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题名基于改进蝴蝶搜索算法的六自由度机械臂路径规划
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作者
秦鹏博
李长勇
贾万君
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机构
新疆大学智能制造现代产业学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第17期7-13,共7页
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基金
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)。
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文摘
针对目前机械臂路径规划的主流算法,如RRT算法、蝴蝶算法和人工势场法等在全局搜索时易遇到寻优精度低、收敛速度慢,在局部搜索时易陷入局部最优解等问题,提出一种改进蝴蝶搜索算法。针对基本蝴蝶算法在种群初始化时添加了Cubic映射,在进行全局和局部搜索时加入非线性惯性权重系数和融入樽海鞘群算法,在确定最优解后加入了柯西变异,以此来提高算法收敛速度和寻优精度等问题。通过MATLAB构建六自由度机械臂和三维空间障碍物的三维模型,并进行仿真实验。结果表明:改进后的蝴蝶算法增强了收敛速度和寻优精度。最后进行了真机实验,验证了改进后的蝴蝶算法能够快速实现机械臂的路径规划。
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关键词
六自由度机械臂
蝴蝶算法
樽海鞘群算法
Cubic映射
柯西变异
路径规划
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Keywords
6-DOF manipulator
butterfly algorithm
salp group algorithm
Cubic mapping
Cauchy mutation
path planning
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG5
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于樽海鞘群优化网络模型的计量装置状态识别方法
被引量：2
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作者
郑克刚
袁安荣
雷乾
张天旭
吴世强
冯小兵
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机构
国网重庆市电力公司铜梁供电分公司
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出处
《智能计算机与应用》
2023年第11期215-219,共5页
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文摘
为提升用电信息采集系统客户服务部门的数据分析能力,提升客户服务精益化管理水平,针对计量装置状态远程识别准确率低的问题,提出了一种基于樽海鞘群优化网络模型的计量装置状态识别方法。该模型首先利用小波分解对样本集曲线类特征数据进行分解,并获取状态影响因子,然后利用LSTM长短期记忆网络进行计量装置状态分类,并计算损失函数后进行反馈调参,最后采用樽海鞘群算法优化LSTM网络的调参过程,待损失函数低于阈值后,固定参数输出模型。实验表明,樽海鞘群算法寻优调参可降低模型参数调参时间,并提高了分类算法的精准度。
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关键词
电能计量装置
小波分解
LSTM
樽海鞘群算法
状态识别
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Keywords
electric energy metering device
wavelet decomposition
LSTM
salp group algorithm
status recognition
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分类号
TM933
[电气工程—电力电子与电力传动]
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