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题名基于WiFi通信的玉米除草机器人结构设计与试验
被引量：7
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作者
刁智华
闫娇楠
张萌
贺振东
娄泰山
吴青娥
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机构
郑州轻工业大学电气信息工程学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2022年第4期131-137,共7页
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基金
河南省重点研发与推广专项(202102110125)。
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文摘
针对目前玉米除草机器人除草率低、伤苗率高的问题,设计一种基于WiFi通信的玉米除草机器人。该装置包括除草机器人本体、大功率WiFi中继器和控制端,控制端为手机,可通过无线WiFi向除草机器人传输控制指令。除草机器人本体包括小车主体、轮动装置、机械臂以及末端执行组件,机械臂末端执行组件为人字形结构转盘,由锯齿圆形刀片、合金抓手、针型喷雾头组成。末端执行组件采用刀片机械除草加除草剂化学喷雾的方式,在机械除草完毕后喷洒除草剂。基于ARM11和STM32实现玉米除草机器人的控制,通过摄像头自动识别杂草位置,经ARM11主控板处理分析后,向各个STM32从控制板发送指令,由STM32从控制板完成对除草机器人各个部件的控制,也可由手机控制端通过大功率WiFi中继器发送控制指令,实现对除草机器人各个部件的手动控制。在土槽实验室进行正交试验,试验结果表明,该装置在工作速度为0.6 m/s、除草深度为30 mm的条件下,平均除草率为94.9%,平均伤苗率为1.9%,具有较好的作业性能,智能化程度高,可以为农业除草装置的后续研究提供参考。
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关键词
除草机器人
末端执行组件
“机械+化学”除草方式
锯齿圆形刀片
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Keywords
weeding robot
end execution component
“mechanical+chemical” weeding method
saw-tooth circular blade
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分类号
S224.15
[农业科学—农业机械化工程]
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