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题名基于工业机器人的三维扫描技术研究
被引量：8
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作者
梁延德
王瑞锋
何福本
张红哲
张晓蕾
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机构
大连理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第8期57-59,67,共4页
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文摘
在被测曲面表面形貌和轮廓未知的情况下,由于存在无法准确布置采样点、视点偏移等问题,三维扫描过程中会出现缺失区域,严重影响表面完整性和扫描质量。因此,提出了一种工业机器人+三维扫描仪的解决方案,以工业机器人为运动平台,搭载三维扫描仪对曲面进行扫描操作。在获取快速扫描点云数据后,通过弦长离散法判断缺失区域并确定边界点,然后运用最小包容球对缺失区域进行包容计算,预估扫描缺失区域的范围和无效扫描区域的法线方向,并采用圆周等分法重新布置采样点,规划扫描路径,最后转化为工业机器人精扫描运动轨迹,补全缺失区域。
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关键词
三维扫描
最小包容球
扫描缺失区域
工业机器人
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Keywords
3D scanning
the minimum enclosing ball
scanning missing region
industrial robot
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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