现实技术在城市规划中的应用出发 ,结合实例 ,探讨了虚拟环境下的建模方法 ,以及场景建模中多边形的数目优化、碰撞检测、远景设置等问题 ,最后介绍了宁波科技园区的仿真系统。
关键词 城市规划 仿真 虚拟现实 虚拟场景 计算机图形学 三维几何模型
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基于视景仿真技术的某型装备虚拟操作训练系统 被引量:19
9
作者 刘航 王春水 王积忠 《指挥控制与仿真》 2007年第2期79-82,共4页
探讨了某型装备虚拟训练系统设计开发全流程和关键性技术。运用GL Studio仪表仿真工具构建了装备虚拟操作机电面盘,MultiGen Creator软件对雷达车和训练环境进行视景建模,运用OPENGL完成装备标定瞄准镜和镜内分划的绘制,通过VEGA视景驱... 探讨了某型装备虚拟训练系统设计开发全流程和关键性技术。运用GL Studio仪表仿真工具构建了装备虚拟操作机电面盘,MultiGen Creator软件对雷达车和训练环境进行视景建模,运用OPENGL完成装备标定瞄准镜和镜内分划的绘制,通过VEGA视景驱动和DOF技术实现了装备随动操作,系统实现技术复杂、难度高,涉及的技术对其它装备虚拟操作训练系统开发具有重要参考价值。 展开更多
关键词 GL STUDIO 自由度节点 数字高程模型 场景仿真 三维建模
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基于Vega的场景红外成像仿真研究 被引量:16
10
作者 贾建科 张麟兮 郑春来 《红外技术》 CSCD 北大核心 2006年第3期174-177,共4页
红外成像仿真在国防、军事、航空、航天等领域有着极其重要的应用价值。鉴于此,在分析红外成像仿真原理的基础上,提出了一种基于Vega的场景红外成像仿真方法。并详细论述了建立大气传输模型、场景建模及其红外辐射建模的方法。最后利用... 红外成像仿真在国防、军事、航空、航天等领域有着极其重要的应用价值。鉴于此,在分析红外成像仿真原理的基础上,提出了一种基于Vega的场景红外成像仿真方法。并详细论述了建立大气传输模型、场景建模及其红外辐射建模的方法。最后利用视景仿真软件Vega进行了红外成像仿真,仿真结果证实了该仿真方法取得了理想的仿真效果,有助于红外成像仿真技术的发展。 展开更多
关键词 红外成像仿真 场景建模 大气传输模型 红外辐射 VEGA
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基于虚拟现实的拖拉机双目视觉导航试验 被引量:17
11
作者 翟志强 朱忠祥 +2 位作者 杜岳峰 李臻 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期56-65,共10页
针对农机导航系统的传统田间试验方式受作物生长状态的约束性较强,错过适当的作物生长时期将直接导致开发周期延长、成本增加等问题,该文提出了一种基于虚拟现实技术的拖拉机双目视觉导航试验方法。该方法以拖拉机为作业机械,苗期棉花... 针对农机导航系统的传统田间试验方式受作物生长状态的约束性较强,错过适当的作物生长时期将直接导致开发周期延长、成本增加等问题,该文提出了一种基于虚拟现实技术的拖拉机双目视觉导航试验方法。该方法以拖拉机为作业机械,苗期棉花为目标作物,在虚拟现实环境下建立田间作物行场景的三维几何模型,用于模拟田间试验场景;建立虚拟现实环境下的拖拉机物理引擎,根据实车参数及试验场景信息快速、准确地解算拖拉机的动力学参数,并且根据解算所得的状态参数在虚拟试验场景中实时渲染拖拉机的位姿状态;设计路径跟踪控制器,以经过双目视觉方法识别的田间路径为目标路径,根据拖拉机当前行驶路径与目标路径的相对位置关系解算并控制拖拉机前轮转向角度。以某型拖拉机参数为实车参数,采用大小行距方式布置5行曲线形态的苗期棉花作物行场景开展虚拟导航试验。拖拉机以不大于2 m/s的车速跟踪作物行时,平均位置偏差的绝对值不大于0.072 m、位置偏差的标准差不大于0.141 m;平均航向偏差的绝对值不大于2.622°、航向偏差的标准差不大于4.462°。结果表明:该文设计的拖拉机虚拟试验系统能够在虚拟现实环境下,模拟田间作物行环境开展基于双目视觉的导航试验,可为导航控制系统的测试及改进提供理论依据和试验数据。 展开更多
关键词 虚拟现实 拖拉机 导航 双目视觉 场景建模 路径跟踪 导航试验
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基于MultiGen Creator/Vega的虚拟现实仿真系统 被引量:13
12
作者 杭燚 王晓锋 +1 位作者 杨国来 陈运生 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期339-342,共4页
文中采用MultiGen Creator/Vega软件实现虚拟场景仿真。介绍了整个三维视景仿真系统的一些关键技术,并建立了虚拟场景模型。在此基础上,在Vega软件环境中进行了二次开发,实现了在虚拟场景中的漫游。结果表明,该系统可以满足视景仿真的... 文中采用MultiGen Creator/Vega软件实现虚拟场景仿真。介绍了整个三维视景仿真系统的一些关键技术,并建立了虚拟场景模型。在此基础上,在Vega软件环境中进行了二次开发,实现了在虚拟场景中的漫游。结果表明,该系统可以满足视景仿真的实时要求,可广泛用于虚拟战场视景仿真、武器研制等领域。 展开更多
关键词 虚拟现实 场景仿真 场景建模
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基于Creator/Vega的虚拟场景设计与实现 被引量:16
13
作者 刘航 王春水 王积忠 《计算机仿真》 CSCD 2007年第9期228-231,共4页
阐述了基于Creator/Vega的虚拟场景仿真系统的设计过程。结合虚拟场景系统开发实例,从视景建模角度,详细分析了纹理贴图得几何尺寸和模型多边形数量,对系统运行性能的影响,并提出了利用纹理贴图、LOD和网格等建模技术提高系统运行性能... 阐述了基于Creator/Vega的虚拟场景仿真系统的设计过程。结合虚拟场景系统开发实例,从视景建模角度,详细分析了纹理贴图得几何尺寸和模型多边形数量,对系统运行性能的影响,并提出了利用纹理贴图、LOD和网格等建模技术提高系统运行性能的方法。在虚拟场景驱动中,实现了利用键盘、鼠标等一般输入输出设备,进行步行、鸟瞰等多种方式的漫游,增进了人机交互性能。为使系统支持立体显示,运用了Vega提供的立体显示技术。文中涉及的技术对其它虚拟场景仿真系统的开发具有重要参考价值。 展开更多
关键词 虚拟现实 场景仿真 三维建模
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计算机虚拟校园的建造与人机交互的实现 被引量:14
14
作者 刘巧红 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第19期4332-4335,共4页
为了构建"数字校园"、展示校园风貌、传播校园信息,建立了一个虚拟校园漫游交互系统。利用视景仿真工具Muti-Gen Creator和Vega在计算机上虚拟校园并实现人机交互。以上海电子信息职业技术学院为原型,逼真的模拟了校园场景及... 为了构建"数字校园"、展示校园风貌、传播校园信息,建立了一个虚拟校园漫游交互系统。利用视景仿真工具Muti-Gen Creator和Vega在计算机上虚拟校园并实现人机交互。以上海电子信息职业技术学院为原型,逼真的模拟了校园场景及多方位漫游,并且在虚拟漫游系统中通过了多种方式达到了人机交互的效果。将该系统在多种硬软件平台下运行,均有较好效果,表明其具有移植性好、感觉直观、操作灵活、交互性和沉浸感强等特点。 展开更多
关键词 虚拟校园 人机交互 校园场景 漫游系统 仿真 建模
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飞行器可视化仿真中的三维视景研究与实现 被引量:8
15
作者 冯杰 蔡远利 刘佳琪 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2003年第5期42-46,共5页
随着我国航天事业的发展 ,飞行器的可视化仿真已逐渐成为重要的技术手段。针对当前的研究现状 ,对飞行器可视化仿真中三维视景的建模与显示进行了深入的研究和探讨。在对三维视景进行优化建模的基础上 ,设计了相应的数据存储结构 ,进而... 随着我国航天事业的发展 ,飞行器的可视化仿真已逐渐成为重要的技术手段。针对当前的研究现状 ,对飞行器可视化仿真中三维视景的建模与显示进行了深入的研究和探讨。在对三维视景进行优化建模的基础上 ,设计了相应的数据存储结构 ,进而在 PC机上实现了对三维视景的实时渲染 。 展开更多
关键词 可视化仿真 三维场景 建模 飞行器
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基于Creator和Vega的视景仿真系统的研究与实现 被引量:9
16
作者 耿维忠 谢步瀛 胡笳 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期356-359,共4页
以建筑视景仿真系统为原型,讨论了Multigen Creator在视景仿真系统的数据库创建及优化的关键技术,提出了可行的实现方法,构建了建筑视景数据库.并在VC++集成开发环境中利用Vega仿真引擎实现了运动模式和环境效果、显示通道的选择等交互... 以建筑视景仿真系统为原型,讨论了Multigen Creator在视景仿真系统的数据库创建及优化的关键技术,提出了可行的实现方法,构建了建筑视景数据库.并在VC++集成开发环境中利用Vega仿真引擎实现了运动模式和环境效果、显示通道的选择等交互控制,从而实现了交互式视景仿真驱动系统的开发. 展开更多
关键词 视景仿真 场景建模 场景优化 CREATOR VEGA
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虚拟样机系统 被引量:4
17
作者 郑晓曦 孙国正 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第1期117-119,共3页
在介绍虚拟样机原理和分类的基础上,提出了一种基于场景图的虚拟样机系统结构,同时讨论了该系统实现中样机描述与模型生成、场景图动态拆分和组合、人机交互、样机零部件模型准备等几个关键技术和处理方法,用这种方法开发出基于PC机的... 在介绍虚拟样机原理和分类的基础上,提出了一种基于场景图的虚拟样机系统结构,同时讨论了该系统实现中样机描述与模型生成、场景图动态拆分和组合、人机交互、样机零部件模型准备等几个关键技术和处理方法,用这种方法开发出基于PC机的虚拟样机系统。这种系统在易用、成本和普及方面具有实用性和推广意义。 展开更多
关键词 虚拟样机 场景图 人机交互 建模 DAG
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Google Earth和Sketch Up环境下三维场景建立方法研究 被引量:11
18
作者 高彦丽 刘建平 +4 位作者 贾云朋 苏洁 张楠 陈敬东 温扬 《科技广场》 2012年第5期245-247,共3页
三维场景是直观有效表达客观世界的方法之一,在建筑、交通、城市规划和GIS领域均有广泛的应用。本文以石家庄经济学院为例,介绍了采用Sketch Up作为建模工具,以Google Earth为模型浏览平台的三维场景建立方法,阐述了Sketch Up建模的方... 三维场景是直观有效表达客观世界的方法之一,在建筑、交通、城市规划和GIS领域均有广泛的应用。本文以石家庄经济学院为例,介绍了采用Sketch Up作为建模工具,以Google Earth为模型浏览平台的三维场景建立方法,阐述了Sketch Up建模的方法和步骤、模型上传与发布等方面的内容。最后得出结论:该方法较其他三维场景建立方法具有简洁、易学、网络共享等优点。 展开更多
关键词 GOOGLE EARTH SKETCHUP 三维场景 建模
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光照模型与Creator中的明暗处理 被引量:2
19
作者 任鸿翔 王科伦 金一丞 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期90-93,共4页
总结了基本光照模型的有关知识,与之相对应分析了Creator建模软件中材质属性各分量的含义,阐述了计算机图形学中有关明暗处理的理论,详细介绍了使用Creator软件进行明暗处理的原理和方法.这些技术在航海模拟器视景建模中得到应用,保证... 总结了基本光照模型的有关知识,与之相对应分析了Creator建模软件中材质属性各分量的含义,阐述了计算机图形学中有关明暗处理的理论,详细介绍了使用Creator软件进行明暗处理的原理和方法.这些技术在航海模拟器视景建模中得到应用,保证了绘制场景的物理真实性. 展开更多
关键词 光照模型 Creator软件 Flat明暗处理 计算机图形学 环境光 漫反射 镜面反射 Phone模型 透明度 Gouraud明暗处理 Phone明暗处理
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虚拟场景建模关键技术研究 被引量:10
20
作者 李敏杰 《现代计算机》 2009年第11期26-28,59,共4页
虚拟场景建模技术是虚拟现实技术的基础和核心。目前虚拟场景建模技术主要有三种类型:基于三维几何图形绘制技术、基于图像的绘制技术和基于几何图形混合图像加速的绘制技术。基于图像的绘制技术是计算机图形学的一个研究热点。
关键词 虚拟现实 场景建模 基于图像的绘制
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