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车辆防侧翻横摆力矩最优控制策略研究 被引量:7
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作者 赵伟 王宁宁 +1 位作者 段燕燕 张明柱 《中国农机化学报》 2016年第6期133-138,共6页
为提高车辆在危险工况下的防侧翻性能,本文利用差动制动及主动转向两种控制方式对车辆进行防侧翻最优控制研究。在系统动力学模型和相关轮胎模型的基础上,利用模糊控制方法设计控制系统的上层控制器,利用防止车辆侧翻所需的矫正横摆力矩... 为提高车辆在危险工况下的防侧翻性能,本文利用差动制动及主动转向两种控制方式对车辆进行防侧翻最优控制研究。在系统动力学模型和相关轮胎模型的基础上,利用模糊控制方法设计控制系统的上层控制器,利用防止车辆侧翻所需的矫正横摆力矩,采用主动转向和差动制动协调控制从而得到最佳矫正横摆力矩的方法来控制车辆的侧翻,并进行了仿真分析。结果表明,运用这两种控制方式对车辆进行最优控制时,两种控制方式产生的矫正横摆力矩达到最优,有效地降低了车辆在弯道路段的侧向加速度,提高整车的防侧翻性能,能够快速准确地使车辆恢复稳定。利用Matlab对控制系统进行了仿真与分析,仿真结果验证了所提出控制方法及控制策略的有效性,与未采用防侧翻控制系统的仿真结果相比,整车的主动安全性得到提高。 展开更多
关键词 车辆 防侧翻 模糊控制 横摆力矩 仿真
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高速列车车头形状对横风气动效应的影响 被引量:3
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作者 孟东晓 李人宪 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第A02期27-30,共4页
列车在高速运行时,如果受到强横风作用,空气动力学性能显著改变。为探讨高速列车车头形状对横风气动效应的影响,基于Navier-Stokes方程和标准k-ε两方程模型,采用有限体积法,计算了CRH2、CRH3、CRH380A和德国ICE型高速列车在不同列车运... 列车在高速运行时,如果受到强横风作用,空气动力学性能显著改变。为探讨高速列车车头形状对横风气动效应的影响,基于Navier-Stokes方程和标准k-ε两方程模型,采用有限体积法,计算了CRH2、CRH3、CRH380A和德国ICE型高速列车在不同列车运行速度、不同横风速度25种工况下的侧向力、侧翻力矩及其系数。计算结果表明CRH3型高速列车横风气动特性最优,CRH380A型高速列车其次,两者气动特性相差不大,要优于CRH2和ICE型高速列车,并且受电弓两侧加侧挡板会使安装的那节车厢的侧向力和侧翻力矩大幅增加,并会给后面车厢的横风气动效应带来不利影响。 展开更多
关键词 高速列车 车头形状 横风效应 侧向力 侧翻力矩 侧挡板
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非满载罐车液体横向晃动特性研究
3
作者 李灿鹏 宋晓娟 +1 位作者 李雪松 时浩翔 《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》 2022年第5期444-450,共7页
研究了非满载充液罐车横向运动过程中,影响其运动稳定性的关键因素。通过分析不同形状罐体宽高比、横向加速度对液罐车内液体质心位置、冲击力、晃动力矩的影响,以及不同数量的纵向防波板对罐内液体冲击力的影响。仿真结果表明:相同加... 研究了非满载充液罐车横向运动过程中,影响其运动稳定性的关键因素。通过分析不同形状罐体宽高比、横向加速度对液罐车内液体质心位置、冲击力、晃动力矩的影响,以及不同数量的纵向防波板对罐内液体冲击力的影响。仿真结果表明:相同加速度下质心位移、冲击力、晃动力矩随罐体横截面横向长度增大而增大;相同宽高比下液体质心位移、冲击力、晃动力矩随横向加速度增大而增大;安装一块防波板比两块防波板在降低冲击力峰值时效果更好。 展开更多
关键词 液罐车 液体质心 横向冲击力 侧翻力矩 纵向防波板
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基于零力矩点位置和模糊控制的商用车防侧翻控制 被引量:13
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作者 靳立强 石冠男 +1 位作者 于雅静 王博文 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1062-1067,共6页
为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算该时刻的侧翻时间。一旦某时刻的侧翻时间小于设定的门限值,则激活车辆防侧翻控制策略,对车辆进行控制,... 为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算该时刻的侧翻时间。一旦某时刻的侧翻时间小于设定的门限值,则激活车辆防侧翻控制策略,对车辆进行控制,防止车辆发生侧翻。本文中采用基于模糊控制的PID控制策略,对不同的车轮施加不同制动力矩,防止车辆发生侧翻。通过Truck Sim和Matlab/Simulink联合仿真,对算法进行验证,对采取模糊控制差动制动策略、传统的PID策略和无侧翻控制策略的车辆,分别进行阶跃试验和鱼钩试验,测取采取不同控制策略车辆的实时侧倾角。对比结果表明,采用模糊差动制动控制策略的车辆,防侧翻性能最好。 展开更多
关键词 防侧翻控制 零力矩点 侧翻时间 模糊PID控制 差动制动
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基于零力矩点指标和侧翻时间算法的车辆侧翻预警 被引量:9
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作者 靳立强 石冠男 +1 位作者 孔德隽 于雅静 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期281-287,316,共8页
为进行车辆侧翻预警,建立了车辆3自由度模型,并仿真得到车辆的响应;引进了零力矩点(ZMP)作为车辆侧翻指标,根据3自由度模型得到的响应,计算ZMP的位置。分析结果表明,与常用的侧翻预警指标——横向载荷转移率(LTR)相比,采用ZMP指标,不仅... 为进行车辆侧翻预警,建立了车辆3自由度模型,并仿真得到车辆的响应;引进了零力矩点(ZMP)作为车辆侧翻指标,根据3自由度模型得到的响应,计算ZMP的位置。分析结果表明,与常用的侧翻预警指标——横向载荷转移率(LTR)相比,采用ZMP指标,不仅能同样准确地表述车辆侧翻的状态,且在一侧车轮离开地面时,能精确地获取车辆ZMP的坐标,利于侧翻控制。再结合侧翻时间(TTR)的算法,则能预测未来3s内车辆侧翻的可能性,实现车辆侧翻预警。最后通过硬件在环试验,验证所提出的侧翻预警方法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 侧翻预警系统 零力矩点 侧翻时间
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平衡重式叉车防侧翻模型预测控制研究 被引量:9
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作者 夏光 李嘉诚 +2 位作者 唐希雯 张洋 陈无畏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期987-996,共10页
为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分... 为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据,并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化,将叉车侧倾过程分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻3个阶段:在安全阶段油缸不提供支撑力;在危险可控阶段基于模型预测控制算法进行油缸支撑力和叉车姿态的调节;在临界侧翻阶段控制油缸为车身提供最大支撑力。该方法以三自由度叉车侧倾模型为控制对象和零力矩点计算的依据,在MATLAB/Simulink中搭建防侧翻控制器进行欧标工况仿真,并进行了实车试验,验证了防侧翻模型预测控制的有效性。 展开更多
关键词 平衡重式叉车 防侧翻 零力矩点 模型预测控制 实车试验
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基于主动转向与差动制动最优控制客车侧翻研究 被引量:2
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作者 王宁宁 方树平 +1 位作者 李进 苑风霞 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2018年第2期26-30,共5页
客车载客量大、重心高,在高速转弯行驶工况下易发生翻车事故,客车防侧翻控制研究对提高其行驶安全性有着重要的现实意义.在建立客车整车多自由度系统模型、理想二自由度以及Dugoff非线性轮胎模型的基础上,利用横向载荷转移率作为侧翻危... 客车载客量大、重心高,在高速转弯行驶工况下易发生翻车事故,客车防侧翻控制研究对提高其行驶安全性有着重要的现实意义.在建立客车整车多自由度系统模型、理想二自由度以及Dugoff非线性轮胎模型的基础上,利用横向载荷转移率作为侧翻危险状况的评价指标,基于差动制动和主动转向两种控制技术的防侧翻控制机理设计模糊控制器,通过叠加转角与各个车轮不同的制动力矩的共同作用,对客车进行快速有效的防侧翻控制.利用Matlab/Simulink软件建立最优控制力矩防侧翻控制系统仿真模型,分别针对不同附着系数路面、客车满载工况进行相关仿真.结果表明,该控制系统方案可行,可对大客车侧翻危险状况进行有效控制. 展开更多
关键词 客车 防侧翻控制 差动制动 主动转向 最优横摆力矩
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Optimization of rollover stability for a three-wheeler vehicle
8
作者 S. A. Sree Ram P. Raja K. Sreedaran 《Advances in Manufacturing》 SCIE CAS CSCD 2017年第3期279-288,共10页
An auto rickshaw is a three-wheeled motor vehicle commonly found in Asia, with one front steering wheel and two driven wheels at the back. In automobiles, suspension is used to keep the wheels planted during motion. T... An auto rickshaw is a three-wheeled motor vehicle commonly found in Asia, with one front steering wheel and two driven wheels at the back. In automobiles, suspension is used to keep the wheels planted during motion. The trailing arm suspension generally found in Indian automobiles has its roll center on the ground. The vehicle's center of gravity is above the ground, which creates a moment during vehicle turning known as the roll moment. When this roll moment exceeds a certain limit, the vehicle becomes unstable. Roll rate can be expressed as degrees per lateral acceleration of the vehicle's sprung mass, and is influenced by factors such as wheel rate, motion ratio, and suspension rate. In order to determine an optimized three-wheeler suspension setup, a matrix selection method was used, in which every available suspension type in the market is rated based on selected suspension parameters such as handling, dynamics, and simplicity. From the overall weightage, each suspension type is analyzed and the most appropriate is selected. In order to achieve the objective of improving the overall rollover stability, certain modifications have been applied in the selected suspension design. Generally, if the roll rate of a specific vehicle axle is high, the percentage of weight transfer on the axle will also be high. By improving roll stiffness, the amount of roll can be decreased, and by optimizing the motion ratio, the roll moment can be controlled, thereby increasing the overall rollover stability. 展开更多
关键词 Roll rate Roll moment rollover stability ·Trailing arm setup
原文传递
汽车罐车纵板式防侧翻罐体的设计 被引量:1
9
作者 许文超 程江峰 《山东交通学院学报》 CAS 2016年第3期16-23,49,共9页
建立罐车侧倾数学模型,推导罐体液体晃动附加力矩和罐车倾覆力矩的计算公式。为使罐体液体晃动附加力矩和罐车倾覆力矩降到最小,提出纵板式罐体的概念。基于罐体结构设计理论,设计多纵板式罐体和动纵板式罐体,运用流体仿真软件Fluent对... 建立罐车侧倾数学模型,推导罐体液体晃动附加力矩和罐车倾覆力矩的计算公式。为使罐体液体晃动附加力矩和罐车倾覆力矩降到最小,提出纵板式罐体的概念。基于罐体结构设计理论,设计多纵板式罐体和动纵板式罐体,运用流体仿真软件Fluent对罐车侧向瞬时制动和匀速转向工况下多纵板式罐体与传统罐体内液体晃动特性进行仿真。结果表明:多纵板式罐体将液体对罐体单侧内壁的瞬时冲击力分解到了双侧内壁和弧形纵向防波板上,从而降低了罐体因单侧内壁受力过大而侧翻的概率。设计动纵板式罐体结构及其智能化防侧翻系统,通过对罐车罐体质心和底盘质心的实时协调控制,实现罐车的智能化防侧翻。 展开更多
关键词 防侧翻罐体 纵向防波板 液体冲击 倾覆力矩 Fluent仿真
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重型半挂汽车列车防侧翻分层递阶控制 被引量:1
10
作者 赵树恩 张雄 唐俊涛 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期474-482,共9页
为提高重型半挂汽车列车在极限工况下的防侧翻稳定性,建立了侧向、横摆、侧倾运动的牵引车和挂车5自由度动力学模型。运用模型预测控制方法,决定目标控制横摆力矩。以车辆实时横摆角速度和轮胎载荷转移率为决策依据,对主动转向和直接横... 为提高重型半挂汽车列车在极限工况下的防侧翻稳定性,建立了侧向、横摆、侧倾运动的牵引车和挂车5自由度动力学模型。运用模型预测控制方法,决定目标控制横摆力矩。以车辆实时横摆角速度和轮胎载荷转移率为决策依据,对主动转向和直接横摆力矩控制两子系统,进行协调控制。用TruckSim/Simulink平台,进行联合仿真分析。结果表明:在相同工况下,牵引车、挂车的侧向加速度最大值分别改善了7.76%、12.29%;横摆角速度最大绝对值分别改善了23.88%、3.39%;重型半挂半挂汽车列车的最大铰接角减小了19.87%。因而,相对于传统方法,该防侧翻分层递阶控制,提高了重型半挂汽车列车的防侧翻稳定性。 展开更多
关键词 重型半挂汽车列车 防侧翻 分层递阶控制 主动前轮转向 直接横摆力矩控制
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汽车罐车纵板式防侧翻罐体转向时油液晃动仿真分析 被引量:1
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作者 马齐江 程江峰 +1 位作者 许文超 王开松 《蚌埠学院学报》 2017年第3期12-16,共5页
采用VOF模型对罐车转向时有纵板和无纵板罐体油液晃动进行了数值模拟,对影响罐车稳定的侧倾力矩的因素和大小进行分析。分析结果表明,无纵板罐体内油液对罐壁的作用延迟,瞬时冲击力大,与此同时油液晃动剧烈,导致其质心抬高,造成车辆瞬... 采用VOF模型对罐车转向时有纵板和无纵板罐体油液晃动进行了数值模拟,对影响罐车稳定的侧倾力矩的因素和大小进行分析。分析结果表明,无纵板罐体内油液对罐壁的作用延迟,瞬时冲击力大,与此同时油液晃动剧烈,导致其质心抬高,造成车辆瞬时侧向冲击力矩巨大;而有纵板时,纵板抑制油液晃动,抑制油液的冲击响应迅速,对罐体的最大侧向冲击力小,质心低,所以车辆侧倾力矩小。 展开更多
关键词 VOF模型 防侧翻纵板 瞬时冲击力 质心 侧倾力矩
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