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题名拒止环境下的旋转激光台RANSAC识别定位算法
被引量：1
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作者
马立修
李硕贤
翟常冬
王永威
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机构
山东理工大学电气与电子工程学院
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《青岛科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2020年第3期111-118,共8页
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文摘
研究了一种基于旋转激光台扫描识别圆柱标志物的小区域定位系统,并在此基础上给出理想路径的跟随控制策略,解决了在拒止环境下因定位精度低而无法满足路径跟随控制要求的问题。由旋转激光台扫描得到圆柱形标志物横截面部分轮廓的点云图,对其采用RANSAC圆弧识别算法以定位轮廓中心,通过串口将坐标数据发送至STM32单片机,再结合角度传感器测得的车头偏航角,经过直角坐标变换,得到以标志物圆心为原点的静止坐标系下的车辆位置。而后基于定位结果给出行驶路线,利用距离偏差和角度偏差对车辆转向机进行PD控制,以沿路径行驶。基于平台模型实验结果表明:本工作提出的8种车头方向情况中,定位的最大横向偏差为+4 cm,最大纵向偏差为-4 cm,达到较高的精度;RANSAC圆弧识别算法对标志物距离较远或激光雷达精度不高的场景有较好的适应性。
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关键词
拒止环境
旋转激光台
RANSAC圆弧识别算法
定位算法
路径规划
偏差控制
惯性导航
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Keywords
rejected environment
rotating laser station
RANSAC arc search algorithm
location algorithm
route plan
deviation control
inertial navigation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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