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题名Stewart平台的最优构型设计方法研究
被引量：3
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作者
范旭伟
杨莉莉
程禹
周小宁
张业鑫
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机构
上海机电工程研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第10期1981-1988,共8页
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文摘
为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计方案。以不含任何特殊性的Stewart平台为研究对象,在考虑结构奇异约束的基础上,提出灵巧性指标,解决了结构参数最优化问题;分析建立Stewart平台的运动学模型,对16种典型极限位姿下的位形分岔奇异性进行了分析,提出安全工作空间验证算法,使整个工作空间内无奇异点;仿真结果表明,最优构型设计方法可以高效地设计出运动性能良好的安全Stewart平台机构。
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关键词
结构奇异
位形奇异
安全工作空间
雅克比矩阵
灵巧性指标
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Keywords
structural singularity
singularity of configuration
safe workspace
Jacobian matrix
dexterity index
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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