基于轨道焊接机器人的马鞍形焊缝焊接技术研究 被引量：10

1

作者 薛龙 邹勇 +2 位作者 曹莹瑜 郭遵广 徐立力 《电焊机》 北大核心 2010年第1期19-23,共5页

结合自行研制的轨道式全位置焊接机器人,分析了马鞍形焊缝焊接运动轨迹及马鞍形焊接运动数学模型,探讨了其运动系统工作原理和四轴伺服驱动系统控制的柔性功能,提出了利用该机器人解决马鞍形坡口焊接的技术方案,并设计了基于示教功能和... 结合自行研制的轨道式全位置焊接机器人,分析了马鞍形焊缝焊接运动轨迹及马鞍形焊接运动数学模型,探讨了其运动系统工作原理和四轴伺服驱动系统控制的柔性功能,提出了利用该机器人解决马鞍形坡口焊接的技术方案,并设计了基于示教功能和基于数学模型马鞍坡口控制器,成功应用于马鞍形坡口的现场焊接实验,取得了预期的结果。 展开更多

关键词 马鞍形 焊缝 焊接机器人

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悬索桥索鞍设计制作主要问题及对策 被引量：9

2

作者 董小亮 叶觉明 李汉梅 《钢结构》 北大核心 2015年第1期59-64,共6页

索鞍是悬索桥主缆系的重要受力构件,索鞍主要分为主索鞍和散索鞍两种。结合南京四桥索鞍制作过程和交通部行业标准JT/T 903-2014《悬索桥索鞍索夹》,讨论特大悬索桥索鞍结构特点,探讨其制作加工的主要技术及工艺重、难点问题,以及这些... 索鞍是悬索桥主缆系的重要受力构件,索鞍主要分为主索鞍和散索鞍两种。结合南京四桥索鞍制作过程和交通部行业标准JT/T 903-2014《悬索桥索鞍索夹》,讨论特大悬索桥索鞍结构特点,探讨其制作加工的主要技术及工艺重、难点问题,以及这些问题的处理经验,介绍索鞍行业标准应该重视的一些条款的具体内容。 展开更多

关键词 悬索桥 主索鞍 散索鞍 制作 焊接 机加工 行业标准

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特大悬索桥主索鞍鞍体制作工艺研究 被引量：6

3

作者 董小亮 叶觉明 《钢结构》 2013年第6期57-63,共7页

主索鞍是悬索桥主缆系的重要受力构件,特大悬索桥主索鞍鞍体结构体积质量大,构造复杂,一般为铸焊式结构,其制作涉及到铸造、焊接、机加工等专业。以南京长江四桥主索鞍鞍体为例,研究主索鞍鞍体焊接和机加工主要技术工艺,对制作过程的难... 主索鞍是悬索桥主缆系的重要受力构件,特大悬索桥主索鞍鞍体结构体积质量大,构造复杂,一般为铸焊式结构,其制作涉及到铸造、焊接、机加工等专业。以南京长江四桥主索鞍鞍体为例,研究主索鞍鞍体焊接和机加工主要技术工艺,对制作过程的难点、重点进行分析,通过采取相应的工艺控制措施,取得了优良的产品质量,可以为特大型悬索桥主索鞍鞍体的制作提供参考。 展开更多

关键词 悬索桥 主索鞍 鞍体 制作 焊接 机加工

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铸焊式主索鞍鞍体倒装装焊工艺研究 被引量：6

4

作者 石红昌 苏兰 黄安明 《工程建设与设计》 2018年第1期130-132,135,共4页

特大悬索桥主索鞍鞍体,体积庞大,构造复杂,一般采用铸焊式结构,即将结构形状复杂的鞍头采用铸钢铸造成型,将结构比较简单的底座采用钢板焊接组合成型。虎门二桥主索鞍首次采用倒装装焊工艺方案,既无需缩减改变底座结构、保证其结构强度... 特大悬索桥主索鞍鞍体,体积庞大,构造复杂,一般采用铸焊式结构,即将结构形状复杂的鞍头采用铸钢铸造成型,将结构比较简单的底座采用钢板焊接组合成型。虎门二桥主索鞍首次采用倒装装焊工艺方案,既无需缩减改变底座结构、保证其结构强度,又降低甚至杜绝底座上的狭小空间对施焊作业和检测作业所带来的影响,通过采取相应的工艺控制措施,取得了优良的产品质量,可以为特大悬索桥铸焊式主索鞍鞍体的装焊制作提供参考。 展开更多

关键词 悬索桥 主索鞍 鞍体 焊接 倒装

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基于机器人的多层多道马鞍形焊缝自动焊接应用研究 被引量：6

5

作者 付俊 盛仲曦 +2 位作者 杨霄 陈弈 董娜 《电焊机》 2017年第11期15-20,共6页

针对含盆形坡口的马鞍形焊缝的多层多道焊,研究了一种基于工业机器人的自动化焊接方法,包括机器人运动轨迹规划、焊道排布、焊枪姿态设定、焊接参数设定、起弧收弧优化、自动排道软件设计等具体内容,并且针对3种不同规格的工件进行了焊... 针对含盆形坡口的马鞍形焊缝的多层多道焊,研究了一种基于工业机器人的自动化焊接方法,包括机器人运动轨迹规划、焊道排布、焊枪姿态设定、焊接参数设定、起弧收弧优化、自动排道软件设计等具体内容,并且针对3种不同规格的工件进行了焊接试验。试验结果表明,该方法能充分保证焊接质量和成形效果,同时还具有广泛的适用性。 展开更多

关键词 机器人 马鞍形 焊缝 多层多道

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深水导管架马鞍口焊接冷裂纹的预防措施研究

6

作者 董鲁涛 刘兰金 +2 位作者 贾江涛 梁荣春 朱得银 《现代制造技术与装备》 2024年第1期67-69,共3页

首先介绍深水导管架项目中马鞍口节点出现的焊接裂纹类型,其次分析裂纹的产生原因,最后针对此类深水导管架项目提出施工过程中的马鞍口焊接节点裂纹预防措施。通过实施全过程质量管理措施,可以有效避免超级延迟裂纹的产生。

关键词 深水导管架 马鞍口 焊接 延迟裂纹 预防措施

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虎门二桥坭洲水道桥索鞍制造技术 被引量：5

7

作者 许兆斌 董小亮 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期111-116,共6页

虎门二桥坭洲水道桥为主跨1 688m的钢箱梁悬索桥,主、散索鞍均为铸焊结构,主索鞍鞍体由两半鞍体通过高强度螺栓锁合而成,单件鞍体重达125t,尺寸为5.5m×4.2m×5m;散索鞍鞍体单件重达175t,尺寸为5.2m×5.25m×6m。针对... 虎门二桥坭洲水道桥为主跨1 688m的钢箱梁悬索桥,主、散索鞍均为铸焊结构,主索鞍鞍体由两半鞍体通过高强度螺栓锁合而成,单件鞍体重达125t,尺寸为5.5m×4.2m×5m;散索鞍鞍体单件重达175t,尺寸为5.2m×5.25m×6m。针对该桥索鞍重量和体积大、造型复杂的特点,鞍头铸造时采用立做立浇、鞍槽U口朝下的铸造方案,遵循铸钢件顺序凝固原则施工;鞍体采用机器人自动焊接技术施工;在焊接过程中,对鞍体进行整体预热和多次中间退火以消除焊缝应力;主索鞍鞍体采用分体制造、整体拼接工艺施工;散索鞍鞍体采用四轴铣削机加工工艺施工,鞍槽三维结构曲面采用数控机床回转台多次回转角度精加工。该桥主、散索鞍加工制造后,经检测可知,索鞍各项技术指标均满足设计和规范要求。 展开更多

关键词 悬索桥 索鞍 铸造 焊接 热处理 机加工 施工技术

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马鞍形焊缝焊接质量控制研究现状 被引量：3

8

作者 胡雪 王玉忠 +1 位作者 蒋明鸿 张立新 《热加工工艺》 北大核心 2021年第19期6-9,14,共5页

马鞍形焊缝自动化焊接工艺复杂,焊缝定位困难,要保证这种复杂的空间曲线焊缝的焊接质量难度大。从焊接方法、焊接工艺以及焊缝的轨迹跟踪识别几个方面对其焊接质量的控制现状进行了阐述和分析,介绍了常用的自动化焊接方法、复杂空间曲... 马鞍形焊缝自动化焊接工艺复杂,焊缝定位困难,要保证这种复杂的空间曲线焊缝的焊接质量难度大。从焊接方法、焊接工艺以及焊缝的轨迹跟踪识别几个方面对其焊接质量的控制现状进行了阐述和分析,介绍了常用的自动化焊接方法、复杂空间曲线焊缝的焊接工艺、近年焊缝的定位识别研究进展,并对马鞍形焊缝焊接质量控制问题进行了展望。 展开更多

关键词 马鞍形焊缝 焊接质量 焊接工艺 轨迹跟踪

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大容量黄化机搅拌器加工工艺优化研究 被引量：2

9

作者 孟曙光 《河南科技》 2019年第5期42-44,共3页

本文对大型黄化机搅拌器的结构组成、产品参数、关键零部件的加工精度、加工工艺流程进行介绍。由于本黄化机搅拌器是以往同类产品中尺寸最大的一款,因此,对零部件的加工工艺要求更高。为达到产品的使用要求,笔者对搅拌器的加工工艺进... 本文对大型黄化机搅拌器的结构组成、产品参数、关键零部件的加工精度、加工工艺流程进行介绍。由于本黄化机搅拌器是以往同类产品中尺寸最大的一款,因此,对零部件的加工工艺要求更高。为达到产品的使用要求,笔者对搅拌器的加工工艺进行详细策划和分析,对加工流程进行进一步优化,并配备先进的加工设备,最终制定出完善合理的加工工艺方案,实现大型黄化机搅拌器的圆满试造。 展开更多

关键词 搅拌器 主轴 马鞍座 螺旋叶片 焊接机器人 叶片铣削专机

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燃气用埋地聚乙烯管道变形分析及对电熔鞍型焊接影响 被引量：1

10

作者 刘旭东 《上海煤气》 2018年第5期23-25,29,共4页

燃气用埋地聚乙烯管道在实际运行环境中会发生变形,这种变形会对管道的电熔鞍型修补、开支路等操作产生极大的影响,甚至引起焊接失败。针对聚乙烯管道的变形进行分析,从而提出降低变形影响和避免电熔鞍型焊接失败的措施。

关键词 聚乙烯管道 变形 鞍型焊接

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管路T形连接堆焊涂层自动化焊接技术研究

11

作者 张磊 张文博 《广东造船》 2020年第2期64-67,共4页

目前诸多工业设备均采用焊接工艺实现压力容器与管道的连接。由于有些管道连接处的形状复杂(如马鞍形等)、高应力集中,在生产和维修中很难实现自动化焊接。为解决这一难题并且使其低成本化,需要掌握自动化TIG堆焊涂层的关键技术,通过对... 目前诸多工业设备均采用焊接工艺实现压力容器与管道的连接。由于有些管道连接处的形状复杂(如马鞍形等)、高应力集中,在生产和维修中很难实现自动化焊接。为解决这一难题并且使其低成本化,需要掌握自动化TIG堆焊涂层的关键技术,通过对T形连接马鞍形焊接轨迹焊缝的自动化技术的研发,可以彻底解决上述难题,从而实现高端焊接技术和设备的国产化、低成本化。本文以具体的实验结果,介绍这种技术的优势与特点。 展开更多

关键词 管道焊接 T形连接 马鞍形焊缝 自动化焊接

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一种新型封头侧孔接管法兰马鞍焊辅助工装

12

作者 安天佑 郑红果 +4 位作者 马小兵 高科洋 齐广成 王晏 闫昕宇 《石油化工设备》 CAS 2019年第2期48-51,共4页

针对封头上侧孔接管法兰的焊接,设计了一种新型马鞍焊辅助工装。介绍了辅助工装的结构尺寸,以某粗芳烃加氢装置中沸腾床反应器下封头侧孔接管法兰焊接为例,介绍了新型辅助工装的实际操作应用,并从焊接质量、外观成型、装配精度、焊接效... 针对封头上侧孔接管法兰的焊接,设计了一种新型马鞍焊辅助工装。介绍了辅助工装的结构尺寸,以某粗芳烃加氢装置中沸腾床反应器下封头侧孔接管法兰焊接为例,介绍了新型辅助工装的实际操作应用,并从焊接质量、外观成型、装配精度、焊接效率等方面与焊条电弧焊进行了对比。采用此辅助工装可确保马鞍焊导电嘴始终与焊接位置垂直,保证接管法兰的装配精度,提高接管法兰、加强段等的焊接质量及焊接效率,降低成本。该工装结构通用性强,操作简单,安全系数高,易于移动,可以针对不同规格的封头和接管法兰多次重复利用。 展开更多

关键词 工装 封头 接管法兰 马鞍焊

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预应力焊接在高温锅炉主蒸汽阀旁路管管座焊缝裂漏中的应用

13

作者 温国伟 《广东电力》 2005年第2期75-78,共4页

广州石油化工总厂配套电厂高温锅炉主蒸汽管旁路管管座与旁路管之间的焊缝经常在运行中出现热裂纹, 导致高温高压蒸汽从裂纹处泄漏, 甚至出现旁路管断裂现象, 严重影响生产、安全和经济效益。依据在 220t/h高压燃煤锅炉及配套汽轮发电... 广州石油化工总厂配套电厂高温锅炉主蒸汽管旁路管管座与旁路管之间的焊缝经常在运行中出现热裂纹, 导致高温高压蒸汽从裂纹处泄漏, 甚至出现旁路管断裂现象, 严重影响生产、安全和经济效益。依据在 220t/h高压燃煤锅炉及配套汽轮发电机主蒸汽系统检修中的经验, 对缺陷进行了理论分析, 并提出有效的消除措施。 展开更多

关键词 锅炉 旁路管 管座 焊缝裂纹 泄漏 预应力焊接 主蒸汽阀

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2D8—60/3.5型CO_2制碱机气缸支座的改制

14

作者 冯玉玲 《煤》 2003年第5期39-40,共2页

主要介绍了2D8—60/3.5型CO_2制碱机气缸支座存在的问题,并进行了技术改进以及改进措施。

关键词 2D8—60/3.5型 CO2制碱机 气缸支座 二氧化碳 焊接件 压缩机

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散索鞍鞍体焊接工艺及应力检测应用

15

作者 杨华 金闯 +1 位作者 吕海军 刘昌荣 《装备制造技术》 2017年第12期122-125,共4页

针对散索鞍鞍体焊接工艺及如何消除焊接残余应力以满足产品工艺要求进行了研究。根据该构件结构大、刚性大、质量重、焊缝残余应力分布不均匀的特点,着重对散索鞍鞍体焊接及振动时效的工艺制定,如何测量焊缝残余应力及消除焊缝残余应力... 针对散索鞍鞍体焊接工艺及如何消除焊接残余应力以满足产品工艺要求进行了研究。根据该构件结构大、刚性大、质量重、焊缝残余应力分布不均匀的特点,着重对散索鞍鞍体焊接及振动时效的工艺制定,如何测量焊缝残余应力及消除焊缝残余应力进行阐述;通过分析、介绍散索鞍鞍体焊接工艺及振动时效工艺流程,总结消除散索鞍鞍体焊缝残余应力生产技术的应用成果,以达到进一步解决消除重大结构件焊接残余应力及完善振动时效工艺的目标。 展开更多

关键词 散索鞍鞍体 焊接工艺 振动时效 残余应力

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五峰山长江大桥三块式主索鞍设计、制造与施工 被引量：5

16

作者 唐贺强 徐恭义 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期8-15,共8页

连镇铁路五峰山长江大桥主桥为主跨1092 m公铁两用钢桁梁悬索桥,大桥设2根直径1.3 m的主缆,主索鞍是实现主缆传力过渡的重要构件。主索鞍受力达7.06×10^(5)kN,设计采用双纵肋传力、铸焊结合、纵向三块式结构,上部鞍槽采用ZG270-480... 连镇铁路五峰山长江大桥主桥为主跨1092 m公铁两用钢桁梁悬索桥,大桥设2根直径1.3 m的主缆,主索鞍是实现主缆传力过渡的重要构件。主索鞍受力达7.06×10^(5)kN,设计采用双纵肋传力、铸焊结合、纵向三块式结构,上部鞍槽采用ZG270-480H铸钢铸造、下部鞍体采用Q345R钢板焊接,鞍体纵向长9.12 m(下部)、横向宽4.04 m、高4.30 m,单块鞍体重120 t,主索鞍顶推复位滑移系统采用格栅+不锈钢滑板+四氟板装置。主索鞍结构设计计算分析表明:结构应力在容许范围内,结构受力安全。主索鞍由2个厂家制造,分别采用鞍槽朝下、鞍槽朝上2种铸造方位方案,成型采用组芯造型及双层浇道、双浇口浇铸系统、底注式浇铸的铸造工艺方案;鞍体焊接顺序总体由内向外,以二氧化碳气体保护焊为主;鞍体制造机加工采用单块单独机加工和3块整体机加工2种方案。主索鞍在工厂内制造后分块运到施工现场,由塔顶门架依次将边跨侧、中间、主跨侧鞍体吊至塔顶后纵移到位,利用高强度螺栓连接成整体,经多次顶推后顺利到达设计成桥位置。 展开更多

关键词 公路铁路两用桥 悬索桥 三块式主索鞍 主索鞍设计 鞍槽铸造 鞍体焊接 机加工 顶推施工

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虎门二桥坭洲水道桥主索鞍吊装施工技术 被引量：9

17

作者 童俊豪 朱超 代希华 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期6-11,共6页

虎门二桥坭洲水道桥为主跨1 688m的不对称双塔钢箱梁悬索桥,全桥共4套主索鞍总成,主索鞍鞍体为铸焊结构,由2个半鞍体通过高强度螺栓锁合而成,半鞍体重达125t,安装在256.4m高的塔顶主鞍室内。主索鞍采用"桥塔承台顶面转放平台移运+... 虎门二桥坭洲水道桥为主跨1 688m的不对称双塔钢箱梁悬索桥,全桥共4套主索鞍总成,主索鞍鞍体为铸焊结构,由2个半鞍体通过高强度螺栓锁合而成,半鞍体重达125t,安装在256.4m高的塔顶主鞍室内。主索鞍采用"桥塔承台顶面转放平台移运+塔顶门架承载+连续提升液压千斤顶垂直起吊+重物移运器纵移"的方式吊装。施工时,首先采用塔顶门架起吊系统吊装格栅及反力架,精确定位后浇筑格栅反力架混凝土,然后利用塔顶门架起吊系统吊装上、下承板,最后采用塔顶门架起吊系统分别吊装2个半鞍体至塔顶,利用高强度螺栓将2个半鞍体拼接成整体。在主桥上部结构安装过程中,根据主索鞍预偏监控指令,采用2个1 000t千斤顶逐步将其顶推到位,完成主索鞍的最终定位与安装。 展开更多

关键词 悬索桥 主索鞍 铸焊结构 门架吊装系统 吊装施工 精度控制 施工技术 桥梁施工

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面向复杂空间路径的焊接机器人运动学分析与轨迹规划 被引量：3

18

作者 余震 任豪豪 +1 位作者 秦庆平 胡柯 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期384-392,共9页

为了提高面向复杂空间路径焊接机器人的焊接质量,以IRB 1410型机器人为研究对象,采用改进的D-H(Denavit-Hartenberg)法建立其运动学模型,通过坐标变换推导出机器人末端相对于基坐标系的位姿变换矩阵,利用RobotStudio软件和FlexPendant... 为了提高面向复杂空间路径焊接机器人的焊接质量,以IRB 1410型机器人为研究对象,采用改进的D-H(Denavit-Hartenberg)法建立其运动学模型,通过坐标变换推导出机器人末端相对于基坐标系的位姿变换矩阵,利用RobotStudio软件和FlexPendant示教器验证了正运动学模型的正确性,然后推导出焊接机器人逆运动学的解析解,设计了Simulink模块对逆运动学算法进行仿真验证。根据所建立的运动学模型对具有复杂空间路径的马鞍形焊缝进行了等角度插补轨迹规划,并通过五次多项式插值算法使焊枪由初始位置至焊接起始点的运动轨迹与马鞍形轨迹相衔接。研究结果表明,本文建立的焊接机器人正、逆运动学求解模型可用于复杂空间路径焊接机器人的轨迹规划,焊接过程中机器人各关节运动连续且平稳,可满足焊接精度要求。 展开更多

关键词 焊接机器人 运动学分析 复杂空间路径 轨迹规划 马鞍形焊缝

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基于角度逼近的马鞍形曲线自动焊接插补算法 被引量：6

19

作者 亓化振 田新诚 +1 位作者 张雪伊 彭勃 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期93-96,共4页

介绍了马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、插补算法及软件实现。系统通过x,y,z三轴联动,控制焊枪实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接。在基于角度逼近的平面圆弧插补算法的基础上,分析了马鞍形曲线空间几何特点,根据x,y,z三坐标的空间几何... 介绍了马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、插补算法及软件实现。系统通过x,y,z三轴联动,控制焊枪实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接。在基于角度逼近的平面圆弧插补算法的基础上,分析了马鞍形曲线空间几何特点,根据x,y,z三坐标的空间几何关系设计了一个插补决策。算法利用焊枪对马鞍形曲线焊缝在xOz平面内投影轨迹的回转联动y轴运动来拟合马鞍形曲线,从而解决了马鞍形曲线焊缝的自动焊接问题。由该算法实现的程序结构简单,易于实现,而且运行效率高,插补出的曲线均匀且误差小。 展开更多

关键词 马鞍形曲线 角度逼近法 圆弧插补 自动焊接

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大马鞍形空间曲面自动堆焊技术研究及应用

20

作者 刘俊 廉松松 程龙 《锅炉制造》 2024年第3期45-47,共3页

本文主要研究大马鞍形接管的马鞍面堆焊方法,开展常规堆焊方法的对比分析,利用公司现有设备、装置,将马鞍形焊机、变位机、二氧化碳气体保护焊机等设备进行组合,实现马鞍形接管空间曲面自动气保堆焊,解决了生产中的实际问题,该套装置自... 本文主要研究大马鞍形接管的马鞍面堆焊方法,开展常规堆焊方法的对比分析,利用公司现有设备、装置,将马鞍形焊机、变位机、二氧化碳气体保护焊机等设备进行组合,实现马鞍形接管空间曲面自动气保堆焊,解决了生产中的实际问题,该套装置自动化程度高、堆焊成型良好,在锅炉、石化、核电等普遍存在马鞍面堆焊需求的行业中具有很高的实用价值。 展开更多

关键词 变位机 马鞍形 二氧化碳气体保护焊 堆焊

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