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基于Anti-Windup控制器的永磁同步电机控制系统设计 被引量:28
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作者 于艳君 柴凤 +1 位作者 高宏伟 程树康 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期66-70,共5页
永磁同步电机矢量控制系统中存在非线性饱和特性。分析了经典的PID控制器用于系统时所带来的积分Windup现象,并介绍了几种典型而适用的Anti-Windup控制器结构,基于变结构Anti-Windup控制器对系统进行了改进以抑制积分Windup现象,控制器... 永磁同步电机矢量控制系统中存在非线性饱和特性。分析了经典的PID控制器用于系统时所带来的积分Windup现象,并介绍了几种典型而适用的Anti-Windup控制器结构,基于变结构Anti-Windup控制器对系统进行了改进以抑制积分Windup现象,控制器采用条件积分法和反计算法相结合的控制策略,保证了系统出现饱和时,尽快地退出饱和区。仿真和实验结果表明,该控制器能有效抑制系统的积分Windup现象,系统超调量小、速度响应快,具有较好的鲁棒性和较高的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 PID控制器 饱和非线性 Anti-Windup控制器
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感应电机直接转矩控制系统的“抗饱和”控制器设计 被引量:14
2
作者 张兴华 姚丹 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期181-188,共8页
针对感应电机直接转矩控制系统转速控制环节存在的非线性饱和特性,提出了一种新型抗饱和(anti-windup)PI控制器,给出了控制系统的闭环稳定条件。该方法根据控制器输出是否饱和,有条件地将积分输出反馈到积分器的输入端,对积分状态进行... 针对感应电机直接转矩控制系统转速控制环节存在的非线性饱和特性,提出了一种新型抗饱和(anti-windup)PI控制器,给出了控制系统的闭环稳定条件。该方法根据控制器输出是否饱和,有条件地将积分输出反馈到积分器的输入端,对积分状态进行控制。使控制器在出现饱和时,可以迅速退出饱和区,达到减小超调量、缩短调节时间的目的。系统仿真与实验结果表明,该方法可有效抑制积分饱和现象,综合性能优于常规的抗饱和控制方案。 展开更多
关键词 感应电机 饱和非线性 抗饱和PI控制器 直接转矩控制 变速驱动
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感应电机直接转矩控制系统的变结构anti-windup控制器 被引量:11
3
作者 张兴华 聂晶 王德明 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期77-81,共5页
针对感应电机直接转矩控制系统转速控制环节的非线性饱和特性,提出了一种变结构an-ti-windup PI速度控制器来提高转速控制性能。该方法结合了条件积分法与反计算法的优点,根据PI控制器的输出是否饱和,对积分状态分别进行控制。当PI控制... 针对感应电机直接转矩控制系统转速控制环节的非线性饱和特性,提出了一种变结构an-ti-windup PI速度控制器来提高转速控制性能。该方法结合了条件积分法与反计算法的优点,根据PI控制器的输出是否饱和,对积分状态分别进行控制。当PI控制器在饱和非线性区运行时,将饱和限幅环节的输入与输出量的差值反馈到积分器的输入端,以减小积分状态的变化速率。使控制器在出现饱和时,能够适时快速地退出饱和区,达到减小转速响应的超调量,加快响应速度的目的。仿真和实验结果表明该控制器能有效抑制系统的积分windup现象,控制性能优于传统的anti-windup PI控制器。 展开更多
关键词 感应电机 饱和非线性 变结构 anti—windup控制 转速调节
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风电系统次同步等幅振荡的机理与特性分析 被引量:5
4
作者 吴天昊 谢小荣 姜齐荣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期2689-2698,共10页
风电系统并网产生的次同步振荡问题近些年来得到了学术界和工业界的广泛关注。大量现场实测数据表明,风电控制器中的限幅等非线性环节对振荡特性有显著影响,往往导致负阻尼的发散振荡逐步演化为恒幅恒频的等幅振荡,且其幅值难以通过小... 风电系统并网产生的次同步振荡问题近些年来得到了学术界和工业界的广泛关注。大量现场实测数据表明,风电控制器中的限幅等非线性环节对振荡特性有显著影响,往往导致负阻尼的发散振荡逐步演化为恒幅恒频的等幅振荡,且其幅值难以通过小信号模型解析求得。该文从闭环反馈原理的角度探讨了等幅振荡的产生机理,提出了考虑限幅非线性和dq轴耦合效应的风电并网系统频域传递函数模型,介绍了高维模型降维等效分析的原理与思路,探讨了等幅振荡的产生条件及其幅值、频率特性的解析计算方法,并结合时域仿真验证所提理论的有效性。 展开更多
关键词 次同步振荡 等幅振荡 限幅非线性 传递函数 描述函数
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控制输入饱和的挠性航天器姿态机动智能鲁棒控制 被引量:8
5
作者 姜野 胡庆雷 马广富 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期188-192,249,共6页
针对挠性航天器带有执行机构饱和的姿态控制问题,提出了一种将自适应变结构和智能控制相结合的智能鲁棒控制方法。首先,在基于非线性和低阶模态的动力学模型基础上,针对挠性模态不可测的特点,给出了仅利用输出信息的智能自适应变结构输... 针对挠性航天器带有执行机构饱和的姿态控制问题,提出了一种将自适应变结构和智能控制相结合的智能鲁棒控制方法。首先,在基于非线性和低阶模态的动力学模型基础上,针对挠性模态不可测的特点,给出了仅利用输出信息的智能自适应变结构输出反馈控制器的设计方法,其中利用神经网络控制来补偿执行机构饱和非线性和采用自适应控制技术克服确定不确定性的界的困难,并基于Lyapunov方法分析了滑动模态的存在性及系统的稳定性。最后,将该方法应用于挠性航天器的姿态机动控制,在反作用飞轮存在饱和特性约束的情况下,完成姿态机动的同时,可有效地抑制挠性附件的振动。 展开更多
关键词 挠性航天器 变结构控制 饱和非线性 神经网络
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一种饱和电力系统稳定器控制效果的判断方法 被引量:7
6
作者 辛焕海 甘德强 +1 位作者 钟德成 邱家驹 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第13期18-23,共6页
针对饱和线性系统,借助二次型Lyapunov函数,估计稳定域的一个严格子集。同时为了减少保守性,利用矩阵的Schur补性质,将如何选取该二次型Lyapunov函数的问题转化为标准的LMI凸优化问题。将该方法应用于电力系统,提出一种判断饱和PSS控制... 针对饱和线性系统,借助二次型Lyapunov函数,估计稳定域的一个严格子集。同时为了减少保守性,利用矩阵的Schur补性质,将如何选取该二次型Lyapunov函数的问题转化为标准的LMI凸优化问题。将该方法应用于电力系统,提出一种判断饱和PSS控制是否有效的方法。其主要思路是估计出饱和系统的稳定域,通过分析预想扰动的状态量是否位于估计的稳定域内,从而为判断此饱和PSS控制是否能有效镇定预想的扰动提供判据,利用算例验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 饱和非线性 电力系统稳定器 线性矩阵不等式 李雅普诺夫函数
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基于特征模型的永磁同步直线电机自适应控制
7
作者 曹阳 郭健 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期131-140,共10页
为了解决永磁同步直线电机系统的参数不确定性、建模不确定性及饱和非线性等问题,提出一种基于特征模型的自适应控制器。依据特征模型理论描述永磁同步直线电机系统,采用自适应和鲁棒控制方法设计控制器。建立永磁同步直线电机的特征模... 为了解决永磁同步直线电机系统的参数不确定性、建模不确定性及饱和非线性等问题,提出一种基于特征模型的自适应控制器。依据特征模型理论描述永磁同步直线电机系统,采用自适应和鲁棒控制方法设计控制器。建立永磁同步直线电机的特征模型,并给出具体建立步骤,使得控制器设计变得简单,易于工程实现。通过设计参数自适应律对系统未知特征参数进行估计,可实现对系统模型的精确补偿,同时在控制器中添加带有误差积分的鲁棒控制项,提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性。此外,由于饱和特性的存在,导致控制器产生windup问题,给系统的控制性能和稳定性造成不利影响。因此,该控制器中还带有抗饱和控制项,能够提升系统的抗饱和能力。最后,通过对比实验验证了所提控制器的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 参数不确定性 建模不确定性 饱和非线性 特征模型 自适应控制 抗饱和
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计及饱和环节的励磁系统吸引域研究 被引量:6
8
作者 李江 李国庆 李筱婧 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期111-115,共5页
同步发电机励磁系统由于受到物理结构的限制,系统输入含有饱和环节(限幅环节),具有非线性特征。研究发电机励磁系统在计及饱和环节情况下的吸引域,通过Schur补性质将吸引域的求解转化为线性矩阵不等式的求解问题,利用求得的正定矩阵可... 同步发电机励磁系统由于受到物理结构的限制,系统输入含有饱和环节(限幅环节),具有非线性特征。研究发电机励磁系统在计及饱和环节情况下的吸引域,通过Schur补性质将吸引域的求解转化为线性矩阵不等式的求解问题,利用求得的正定矩阵可获得椭球吸引域的3维空间图形,对比多组最优励磁控制律所对应的椭球体位置、体积等信息分析控制律性能及权矩阵对椭球吸引域的影响等相关问题。为获得更大的吸引域,以n维椭球体体积为指标,对多组控制律进行评估和筛选。最后,研究励磁顶值和椭球吸引域体积之间的关系,拟合出两者间定量关系的近似表达式。算例研究表明,提出的方法简单、有效。 展开更多
关键词 饱和非线性 吸引域 线性矩阵不等式 不变集 励磁系统
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饱和非线性维纳系统的可变遗忘因子梯度辨识
9
作者 汪菲菲 马君霞 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期760-768,共9页
为了解决饱和非线性维纳(Wiener)系统的参数辨识问题,提出了基于辅助模型的可变遗忘因子随机梯度算法。首先,由于饱和非线性的特殊结构,采用了切换函数变换非线性表达式,使所有未知参数包含在一个向量中,将系统模型转换为线性回归形式... 为了解决饱和非线性维纳(Wiener)系统的参数辨识问题,提出了基于辅助模型的可变遗忘因子随机梯度算法。首先,由于饱和非线性的特殊结构,采用了切换函数变换非线性表达式,使所有未知参数包含在一个向量中,将系统模型转换为线性回归形式。然后,为了获得未知的中间变量,构造辅助模型,运用辅助模型的输出替换信息向量中的未知内部变量。最后,为了提高随机梯度算法的收敛速度,在算法中引入了可变遗忘因子。仿真结果表明,与传统的随机梯度算法相比,所提算法的参数估计更精确,且收敛速度更快,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 参数估计 随机梯度 饱和非线性 可变遗忘因子
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线性散焦PT对称波导中饱和非线性孤子传输与控制 被引量:1
10
作者 武琦 王娟芬 +3 位作者 杜晨锐 杨玲珍 薛萍萍 樊林林 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期304-312,共9页
为了研究线性散焦宇称-时间对称双通道波导中分数阶衍射饱和非线性下孤子的模式以及孤子的传输与控制,通过改进的平方算子迭代法对含有线性势的分数阶饱和非线性薛定谔方程进行数值计算得到孤子模式,傅里叶配置法判断孤子线性稳定性,并... 为了研究线性散焦宇称-时间对称双通道波导中分数阶衍射饱和非线性下孤子的模式以及孤子的传输与控制,通过改进的平方算子迭代法对含有线性势的分数阶饱和非线性薛定谔方程进行数值计算得到孤子模式,傅里叶配置法判断孤子线性稳定性,并利用分步傅里叶法模拟仿真孤子的传输。研究结果表明:在散焦饱和非线性中,该宇称-时间对称波导可支持稳定的双峰灰孤子模式。随着饱和非线性系数和传播常数绝对值的增大,双峰灰孤子的背景强度增大,灰度值减小,功率增大。Lévy指数、增益/损耗系数和饱和非线性系数的增加会导致孤子的横向能流密度变化增大,但在波导通道位置处接近于0。在聚焦饱和非线性下,线性散焦宇称-时间对称波导对亮孤子光束具有控制作用。当光束在波导中心输入,孤子以呼吸子的形式长距离传输;在非波导中心输入,光束以初始输入位置为边界振荡传输。随着饱和非线性系数的增大,光束的振荡频率增加,光束宽度变宽,峰值强度减小。宇称-时间对称波导势阱深度的增加会导致光束的振荡频率增加,峰值强度增加。该研究结果可为宇称-时间对称波导对光束的控制提供一定的理论参考。 展开更多
关键词 非线性光学 宇称-时间对称光波导 灰孤子 光束控制 饱和非线性 分数阶薛定谔方程
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舵机速率饱和时的飞机尾旋改出控制 被引量:5
11
作者 刘凯 朱纪洪 范勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期549-554,共6页
通过闭环控制进行飞机尾旋自动改出时,由于控制能量不足舵机速率饱和有可能引起振荡问题.本文基于反步法设计一种抗舵机速率饱和的尾旋自动改出控制方法.将飞机模型看做角度、角速度和舵机三层级联结构,首先利用反步法设计角度和角速度... 通过闭环控制进行飞机尾旋自动改出时,由于控制能量不足舵机速率饱和有可能引起振荡问题.本文基于反步法设计一种抗舵机速率饱和的尾旋自动改出控制方法.将飞机模型看做角度、角速度和舵机三层级联结构,首先利用反步法设计角度和角速度层控制律,然后在舵机层控制律根据舵机速率饱和限制约束控制量,同时通过Lyapunov函数保证闭环系统渐近稳定.对所得控制方法抗舵机速率饱和的效果进行了分析.以某现代歼击机模型为对象的仿真试验表明,该方法在舵机存在速率饱和的情况下控制效果明显优于传统动态逆方法与传统反步法. 展开更多
关键词 尾旋 非线性控制 飞行控制 反步法 饱和非线性
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双闭环直流调速系统“抗饱和”速度控制器设计 被引量:5
12
作者 张海明 缪仲翠 《微特电机》 北大核心 2016年第10期70-73,共4页
针对双闭环直流调速系统的速度控制器饱和非线性问题,首先将分数阶PIλ应用到速度控制器,并以PIλ为基础提出了Anti-Windup PIλ速度控制器,该方法根据控制器是否进入饱和有条件的将控制器的输出反馈到分数阶积分器,改变了分数阶积分控... 针对双闭环直流调速系统的速度控制器饱和非线性问题,首先将分数阶PIλ应用到速度控制器,并以PIλ为基础提出了Anti-Windup PIλ速度控制器,该方法根据控制器是否进入饱和有条件的将控制器的输出反馈到分数阶积分器,改变了分数阶积分控制状态,使控制器出现饱和时迅速的退出饱和。仿真试验表明,PIλ速度控制器比整数阶的PI提前退出饱和,缩短了调节时间,有效的抑制了超调,而Anti-Windup PIλ比分数阶PIλ有更好的动态性能。 展开更多
关键词 直流电动机 饱和非线性 分数阶PI^λ 抗饱和PI^λ控制器
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A reduced-order method for estimating the stability region of power systems with saturated controls 被引量:1
13
作者 GAN DeQiang XIN HuanHai QIU JiaJu HAN ZhenXiang 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2007年第5期585-605,共21页
In a modern power system, there is often large difference in the decay speeds of transients. This could lead to numerical problems such as heavy simulation burden and singularity when the traditional methods are used ... In a modern power system, there is often large difference in the decay speeds of transients. This could lead to numerical problems such as heavy simulation burden and singularity when the traditional methods are used to estimate the stability re- gion of such a dynamic system with saturation nonlinearities. To overcome these problems, a reduced-order method, based on the singular perturbation theory, is suggested to estimate the stability region of a singular system with saturation nonlinearities. In the reduced-order method, a low-order linear dynamic system with saturation nonlinearities is constructed to estimate the stability region of the primary high-order system so that the singularity is eliminated and the estimation process is simplified. In addition, the analytical foundation of the reduction method is proven and the method is validated using a test power system with 3 buses and 5 machines. 展开更多
关键词 saturation nonlinearity power system stabilizer linear matrix inequality SINGULAR perturbation method reduced-order METHOD
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基于LMI的小时滞饱和系统稳定域估计方方法法 被引量:3
14
作者 辛焕海 屠竞哲 +1 位作者 谢俊 甘德强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期970-976,共7页
基于Pade近似变换,将小时滞饱和系统的稳定域估计转化为估计奇异摄动饱和系统的稳定域问题.证明了此奇异摄动饱和系统的稳定域具有可解耦性,并在此基础上建立LMI优化模型并提出小时滞饱和系统稳定域估计的降阶方法.算例仿真验证了方法... 基于Pade近似变换,将小时滞饱和系统的稳定域估计转化为估计奇异摄动饱和系统的稳定域问题.证明了此奇异摄动饱和系统的稳定域具有可解耦性,并在此基础上建立LMI优化模型并提出小时滞饱和系统稳定域估计的降阶方法.算例仿真验证了方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 饱和非线性 小时滞 Pade近似 奇异摄动饱和系统
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含有饱和非线性状态约束的不确定离散时间时滞系统保性能控制 被引量:3
15
作者 王留海 肖民卿 +1 位作者 冯青香 李娟 《福建师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第6期14-20,45,共8页
研究了一类含有饱和非线性状态约束的不确定离散时间时滞系统的保性能控制.基于Lyapunov稳定性理论,通过构造适当的Lyapunov函数,给出系统稳定的状态反馈控制器存在条件和设计方法.最后通过算例验证了文中所提方法的有效性.
关键词 离散时间时滞系统 饱和状态约束 保性能控制 线性矩阵不等式
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输入受限线性系统鲁棒抗饱和控制 被引量:3
16
作者 黄显林 葛东明 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1613-1618,共6页
针对抗饱和控制的鲁棒性问题,将研究扩展到对输入饱和非线性、时变参数和动态不确定性具有结构摄动的鲁棒性框架内,给出了一种线性时不变系统鲁棒抗饱和控制算法.鉴于积分二次型约束具有刻画结构不确定性的能力,选择在积分二次型约束框... 针对抗饱和控制的鲁棒性问题,将研究扩展到对输入饱和非线性、时变参数和动态不确定性具有结构摄动的鲁棒性框架内,给出了一种线性时不变系统鲁棒抗饱和控制算法.鉴于积分二次型约束具有刻画结构不确定性的能力,选择在积分二次型约束框架下解决问题.以定标的线性矩阵不等式形式给出了系统分析和控制综合条件.飞行控制仿真结果说明此算法不仅可以成功克服饱和非线性,且对时变参数和动态不确定性具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 鲁棒性 抗饱和 饱和非线性 积分二次型约束 线性矩阵不等式
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控制受限的卫星轨道转移过程中的姿态控制 被引量:3
17
作者 胡庆雷 张爱华 +1 位作者 姜成平 晋小伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1-6,共6页
针对刚体卫星在轨道转移过程中存在由质心漂移和推力偏心产生干扰力矩的控制问题,考虑存在参数不确定性、外部干扰以及控制输入受限,提出了一种智能自适应滑模控制方法,这种方法继承了传统自适应滑模控制的优点的同时,利用神经网络的逼... 针对刚体卫星在轨道转移过程中存在由质心漂移和推力偏心产生干扰力矩的控制问题,考虑存在参数不确定性、外部干扰以及控制输入受限,提出了一种智能自适应滑模控制方法,这种方法继承了传统自适应滑模控制的优点的同时,利用神经网络的逼近能力来补偿执行机构的饱和非线性,进而满足执行机构的幅值受限的要求.最后将该方法应用于卫星的轨道转移过程中,结果表明了方法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 卫星 自适应滑模 饱和非线性 轨道转移 姿态控制
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Hopf Bifurcation Research of Hydraulic Turbine Governing System with a Saturation Nonlinearity 被引量:1
18
作者 Qijuan Chen Haifeng Guo Junyi Li 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2016年第6期54-60,共7页
A nonlinear mathematical model for hydro turbine governing system with saturation nonlinearity in small perturbation has been proposed with all the essential components, i.e. turbine, PID t^^pe governor with saturatio... A nonlinear mathematical model for hydro turbine governing system with saturation nonlinearity in small perturbation has been proposed with all the essential components, i.e. turbine, PID t^^pe governor with saturation part and generator included in the model. Existence, stability and direction of Hopf bifurcation of an example HTGS are investigated in detail and presented in forms of bifurcation diagrams and time "wavefomis. The analysis show,that a supercritical Hopf bifurcation may exist in hydraulic turbine systems in some certain conditions. Moreover, the dynaiidc behavior of system with different parameters such as Tw, Tab, Ty and 尺 are studied extensively. An example with numerical simulations is presented to illustrate the theoretical results. The researches provide a reasonable explanation for the Hopf phenomenon happened in operation of hydroelectric generating unit. 展开更多
关键词 hydro turbine governing system saturation nonlinearity supercritical Hopf bifurcation dynamic behavjior
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基于力反馈的夹持器系统模型 被引量:2
19
作者 王牛 田强 +1 位作者 丘柳东 高鹏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期475-481,共7页
分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小... 分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数.对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出模型的仿真系统的响应进行比较,证实了所提出模型及其参数整定方法的有效性. 展开更多
关键词 力控制 夹持器 饱和非线性 状态空间模型
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直流控制系统中PWM功放的频率和死区设置 被引量:2
20
作者 渠继峰 张敏 李曼 《微电机》 2015年第10期63-65,74,共4页
在采用PWM功放的控制系统中,进行PWM开关频率和死区设置时,不仅要参考功率晶体管的开关时间等参数,还要考虑控制系统的其他要求。如果PWM的频率和死区设置不当,将影响控制系统的稳定性,影响脉动电流的"动力润滑"效果,甚至导... 在采用PWM功放的控制系统中,进行PWM开关频率和死区设置时,不仅要参考功率晶体管的开关时间等参数,还要考虑控制系统的其他要求。如果PWM的频率和死区设置不当,将影响控制系统的稳定性,影响脉动电流的"动力润滑"效果,甚至导致电机过热损坏。文章依据理论分析和仿真,对工程实践中PWM功放的频率和死区设置给出了合理的指导建议,具有较强的参考价值。 展开更多
关键词 脉宽调制(PWM) 开关频率 死区 饱和非线性 脉动电流
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