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基于UKF的旋转式SINS大方位失准角初始对准方法 被引量:9
1
作者 黄凤荣 孙伟强 翁海娜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期513-517,共5页
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统... 旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统误差模型的非线性特性,利用简化Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter UKF)算法,设计了系统的大方位失准角初始对准算法。数字仿真实验结果表明:在相同条件下,提出的UKF算法在收敛速度与对准精度方面均优于EKF算法;系统试验验证结果表明,采用本文提出的初始对准方法,系统的水平对准精度优于0.1′,方位对准精度优于1.5′,证明本文提出的初始对准方法在工程应用中是有效、可行的。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 旋转调制 大方位失准角误差模型 初始对准 UNSCENTED卡尔曼滤波
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光纤陀螺旋转捷联惯导系统的发展与应用 被引量:8
2
作者 孙伟 孙枫 刘繁明 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第11期1-4,共4页
针对舰船对长航时、高精度导航的需求,开展基于旋转调制的光纤陀螺惯导系统技术研究,从光纤陀螺仪(FOG)的研制背景和旋转调制技术的应用出发,对比分析了国内外光纤陀螺和旋转调制技术的发展现状。阐述了旋转调制技术的发展方向并研制高... 针对舰船对长航时、高精度导航的需求,开展基于旋转调制的光纤陀螺惯导系统技术研究,从光纤陀螺仪(FOG)的研制背景和旋转调制技术的应用出发,对比分析了国内外光纤陀螺和旋转调制技术的发展现状。阐述了旋转调制技术的发展方向并研制高精度旋转光纤捷联惯导系统的技术途径。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 光纤陀螺 旋转调制 发展
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基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法 被引量:6
3
作者 陈敬萱 程旭红 李晋 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第7期142-145,共4页
针对船舶大幅角晃动和线运动等复杂干扰,导致旋转式捷联惯导系统初始对准性能下降的问题,设计了基于惯性系的旋转式捷联惯导系统快速初始对准算法。针对旋转式捷联惯导系统的误差特性,设计了基于惯性系的粗对准方案;并提出了一种改进的... 针对船舶大幅角晃动和线运动等复杂干扰,导致旋转式捷联惯导系统初始对准性能下降的问题,设计了基于惯性系的旋转式捷联惯导系统快速初始对准算法。针对旋转式捷联惯导系统的误差特性,设计了基于惯性系的粗对准方案;并提出了一种改进的罗经对准算法,达到缩短对准时间和提高对准精度的目的。仿真实验证明:该方法可以实现快速初始对准,7 min航向精度达到1.35'。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 旋转调制 惯性系 初始对准 罗经
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旋转调制式惯导系统隔离载体运动算法 被引量:6
4
作者 孙伟强 曹东 +2 位作者 戚嘉兴 刘伟 张灵妍 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期432-435,共4页
旋转调制式惯导系统中,转位运动受载体运动的影响,误差调制效果受影响。针对这一问题,提出基于载体姿态角解耦的隔离载体运动算法。首先建立载体运动姿态角与旋转机构之间的数学关系,然后设计了隔离载体运动的力矩信号施加量的实时解耦... 旋转调制式惯导系统中,转位运动受载体运动的影响,误差调制效果受影响。针对这一问题,提出基于载体姿态角解耦的隔离载体运动算法。首先建立载体运动姿态角与旋转机构之间的数学关系,然后设计了隔离载体运动的力矩信号施加量的实时解耦算法,最终推导了隔离载体运动力矩信号的公式,完成了载体运动隔离算法的设计。数字仿真结果表明,通过该算法,可以降低载体运动对误差调制规律的影响。跑车试验结果表明,通过隔离载体运动算法的应用,转向对系统定位误差影响由不隔离载体运动时约0.5 nm降低到了基本为0 nm。 展开更多
关键词 旋转调制 捷联惯性导航系统 隔离载体运动 姿态角解耦算法
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MEMS惯导系统的误差自修正技术研究 被引量:5
5
作者 孙伟 丁伟 +2 位作者 徐爱功 闫慧芳 李瑞豹 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2017年第1期119-123,共5页
针对当前MEMS惯性器件漂移误差大的问题,提出一种无需外界信息辅助的误差自补偿方案。通过引入旋转调制技术实现器件偏差的对称平均,通过理论推导分析惯性器件标度因数误差和安装误差对于误差旋转调制技术的影响。利用高精度惯性测试转... 针对当前MEMS惯性器件漂移误差大的问题,提出一种无需外界信息辅助的误差自补偿方案。通过引入旋转调制技术实现器件偏差的对称平均,通过理论推导分析惯性器件标度因数误差和安装误差对于误差旋转调制技术的影响。利用高精度惯性测试转台搭建误差旋转实验平台并进行误差自修正方法的实际性能验证。实验结果有效地验证了IMU旋转调制技术对于改善系统测姿定位精度的可行性,在现有MEMS器件精度基础上实现更高精度导航成为可能。 展开更多
关键词 MEMS 惯性导航 旋转调制 误差自修正
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旋转光栅调制傅里叶变换频谱仪 被引量:3
6
作者 林德教 平井亚纪子 +2 位作者 松本弘一 曾理江 殷纯永 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期409-412,共4页
提出了一种基于圆盘旋转光栅调制的傅里叶变换光谱仪(FTS),光栅同时实现了分束和外差调制的功能。分析了三种实现分光的方案,通过对三个波长分别为670nm,633nm和532nm的激光进行了频谱测量实验,结果表明该光谱仪具有良好的稳定性和抗干... 提出了一种基于圆盘旋转光栅调制的傅里叶变换光谱仪(FTS),光栅同时实现了分束和外差调制的功能。分析了三种实现分光的方案,通过对三个波长分别为670nm,633nm和532nm的激光进行了频谱测量实验,结果表明该光谱仪具有良好的稳定性和抗干扰能力,经调制后测量灵敏度倍增20倍,尤其适用于微弱信号测量和近红外领域。 展开更多
关键词 光电子学 傅里叶变换光谱仪 旋转光栅 外差调制
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双轴转台的八位置调平及失准角估算 被引量:3
7
作者 李海兵 朱志刚 +2 位作者 胡延祯 韩军海 马杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期122-126,共5页
重力梯度旋转平台调制实验时要求旋转平台台面的水平失准角在一定范围之内。使用两位置正交方法对双轴转台进行调平时,能保证正交两个方向上水平精度,但无法保证在多个方向上的水平精度。对此,提出了一种八位置调平方法,即将整周360... 重力梯度旋转平台调制实验时要求旋转平台台面的水平失准角在一定范围之内。使用两位置正交方法对双轴转台进行调平时,能保证正交两个方向上水平精度,但无法保证在多个方向上的水平精度。对此,提出了一种八位置调平方法,即将整周360°分为八个位置,两个相邻位置的夹角为45°,依次测量八个位置的水平失准角,取最大值和最小值之和的二分之一作为中值,每个位置失准角与中值求差,通过差值的符号并结合八位置图确定调高或调低相应的地脚。同时,给出了一种通过匀速旋转调制来估算台面最大水平失准角的方法。实验表明:在目前实验条件下,八位置调平方法能将转台台面最大失准角控制在3″以内,旋转调制估算的水平失准角为2.9″。 展开更多
关键词 重力梯度 旋转平台 双轴转台 调平 旋转调制
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双轴旋转捷联惯导的误差参数标定方法 被引量:3
8
作者 王昆明 谢建 +1 位作者 周召发 赵典 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期153-160,共8页
针对目前的双轴旋转调制捷联惯导系统误差标定方法参数标定不全、速度较慢的问题,提出一种新的双轴旋转调制捷联惯导系统误差参数标定方法,以实现全参数、快速标定,从而进行误差补偿以有效提升惯导系统导航精度。首先通过研究双轴旋转... 针对目前的双轴旋转调制捷联惯导系统误差标定方法参数标定不全、速度较慢的问题,提出一种新的双轴旋转调制捷联惯导系统误差参数标定方法,以实现全参数、快速标定,从而进行误差补偿以有效提升惯导系统导航精度。首先通过研究双轴旋转捷联惯导系统误差补偿的基本原理和系统机械结构,推导了初始时刻内、外轴处于任意角度情况下的陀螺误差方程;而后在对状态方程进行可观测性分析的基础上,设计了标定路径;最后通过滤波获取标定参数结果。该标定方法无需外部基准,仅通过系统自身旋转机构即可快速实现对陀螺误差全参数标定,弥补了之前方法只能标定部分参数的缺点,且有效缩短了标定时间,仿真结果表明,相比之前方法需要几十分钟的标定时间,该方法只要在6min内即可实现陀螺全参数标定,是一种快速有效的标定方案。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 旋转调制 系统级标定 可观测性分析 全参数
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基于∑-Δ调制原理的高精度旋变旋转变量解码系统 被引量:2
9
作者 李超 杨益群 +1 位作者 郝旭耀 赵怀林 《自动化仪表》 CAS 2016年第3期17-22,共6页
为了满足无人机中风标式迎角侧滑角传感器对旋转变量测量精度高、稳定性好、反应速度快的要求,提出了一种基于∑-Δ调制技术的旋转变压器解调方案。分析了∑-Δ调制技术用于旋变解调的实现原理,以DSP为主控制器,介绍了采用∑-Δ模拟数... 为了满足无人机中风标式迎角侧滑角传感器对旋转变量测量精度高、稳定性好、反应速度快的要求,提出了一种基于∑-Δ调制技术的旋转变压器解调方案。分析了∑-Δ调制技术用于旋变解调的实现原理,以DSP为主控制器,介绍了采用∑-Δ模拟数字转换过采样结合Sinc3数字抽取滤波的旋变解码系统应用方法。实验证明,所设计的旋变解码系统具有较好的静态特性和动态稳定性,并达到了大气数据计算机中风标式迎角和侧滑角测量的性能要求。 展开更多
关键词 无人机 旋转变压器 旋变解调 调制技术 DSP控制器 数字抽样滤波
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基于模态分析的单轴旋转惯性导航系统结构优化 被引量:2
10
作者 刘昱 谢振 王伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期295-298,304,共5页
针对单轴旋转调制惯性导航系统结构动刚度低的问题,以模态仿真分析为基础对系统结构进行优化改进。基于无质量弹性单元等效滚动轴承的方法,利用经验公式计算轴承等效刚度,并引入转子动力学合理表征系统的旋转行为,利用有限元分析软件AN... 针对单轴旋转调制惯性导航系统结构动刚度低的问题,以模态仿真分析为基础对系统结构进行优化改进。基于无质量弹性单元等效滚动轴承的方法,利用经验公式计算轴承等效刚度,并引入转子动力学合理表征系统的旋转行为,利用有限元分析软件ANSYS实现了系统模态的高可信度仿真分析。以提高系统一阶模态频率为设计目标,通过结构性能缺陷识别的方法确定优化方向,对结构薄弱点进行改进设计,将系统结构基频从36 Hz提高到74 Hz。最后,开展模态试验验证。试验结果表明,仿真与试验的符合度优于90%,优化后的系统在0~60 Hz的扫频范围内无明显振动响应。 展开更多
关键词 模态分析 优化设计 旋转调制 惯性导航系统 计算机仿真
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长航时旋转调制惯导系统试验测试评估 被引量:1
11
作者 于旭东 李鼎 +1 位作者 高立夫 雷雯 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第17期2525-2533,共9页
随着旋转调制惯导系统精度的不断提升,单次导航实验周期越来越长,试验周期急剧增加,为试验鉴定和评估带来了困难。为合理评价长航时旋转调制惯导系统的导航精度,首先介绍了一种兼具自标定、自对准功能和导航功能的一体式旋转调制方案,... 随着旋转调制惯导系统精度的不断提升,单次导航实验周期越来越长,试验周期急剧增加,为试验鉴定和评估带来了困难。为合理评价长航时旋转调制惯导系统的导航精度,首先介绍了一种兼具自标定、自对准功能和导航功能的一体式旋转调制方案,将惯导系统自标定、自对准状态和导航过程中的旋转路径进行统一;然后提出了一种基于重复样本的长航时旋转调制惯导系统长周期导航测试方法,该方法可以更高效快捷地完成所需全部导航测试评估任务;最后,利用实验室30天的长航时导航测试数据进行了实验验证,最大定位误差为0.71(归一化),与独立航次统计结果相当,同时利用车载动态试验验证明了该方法的有效性和可行性。该方法可以大幅缩短导航系统测试的周期,为长航时惯导装备研制和试验测试评估提供有效手段。 展开更多
关键词 惯性导航系统 旋转调制 长航时 测试评估
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单轴旋转捷联惯性导航系统加速度计尺寸误差标定方法 被引量:1
12
作者 王昆明 谢建 周召发 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1314-1321,共8页
加速度计尺寸误差在载体角运动情况下,会造成捷联惯性导航系统导航解算误差,这在单轴旋转捷联惯性导航系统中尤为显著。为提高导航精度,提出一种新的加速度计尺寸误差标定方法。通过分析单轴旋转调制下尺寸误差的作用机理,建立导航误差... 加速度计尺寸误差在载体角运动情况下,会造成捷联惯性导航系统导航解算误差,这在单轴旋转捷联惯性导航系统中尤为显著。为提高导航精度,提出一种新的加速度计尺寸误差标定方法。通过分析单轴旋转调制下尺寸误差的作用机理,建立导航误差与尺寸误差的数学模型;为进一步提高标定效果,引入加速度计等效误差作为扩展观测量,利用可观测性分析方法设计具体的标定路径,通过滤波获取尺寸误差参数。仿真和实验结果表明,相比仅以速度误差为观测量的方法,该方法可以实现对加速度计尺寸误差的更高精度快速标定,导航速度解算误差可降低约50%. 展开更多
关键词 兵器科学与技术 旋转调制 尺寸效应 扩展观测量 可观测性分析 误差标定
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基于UKF的大失准角条件下单轴旋转SINS初始对准方法
13
作者 罗银波 李光磊 范邹 《舰船电子工程》 2013年第4期44-46,148,共4页
论文阐述了单轴旋转调制技术对捷联惯导系统误差抑制的原理,针对单轴旋转捷联惯导系统的初始对准,推导了大失准角误差条件下非线性初始对准误差模型,同时为充分利用惯导系统输出信息,提出了一种"加速度+速度"的非线性观测模型... 论文阐述了单轴旋转调制技术对捷联惯导系统误差抑制的原理,针对单轴旋转捷联惯导系统的初始对准,推导了大失准角误差条件下非线性初始对准误差模型,同时为充分利用惯导系统输出信息,提出了一种"加速度+速度"的非线性观测模型;根据系统误差方程和观测方程同时非线性,设计了一种Unscented卡尔曼滤波算法,并对静基座单轴旋转SINS初始对准进行了仿真试验。结果表明,采用该算法水平和方位对准在较短时间内都能达到较高精度,同时对加速度计零偏和三个陀螺漂移实现有效标定。 展开更多
关键词 UNSCENTED卡尔曼滤波 旋转调制 初始对准 捷联惯性导航系统
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A gamma-ray therapeutic system applied to treatment of body tumors
14
作者 HUANGYu DUANZheng-Cheng ZHUGuo-Li GONGShi-Hua LIXiao-Ping 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE CAS CSCD 2004年第4期227-231,共5页
In order to treat malignant tumors in human body, a stereotactic gamma-ray whole-body therapeutic system has been developed. This system is a typical large mechatronics treatment machine. In this paper, its main worki... In order to treat malignant tumors in human body, a stereotactic gamma-ray whole-body therapeutic system has been developed. This system is a typical large mechatronics treatment machine. In this paper, its main working principles and characteristics are introduced. This system comprises a special gallows frame with an open vertical structure, a changeable collimator device by which the size of convergence center can be chosen, and a 3D treatment couch. A computer brings the couch to target position automatically. Therefore precise and dynamic rotary converging therapy for tumors located anywhere in the body has been realized. The system's performance has been proved in practice, which includes good curative effect, reliable automation, and safe and secure operation. 展开更多
关键词 伽马刀 整体治疗 放射治疗 强度调治 旋转收缩 钴60治疗
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旋转调制式惯性平台的圆锥运动误差
15
作者 高钟毓 《导航与控制》 2020年第4期135-142,共8页
转调制式空间稳定平台采用陀螺壳体翻滚技术,陀螺壳体翻滚在平台伺服跟踪作用下将形成圆锥运动。圆锥运动误差会引起陀螺漂移,对高精度、长航时惯性导航系统的精度将造成严重影响。首先,介绍了高精度、长航时旋转调制式惯性平台的基本... 转调制式空间稳定平台采用陀螺壳体翻滚技术,陀螺壳体翻滚在平台伺服跟踪作用下将形成圆锥运动。圆锥运动误差会引起陀螺漂移,对高精度、长航时惯性导航系统的精度将造成严重影响。首先,介绍了高精度、长航时旋转调制式惯性平台的基本工作原理,推导了平台上的陀螺沿旋转主轴相对地球的角速度。其次,阐述了陀螺壳体翻滚的圆锥运动,推导了壳体翻滚装置和框架伺服系统的跟踪误差及牵连运动角速度引起的圆锥运动附加漂移误差公式。再次,根据数值举例给出了计算机仿真曲线,指出该误差对高精度系统的危害。最后,得出结论:为了实现圆锥运动误差极小化,确保系统长时间运行精度和可靠性,必须实时扣除牵连运动角速度引起的圆锥运动误差分量,并优化设计壳体翻滚装置与平台伺服系统。 展开更多
关键词 旋转调制 惯性平台 圆锥运动 附加误差
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混合式光纤陀螺惯导系统在线自主标定 被引量:19
16
作者 翁海娜 宫京 +2 位作者 胡小毛 高峰 张宇飞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期1-5,共5页
混合式光纤陀螺惯导系统IMU的安装误差、光纤陀螺的漂移及标度因数等参数会随着时间发生变化,对系统误差产生影响,使系统在使用一段时间之后精度发生变化,因而需要重新标定。在混合式系统中,通过台体旋转调制,惯性元件常值漂移误差对系... 混合式光纤陀螺惯导系统IMU的安装误差、光纤陀螺的漂移及标度因数等参数会随着时间发生变化,对系统误差产生影响,使系统在使用一段时间之后精度发生变化,因而需要重新标定。在混合式系统中,通过台体旋转调制,惯性元件常值漂移误差对系统的影响得到抑制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到完全调制,这些误差会与地速及旋转角速率耦合,引起锯齿形速度误差,降低了系统的各项性能。针对混合式惯导系统,建立了IMU误差模型,设计出一种在线自主标定方法,并进行了可观性分析。该方法采用"速度+位置"匹配,对惯导系统30项相关误差项进行在线标定。系统实验结果表明,系统级在线标定参数较分立式标定参数在导航定位精度上提高了半个数量级。 展开更多
关键词 在线自主标定 台体旋转调制 混合式惯导系统 平台式惯导系统
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单轴旋转捷联惯性导航系统误差分析与转位方案研究 被引量:13
17
作者 刘生攀 王文举 饶兴桥 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1749-1755,共7页
对单轴旋转捷联惯性导航系统误差调制原理与旋转方案进行研究,分析了单轴旋转调制对各项误差的补偿作用。给出单向连续旋转、大于360°两位置正反转停、小于360°四位置正反转停的3种转动方案,对其中2种转位方案在摇摆状态下进... 对单轴旋转捷联惯性导航系统误差调制原理与旋转方案进行研究,分析了单轴旋转调制对各项误差的补偿作用。给出单向连续旋转、大于360°两位置正反转停、小于360°四位置正反转停的3种转动方案,对其中2种转位方案在摇摆状态下进行了长时间导航仿真。仿真结果表明,两位置转停方案与四位置转停方案的长时间导航定位精度相当。结合工程实际,优选四位置转停方案,在自行研制的四位置转停单轴旋转捷联惯性导航系统上进行转台摇摆和车载环境验证试验验证,结果能够满足系统初始设计指标,具有工程参考价值。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 光纤陀螺 惯性测量单元 单轴旋转调制 转位方案
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回转机械扭矩实时监测系统的研究 被引量:11
18
作者 孟宗 刘彬 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z1期38-39,46,共3页
对回转机械设备扭矩进行动态测量,可以实现工况实时监控。通过高频无线感应电源实现扭矩传感器非接触能量供给,测量信号通过V/F变换、调频后由发射天线从回转轴发射到地面,地面接收天线接收后对信号进行调解、F/V变换,测得回转轴上的扭... 对回转机械设备扭矩进行动态测量,可以实现工况实时监控。通过高频无线感应电源实现扭矩传感器非接触能量供给,测量信号通过V/F变换、调频后由发射天线从回转轴发射到地面,地面接收天线接收后对信号进行调解、F/V变换,测得回转轴上的扭矩值,实现扭矩的实时监测,为转轴动力监测智能化、自动化奠定了基础。 展开更多
关键词 回转机械 扭矩 调频 动态监测
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旋转折变型长周期光纤光栅实现应变和温度的同时测量 被引量:10
19
作者 宋韵 朱涛 +2 位作者 饶云江 史翠华 朱永 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1129-1133,共5页
提出一种基于旋转折变型长周期光纤光栅(R-LPFG)实现应变和温度同时测量的新方法。旋转折变型长周期光纤光栅是利用高频CO2激光在扭曲的普通单模通信光纤上制作的。这种特殊折变结构实现了纤芯基模与非对称包层模L1k奇模和偶模的同时耦... 提出一种基于旋转折变型长周期光纤光栅(R-LPFG)实现应变和温度同时测量的新方法。旋转折变型长周期光纤光栅是利用高频CO2激光在扭曲的普通单模通信光纤上制作的。这种特殊折变结构实现了纤芯基模与非对称包层模L1k奇模和偶模的同时耦合,从而导致R-LPFG的谐振峰发生分裂。通过对这种光栅的应变和温度特性进行实验研究发现,当对它施加轴向应力时,其传输谱的两个谐振峰会向不同方向漂移;而当外界温度改变时,两个峰则会向同一方向漂移且波长漂移灵敏度几乎相同,大约为0.07 nm/℃。 展开更多
关键词 测量 光纤传感 长周期光纤光栅 旋转折变 应变 温度
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双轴旋转式SINS自主标定技术 被引量:6
20
作者 黄凤荣 侯斌 +1 位作者 孙伟强 陆全聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期146-151,共6页
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析... 在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。 展开更多
关键词 自主标定技术 双轴旋转调制 捷联惯性导航系统 PWCS可观测分析 卡尔曼滤波技术
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