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基于事件驱动的含风电互联电网负荷频率鲁棒控制 被引量:23
1
作者 杨超 姚伟 文劲宇 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2018年第16期57-64,共8页
风电输出功率具有强随机性和波动性的特点,因此风电高占比带来的输入电能波动给多区负荷频率控制带来更大挑战。计及风功率预测误差对负荷频率控制的影响,且考虑到未来开放式通信环境对区域控制误差信号传输的影响,文中提出了一种基于... 风电输出功率具有强随机性和波动性的特点,因此风电高占比带来的输入电能波动给多区负荷频率控制带来更大挑战。计及风功率预测误差对负荷频率控制的影响,且考虑到未来开放式通信环境对区域控制误差信号传输的影响,文中提出了一种基于事件驱动通信下的鲁棒负荷频率控制策略,以保证含风电电力系统频率稳定性的同时尽可能地减少网络通信传输量。以典型含风电的两区域负荷频率控制为例进行了仿真研究,仿真结果表明,文中所提出的基于事件驱动通信的鲁棒控制器相对于常规比例—积分控制器而言,不仅能够有效保证风功率波动下的频率输出的l2增益性能,还能减少系统平稳态的通信次数,具有良好的频率控制性能。 展开更多
关键词 风电 事件驱动 鲁棒控制 分散控制 负荷频率控制 通信网络
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机器人鲁棒自适应分散控制 被引量:8
2
作者 代颖 郑南宁 李春来 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第3期187-191,共5页
本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构非常简单,由一个线性PD反馈+补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成,能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,而唯一需要了... 本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构非常简单,由一个线性PD反馈+补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成,能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态,最后保证全局的渐近稳定.二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制
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基于动态逆和分散控制的导弹控制系统设计 被引量:11
3
作者 曾宪法 张磊 申功璋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1303-1307,共5页
针对导弹六自由度非线性模型,根据时标分离原理将导弹系统分为快慢不同的4个回路.以快回路和较慢回路为例,提出在快回路和较慢回路中设计动态逆控制器以实现非线性解耦控制,并在较慢回路中设计鲁棒分散控制器以补偿整个控制系统的不确... 针对导弹六自由度非线性模型,根据时标分离原理将导弹系统分为快慢不同的4个回路.以快回路和较慢回路为例,提出在快回路和较慢回路中设计动态逆控制器以实现非线性解耦控制,并在较慢回路中设计鲁棒分散控制器以补偿整个控制系统的不确定性及干扰.鲁棒分散控制器结构简单,且不依赖于被控对象精确的数学模型.仿真结果表明,按照该方法设计的导弹闭环控制系统具有良好的稳态性能和动态性能,鲁棒性强. 展开更多
关键词 动态逆 鲁棒分散控制 导弹
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基于非线性滑动模的机器人鲁棒自适应分散控制策略 被引量:4
4
作者 代颖 施颂椒 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第12期1694-1698,共5页
提出了一类基于非线性滑动模的鲁棒自适应分散控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 .该控制器结构简单 ,由一个分散的补偿控制器、一个非线性反馈项和一个线性反馈构成 ,其实现只需了解系统的期望轨迹和各关节输出的位置及速度状态 ... 提出了一类基于非线性滑动模的鲁棒自适应分散控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 .该控制器结构简单 ,由一个分散的补偿控制器、一个非线性反馈项和一个线性反馈构成 ,其实现只需了解系统的期望轨迹和各关节输出的位置及速度状态 ,而不需要详细的系统模型 .其主要特点是基于一类饱和型函数提出了一类非线性补偿控制器和一类非线性滑动模的设计方法 ,能够消除现存文献在设计机器人分散控制器时做的所有限制性假定 .基于 Lyapunov理论的严格分析和计算机仿真均证明该控制策略能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响 。 展开更多
关键词 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定
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一类具有不确定性的复杂系统的鲁棒与反馈容错 被引量:6
5
作者 张颖伟 王福利 张嗣瀛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期960-962,共3页
讨论受非线性扰动的线性相似子系统经非线性互联形成的组合大系统的鲁棒反馈镇定问题 .首先给出其可用结构相似非光滑控制器进行镇定的鲁棒分散控制器设计方案 ,然后给出当执行器失效时控制器的设计方案 .这种控制器不仅使正常系统保持... 讨论受非线性扰动的线性相似子系统经非线性互联形成的组合大系统的鲁棒反馈镇定问题 .首先给出其可用结构相似非光滑控制器进行镇定的鲁棒分散控制器设计方案 ,然后给出当执行器失效时控制器的设计方案 .这种控制器不仅使正常系统保持稳定 ,当执行器失效时 ,也能使系统保持稳定 . 展开更多
关键词 不确定性 复杂系统 反馈容错 相似组合系统 鲁棒镇定 分散控制
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六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制 被引量:8
6
作者 赵东亚 李少远 高峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期867-872,共6页
针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能... 针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒控制 分散控制 非线性控制 机器人控制
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时变时滞不确定组合系统基于观测器的鲁棒控制器的设计 被引量:7
7
作者 张严心 井元伟 张嗣瀛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期205-208,共4页
针对同时具有时变状态时滞和时变控制时滞的不确定组合系统 ,设计出基于观测器的鲁棒分散控制器·系统中不确定性为未知时变且范数有界的·根据Razumikhin type理论和Lyapunov稳定性理论 ,获得了系统可鲁棒分散镇定的充分条件 ... 针对同时具有时变状态时滞和时变控制时滞的不确定组合系统 ,设计出基于观测器的鲁棒分散控制器·系统中不确定性为未知时变且范数有界的·根据Razumikhin type理论和Lyapunov稳定性理论 ,获得了系统可鲁棒分散镇定的充分条件 ,最终通过求解 2N个低维Riccati方程来构造相应的控制律 ,适当个数的可调参数既具有灵活性 。 展开更多
关键词 时变时滞 不确定组合系统 观测器 鲁棒分散控制 状态时滞 控制时滞
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基于同伦变换的VSC-HVDC分散协调鲁棒阻尼控制器设计 被引量:7
8
作者 张英敏 刘凯 +1 位作者 李兴源 张立奎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期2093-2102,共10页
针对含柔性直流的区域互联电力系统低频振荡,提出一种基于同伦变换的有功、无功分散协调控制方法。首先,通过数字子空间状态空间系统辨识算法辨识出系统多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)状态空间模型,并对系统进行振... 针对含柔性直流的区域互联电力系统低频振荡,提出一种基于同伦变换的有功、无功分散协调控制方法。首先,通过数字子空间状态空间系统辨识算法辨识出系统多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)状态空间模型,并对系统进行振荡模态分析。其次,基于线性矩阵不等式鲁棒控制理论,设计出集中MIMO附加鲁棒控制器。最后,应用同伦变换将集中MIMO鲁棒控制器转化为分块对角化的结构,从而得到多个低阶单输入单输出鲁棒控制器。仿真验证表明,该文所设计的有功、无功相协调的分散鲁棒控制器能有效抑制低频振荡,控制器阶数低,无耦合,鲁棒稳定性强,在严重故障情况下能充分利用基于电压源换流器的直流输电的有功和无功调制能力,并且在信号丢失时能保持较好的阻尼性能。 展开更多
关键词 直流输电 鲁棒阻尼控制 同伦算法 子空间辨识 低频振荡 分散控制 柔性直流附加控制
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具有输入饱和的非线性关联大系统的分散控制 被引量:7
9
作者 马跃超 张庆灵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期683-686,共4页
考虑了一类具有输入饱和的不确定非线性关联大系统的分散输出反馈鲁棒镇定问题,利用Riccati方程的方法和矩阵的Moore-Penrose逆给出了这类系统的一种分散输出反馈鲁棒镇定控制器的设计方法.同时,考虑了一类具有输入饱和的不确定非线性... 考虑了一类具有输入饱和的不确定非线性关联大系统的分散输出反馈鲁棒镇定问题,利用Riccati方程的方法和矩阵的Moore-Penrose逆给出了这类系统的一种分散输出反馈鲁棒镇定控制器的设计方法.同时,考虑了一类具有输入饱和的不确定非线性相似关联大系统,利用相似系统的结构特点,简化了分散输出反馈鲁棒镇定的条件. 展开更多
关键词 输入饱和 鲁棒镇定 分散控制 RICCATI方程 输出反馈
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BTT导弹的协调式分散鲁棒H_∞控制器设计 被引量:6
10
作者 张颖昕 董朝阳 +1 位作者 王青 陈宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期734-740,共7页
BTT(倾斜转弯)导弹在飞行过程中常处于大迎角和快速滚动状态,这时通道间的运动学耦合为非线性形式且不能忽略。针对这一问题,提出了一种基于分散控制思想的协调式鲁棒H∞控制器设计方法。根据期望动态性能,为每个子系统设计高品质参考... BTT(倾斜转弯)导弹在飞行过程中常处于大迎角和快速滚动状态,这时通道间的运动学耦合为非线性形式且不能忽略。针对这一问题,提出了一种基于分散控制思想的协调式鲁棒H∞控制器设计方法。根据期望动态性能,为每个子系统设计高品质参考模型。引入协调支路有效消除通道间的主要耦合因素,并假设未补偿的耦合满足二次约束。基于鲁棒控制理论,在耦合项满足上述约束的前提下,设计控制器使得系统渐近稳定,同时从参考输入到跟踪误差传递函数的H∞范数最小。推导并得出了鲁棒控制器存在的充分条件,并将其归结为一个有限维线性矩阵不等式的优化问题。对BTT导弹的仿真结果表明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 BTT导弹 鲁棒H∞控制 分散控制 线性矩阵不等式
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含有不确定性的非线性互联系统的鲁棒分散耗散控制
11
作者 朱永红 姜长生 费树岷 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期899-904,共6页
基于二次型供给率 ,研究了具有不确定和干扰的非线性互联系统的鲁棒分散耗散控制问题 ,建立了鲁棒集中耗散控制和鲁棒分散耗散控制之间的联系 .讨论了鲁棒分散耗散控制和鲁棒分散H∞ 以及鲁棒分散无源控制之间的关系 .基于HJI不等式给... 基于二次型供给率 ,研究了具有不确定和干扰的非线性互联系统的鲁棒分散耗散控制问题 ,建立了鲁棒集中耗散控制和鲁棒分散耗散控制之间的联系 .讨论了鲁棒分散耗散控制和鲁棒分散H∞ 以及鲁棒分散无源控制之间的关系 .基于HJI不等式给出了含有不确定性和干扰非线性互联系统鲁棒分散耗散控制存在的充分条件 ,即对于所有允许的不确定性 ,如果存在标量C1类存储函数使得HJI不等式有非负定解 ,那么非线性互联系统鲁棒分散耗散控制就可获得 ,并且构造的控制器使得非线性互联系统在给定二次型供给率下具有鲁棒耗散性 . 展开更多
关键词 非线性互联系统 鲁棒耗散控制 分散控制 不确定性
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不确定Takagi-Sugeno模糊广义交联大系统的鲁棒分散H_∞控制 被引量:4
12
作者 朱宝彦 张庆灵 佟绍成 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期625-630,共6页
本文研究参数不确定Takagi-Sugeno(简称T-S)模糊广义交联大系统的鲁棒分散H∞控制问题。得到了使闭环系统渐近稳定并满足一定H∞性能指标的充分条件,用线性矩阵不等式(LMI)方法表示了这些充分条件,状态反馈鲁棒H∞控制器可以通过解这些L... 本文研究参数不确定Takagi-Sugeno(简称T-S)模糊广义交联大系统的鲁棒分散H∞控制问题。得到了使闭环系统渐近稳定并满足一定H∞性能指标的充分条件,用线性矩阵不等式(LMI)方法表示了这些充分条件,状态反馈鲁棒H∞控制器可以通过解这些LMIs而得到。算例说明所得结果的可行、有效。 展开更多
关键词 不确定T-S模糊广义交联大系统 状态反馈控制器 鲁棒分散控制 线性矩阵不等式
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机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制 被引量:4
13
作者 王洪斌 吴健珍 王洪瑞 《电气传动自动化》 2001年第6期26-28,共3页
提供了一种鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的发迹跟踪,该控制器由一个PD线性反馈、一个立方项偿和非线性项构成。控制律采用分散形式,通过对二自由度机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零。
关键词 机器人 轨迹跟踪 分散控制 鲁棒自适应控制
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不确定时变时滞组合系统的鲁棒分散控制 被引量:3
14
作者 徐兆棣 张嗣瀛 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2001年第1期41-45,共5页
研究一类互联项与孤立子系统均含有时变状态时滞的不确定组合系统的状态反馈鲁棒分散控制问题 ,利用线性矩阵不等式 (L MI)方法设计出线性无记忆状态反馈分散控制器使受控系统在平衡点处渐近稳定 .最后给出的数值例子验证了所给结果的... 研究一类互联项与孤立子系统均含有时变状态时滞的不确定组合系统的状态反馈鲁棒分散控制问题 ,利用线性矩阵不等式 (L MI)方法设计出线性无记忆状态反馈分散控制器使受控系统在平衡点处渐近稳定 .最后给出的数值例子验证了所给结果的有效性 . 展开更多
关键词 鲁棒分散控制 不确定时变时滞组合系统 反馈控制器 镇定
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不确定奇异大系统分散鲁棒预测控制 被引量:5
15
作者 刘晓华 景依凤 杨园华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期719-724,共6页
针对一类不确定奇异关联大系统,讨论了当系统状态不可测时,基于输出反馈的分散鲁棒预测控制问题.通过构造Lyapunov函数以及应用线性矩阵不等式方法,将"min-max"优化问题转化为凸优化问题求解,从而得到了输出反馈分散控制器存... 针对一类不确定奇异关联大系统,讨论了当系统状态不可测时,基于输出反馈的分散鲁棒预测控制问题.通过构造Lyapunov函数以及应用线性矩阵不等式方法,将"min-max"优化问题转化为凸优化问题求解,从而得到了输出反馈分散控制器存在的充分条件和显示表达式.证明了优化问题在初始时刻的可行解能保证奇异闭环大系统渐近稳定且正则无脉冲.仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 奇异大系统 鲁棒预测控制 分散控制 输出反馈
原文传递
不确定广义非线性关联大系统的分散鲁棒控制 被引量:3
16
作者 马跃超 张庆灵 童松 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期359-362,共4页
考虑了一类具有相似结构的不确定广义非线性关联大系统,利用Lyapunov稳定理论和矩阵理论,借助广义大系统的分解原理研究了该类系统的分散镇定问题.运用Lyapunov方程的方法结合矩阵的范数性质得到了系统可镇定的条件,并给出了一种分散鲁... 考虑了一类具有相似结构的不确定广义非线性关联大系统,利用Lyapunov稳定理论和矩阵理论,借助广义大系统的分解原理研究了该类系统的分散镇定问题.运用Lyapunov方程的方法结合矩阵的范数性质得到了系统可镇定的条件,并给出了一种分散鲁棒镇定控制器的设计.同时,获得了不确定广义非线性关联大系统及各个孤立子系统同时渐近稳定的不确定量的范数界. 展开更多
关键词 广义系统 鲁棒镇定 分散控制 脉冲能控 能稳
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Robust decentralized control design for aircraft engines: A fractional type 被引量:3
17
作者 Muxuan PAN Liangjin CAO +2 位作者 Wenxiang ZHOU Jinquan HUANG Ye-Hwa CHEN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第2期347-360,共14页
A new decentralized control for aircraft engines is proposed. In the proposed control approach, aircraft engines are considered as uncertain large-scale systems composed of interconnected uncertain subsystems. For eac... A new decentralized control for aircraft engines is proposed. In the proposed control approach, aircraft engines are considered as uncertain large-scale systems composed of interconnected uncertain subsystems. For each subsystem, the time-varying uncertainty, including parameter disturbances and interconnections in/between subsystems, is depicted by a class of general nonlinear functions. A fractional robust decentralized control with two parts, the nominal one and the fractional one, is presented. The nominal control guarantees the asymptotical stability of the engine system without uncertainty. The fractional part aims at overcoming the influences of uncertainty. Compared to the previous studies, the presented control provides not only an extra flexibility for the system performance tuning by the fraction-type gain but also a facility for the control input calculation. The proposed control approach is applied to a turbofan engine with two subsystems. The computer simulation shows that, in the flight envelope, the fractional control not only guarantees the closed-loop system uniform boundedness and ultimate uniform boundedness but also shows good economy. 展开更多
关键词 Aircraft engines LARGE-SCALE systems robust decentralized control Uncertainty UNIFORM BOUNDEDNESS UNIFORM ULTIMATE BOUNDEDNESS
原文传递
全局稳定的机器人鲁棒自适应分散跟踪控制
18
作者 代颖 施颂椒 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1333-1336,共4页
提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器由一个线性PD 分散反馈+ 补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成.仅需要了解各关节输出的位置及速度状态,就能够克服通常难于建模的摩擦... 提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器由一个线性PD 分散反馈+ 补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成.仅需要了解各关节输出的位置及速度状态,就能够克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,保证全局的渐近稳定.二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定
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Robust decentralized H_∞ control of multi-channel systems with norm-bounded parametric uncertainties 被引量:1
19
作者 Chen Ning Gui Weihua 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2007年第4期871-878,共8页
A robust decentralized H∞ control problem for uncertain multi-channel systems is considered. The uncertainties are assumed to be time-invariant, norm-bounded, and exist in both the system and control input matrices. ... A robust decentralized H∞ control problem for uncertain multi-channel systems is considered. The uncertainties are assumed to be time-invariant, norm-bounded, and exist in both the system and control input matrices. The dynamic output feedback is mainly dealt with. A necessary and sufficient condition for the uncertain multi-channel system to be stabilized robustly with a specified disturbance attenuation level is derived based on the bounded real lemma, which is reduced to a feasibility problem of a nonlinear matrix inequality (NMI). A two-stage homotopy method is used to solve the NMI iteratively. First, a decentralized controller for the nominal system with no uncertainty is computed by imposing structural constraints on the coefficient matrices of the controller gradually. Then the decentralized controller is modified, again gradually, to cope with the uncertainties. On each stage, a variable is fixed alternately at the iterations to reduce the NMI to a linear matrix inequality (LMI). A given example shows the efficiency of this method. 展开更多
关键词 robust decentralized control parametric uncertainty homotopy method nonlinear matrix inequality LMI
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一种新型的冗余机器人任务空间分散式自适应鲁棒控制方案 被引量:2
20
作者 郭巧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第3期279-282,共4页
本文提出一种任务空间冗余机器人渐近最优分散式自适应鲁棒控制方案。它可以在线同时完成关节状态的轨迹规划与控制任务;并对系统的未知参数具有自适应能力;对参数失配,有界扰动以及系统控制与状态约束具有鲁棒性。
关键词 机器人 自适应控制 鲁棒控制
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