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基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人
被引量：
10
1
作者
杨锦隆
施明辉
+1 位作者
晁飞
周昌乐
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期759-766,共8页
为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人 作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置 坐标;再利用机器人逆...
为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人 作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置 坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在 优必选Alphaebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了 机器人舞蹈的灵活性与交互性.
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关键词
人体姿态估计
动作模仿
机器人舞蹈
人机交互
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职称材料
一种基于姿态关系特征的机器人舞蹈生成方法
被引量：
6
2
作者
彭文耀
吴瑞琪
+1 位作者
晁飞
周昌乐
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期774-780,共7页
如何使机器人伴随着音乐舞蹈是一个有趣又有挑战性的课题,为此提出了一种自动生成机器人舞蹈动作序列的方法.采用门控循环单元(GRU)网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的...
如何使机器人伴随着音乐舞蹈是一个有趣又有挑战性的课题,为此提出了一种自动生成机器人舞蹈动作序列的方法.采用门控循环单元(GRU)网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的相关性,再结合舞蹈动作图,采样并规划出与节拍同步的机器人舞蹈动作.该方法适用于目前商业娱乐机器人平台上提供的规模小、风格多样的机器人舞蹈数据集.将其在优必选Alpha1S机器人平台上进行实验后发现,机器人能够根据算法生成的动作序列演绎出稳定、流畅的舞蹈;调查问卷表明,人们很难区分舞蹈片段是由该算法生成的还是由人类设计的.
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关键词
机器人舞蹈
姿态关系
深度学习
动作图
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职称材料
智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性研究
被引量：
3
3
作者
杨窈
李霁
+2 位作者
叶建南
章平
强俊
《电脑知识与技术》
2016年第10期192-195,200,共5页
利用具有17个自由度的智能双足机器人,采用智能技术,通过ARM单片机来控制各个舵机.通过编码调试,无线传输,使其达到预定的角度,由此模拟人类前进、后退、翻滚等的各式各样的动作,并伴随着音乐节拍,实现机器人舞蹈效果.通过反复实验调试...
利用具有17个自由度的智能双足机器人,采用智能技术,通过ARM单片机来控制各个舵机.通过编码调试,无线传输,使其达到预定的角度,由此模拟人类前进、后退、翻滚等的各式各样的动作,并伴随着音乐节拍,实现机器人舞蹈效果.通过反复实验调试,智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性能良好,完成整段舞蹈的编排,达到了预期效果,证明了技术的正确性和可行性.
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关键词
智能双足机器人
机器人舞蹈
动作
控制及稳定性
自由度
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职称材料
基于FSM的双轮机器人舞步行为建模与仿真
4
作者
于建均
杨琼
+2 位作者
阮晓钢
孙亮
王冠伟
《机电一体化》
2012年第9期13-17,39,共6页
为了解决轮式机器人舞步运动建模复杂、调试时间长的问题,提出了一种基于有限状态自动机理论的双轮机器人舞步行为模型描述方法,并基于Matlab/Stateflow图形化的描述方法,实现了轮式机器人舞步行为的建模,设计了轮式机器人舞步行为的逻...
为了解决轮式机器人舞步运动建模复杂、调试时间长的问题,提出了一种基于有限状态自动机理论的双轮机器人舞步行为模型描述方法,并基于Matlab/Stateflow图形化的描述方法,实现了轮式机器人舞步行为的建模,设计了轮式机器人舞步行为的逻辑控制。仿真结果表明,构造的仿真模型可以模拟机器人舞步行为的实际过程。模块化的设计简洁清晰,设计与调试时间大幅度减少,成本降低,动作的可控性增强,该方法为轮式机器人舞步规划的实现提供了理论依据。
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关键词
双轮机器人
舞蹈机器人
有限状态自动机
STATEFLOW
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职称材料
题名
基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人
被引量：
10
1
作者
杨锦隆
施明辉
晁飞
周昌乐
机构
厦门大学信息科学与技术学院福建省类脑计算技术及应用重点实验室
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期759-766,共8页
基金
国家自然科学基金(61673322,61673326,91746103)
中央高校基本科研业务项目(20720160126)
福建省自然科学基金(2017J01128,2017J01129)
文摘
为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人 作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置 坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在 优必选Alphaebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了 机器人舞蹈的灵活性与交互性.
关键词
人体姿态估计
动作模仿
机器人舞蹈
人机交互
Keywords
human
pose
estimation
motion
imitation
robotic
dance
human-
robot
interaction
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于姿态关系特征的机器人舞蹈生成方法
被引量：
6
2
作者
彭文耀
吴瑞琪
晁飞
周昌乐
机构
厦门大学信息科学与技术学院福建省类脑计算技术及应用重点实验室
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期774-780,共7页
基金
国家自然科学基金(61673322)
文摘
如何使机器人伴随着音乐舞蹈是一个有趣又有挑战性的课题,为此提出了一种自动生成机器人舞蹈动作序列的方法.采用门控循环单元(GRU)网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的相关性,再结合舞蹈动作图,采样并规划出与节拍同步的机器人舞蹈动作.该方法适用于目前商业娱乐机器人平台上提供的规模小、风格多样的机器人舞蹈数据集.将其在优必选Alpha1S机器人平台上进行实验后发现,机器人能够根据算法生成的动作序列演绎出稳定、流畅的舞蹈;调查问卷表明,人们很难区分舞蹈片段是由该算法生成的还是由人类设计的.
关键词
机器人舞蹈
姿态关系
深度学习
动作图
Keywords
robot
dance
gesture
relation
deep
learning
motion
graph
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性研究
被引量：
3
3
作者
杨窈
李霁
叶建南
章平
强俊
机构
安徽工程大学计算机与信息学院
出处
《电脑知识与技术》
2016年第10期192-195,200,共5页
基金
2015安徽省大学生创新创业项目（201510363265）
2015国家级大学生创新创业项目（201510363009）
+1 种基金
2016安徽省高校自然科学研究重点项目（KJ2016A802）
2015国家自然科学基金青年基金（61501005）
文摘
利用具有17个自由度的智能双足机器人,采用智能技术,通过ARM单片机来控制各个舵机.通过编码调试,无线传输,使其达到预定的角度,由此模拟人类前进、后退、翻滚等的各式各样的动作,并伴随着音乐节拍,实现机器人舞蹈效果.通过反复实验调试,智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性能良好,完成整段舞蹈的编排,达到了预期效果,证明了技术的正确性和可行性.
关键词
智能双足机器人
机器人舞蹈
动作
控制及稳定性
自由度
Keywords
intelligent
biped
robot
robot
danc
ing
action
control
and
cooperation
degree
of
freedom
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—控制科学与工程][自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于FSM的双轮机器人舞步行为建模与仿真
4
作者
于建均
杨琼
阮晓钢
孙亮
王冠伟
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《机电一体化》
2012年第9期13-17,39,共6页
基金
国家"863计划"项目(编号:2007AA042226)
国家自然科学基金项目(编号:61075110)
文摘
为了解决轮式机器人舞步运动建模复杂、调试时间长的问题,提出了一种基于有限状态自动机理论的双轮机器人舞步行为模型描述方法,并基于Matlab/Stateflow图形化的描述方法,实现了轮式机器人舞步行为的建模,设计了轮式机器人舞步行为的逻辑控制。仿真结果表明,构造的仿真模型可以模拟机器人舞步行为的实际过程。模块化的设计简洁清晰,设计与调试时间大幅度减少,成本降低,动作的可控性增强,该方法为轮式机器人舞步规划的实现提供了理论依据。
关键词
双轮机器人
舞蹈机器人
有限状态自动机
STATEFLOW
Keywords
two-wheeled
robot
danc
ing
robot
FSM
Stateflow
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人
杨锦隆
施明辉
晁飞
周昌乐
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
2
一种基于姿态关系特征的机器人舞蹈生成方法
彭文耀
吴瑞琪
晁飞
周昌乐
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
3
智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性研究
杨窈
李霁
叶建南
章平
强俊
《电脑知识与技术》
2016
3
下载PDF
职称材料
4
基于FSM的双轮机器人舞步行为建模与仿真
于建均
杨琼
阮晓钢
孙亮
王冠伟
《机电一体化》
2012
0
下载PDF
职称材料
已选择
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