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回转体加工中的机器人零位校正方法 被引量：1
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作者 庄鹏程 李扬斌 +2 位作者 谢剑阳 郭桂彬 席文明 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期566-571,共6页
在机器人加工中,采用理论几何模型控制机器人的运动,其与作业机器人的几何模型并不一致,导致加工误差的形成.为此,研究了工业机人零位误差对回转加工的影响.利用基于激光跟踪仪的轴旋转法求取关节的旋转中心和旋转轴向;借助最小二乘法... 在机器人加工中,采用理论几何模型控制机器人的运动,其与作业机器人的几何模型并不一致,导致加工误差的形成.为此,研究了工业机人零位误差对回转加工的影响.利用基于激光跟踪仪的轴旋转法求取关节的旋转中心和旋转轴向;借助最小二乘法对数据进行圆拟合,为了提高轴线测量精度,在同一轴上拟合得到两个圆,以其圆心的连线作为旋转轴的轴线;过第一和第四轴轴线作一平面,利用轴线与该平面的交点或者平面上的轴线,确定作业机器人的连杆参数,由相应连杆参数计算作业机器人每轴的零位角.通过旋转加工直径为80 mm的圆柱,验证了该方法的有效性.实验结果表明:未校正零位误差时,作业机器人加工的圆柱最大误差为2.42 mm;而校正零位后,作业机器人加工的圆柱最大误差减小到0.16 mm.为机器人本体几何参数与零位的解耦标定建立了基础,进一步提高了机器人加工精度. 展开更多
关键词 机器人 零位误差校正 回转体加工 轴旋转
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