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题名机器人遥控焊接力觉传感与控制进展
被引量：4
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作者
魏秀权
李海超
高洪明
吴林
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机构
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期108-112,共5页
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文摘
为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务,机器人遥控焊接系统需要具有力觉传感与控制功能。通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策略研究的综述,结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题,提出了适合遥控焊接任务特点的力控制策略,并从双向力反馈遥操作、接触力控制以及力觉精确建模三个方面分析了力觉传感与控制技术在机器人遥控焊接领域中的应用,最后探讨了机器人遥控焊接力觉传感与控制研究的发展趋势。
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关键词
力觉传感
力控制
机器人遥控焊接
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Keywords
force sensing
force control
robotic remote welding
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究
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作者
魏秀权
高洪明
李海超
吴林
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机构
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第6期582-585,592,共5页
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基金
总装备部十五预研资助项目(41318.5.1.2)
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文摘
通过标定精度影响因素分析实验,得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数.分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验,完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务.实验结果表明,虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度,可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要.
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关键词
机器人遥控焊接
虚拟环境标定
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Keywords
robotic remote welding
virtual environment （VE） calibration
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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