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题名基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
被引量：3
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作者
朱畏畏
江浩斌
马世典
曹福贵
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
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出处
《机械制造与自动化》
2018年第5期190-193,205,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61573171)
交通运输部信息化技术研究项目(2013364836900)
江苏省研究生创新基金(CXLX13_675)
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文摘
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的。通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性。
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关键词
群行车控制
行为规则
安全行驶模型
仿生学
鱼群逃逸行为
智能车队
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Keywords
driving control of vehicles
code of conduct
safe driving model
bionics
escape of fish swarm
intelligent fleet
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分类号
U471.15
[机械工程—车辆工程]
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